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樓主: 楊經保

工業機器人的設計過程

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31#
發表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經保 友好!, a+ V2 K! Z! d5 }: M; \& |# m5 T5 L2 m
.: v0 m* V2 I$ U* ?% `
有問題要請教:+ b1 F  ^1 W0 `: O1 m( t  c
絕對值式編碼器也有兩種
( U% T* F" ^$ E% d1、0----360度方式。
' V7 o8 M" {- t9 q7 j2、N圈..+..(0----360度)方式
1 N, M4 P, W9 R: `7 v8 Y.
& [# G. T  Y; E' g. D我想問的是:
$ T" u8 [; T' f1、你用的17位絕對值式編碼器,檢測單圈0---360度的碼盤是多少位?5 o: V7 @) h" V5 M; A9 G
2、檢測記錄圈數的碼盤是多少位?: k" q" m3 H: N2 D. m4 I
我的上面兩問,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數是多少?: s3 S' }5 |3 {
.: T) t5 W9 P7 Z* H3 m
謝謝!
+ R3 V7 x8 q8 `.
1 j, Y/ b( `' P, B/ ?. q. Usyw   090415---05.06
32#
發表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經典,樓主辛苦了!
1 V3 T2 M9 @% ?1 l: ?% F) D向樓主請教一個問題,設計六軸機器人,無論用伺服、或是步進馬達組合而成,驅動方面怎么控制,用電腦,還是工控機呢?機器人可以離開電腦脫機工作嗎?
33#
 樓主| 發表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個專業性比較強的問題,對于這個問題我不能給你一個滿意的答復.
0 _4 L; ?; z9 U+ C: Y: ~按理說做為設計人員應該對每一個細節都要了解、熟悉;對于眾多的標準產品,有可能各個廠家的設計方式方式法不同,產品的細節也不盡相同;但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時要根據自已設計的產品、部件的功能、精度及應用環境等要素來適當選取,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。
34#
 樓主| 發表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機器人的各軸怎樣控制,我想以你的資歷也能理解的到;不論是哪種驅動方式,都要六軸相互組合起來做空間運動,按規劃好的路徑來完成任務.如果工作的路徑和任務長期不變,也是可以用工控的方式來編程控制的;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運動控卡或單片機,另做示教系統了;當然只有運動控制卡是不夠的,還要有數據采集系統和自已開發第三方控制程序、示教系統。
35#
發表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經保 友好!4 b% L; C- M& D
." t  h7 k/ |' V* q2 X) \5 M, k
是這樣:我在1976年的時候,專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
: r9 C4 d( R4 S+ l3 b1 R“示教型機械手講座”,時間是一個星期。因為要經過一個翻譯做傳聲筒,盡管
) F% K/ q$ o, M/ s$ [  a( {: i聽的費勁,但卻聽的如醉如癡。: F6 Y. |2 S) f& R
我非常想從事機械手和數控機床研制方面的工作,但一直沒有條件。
. ?( G& d6 U7 D- d& ~8 ]我將我們社區所有的有關機械手方面的資料全部下載(當然也包括你上傳的資料),
' Y( d+ o  b* M( Q  \但看書和與專家探討完全是兩回事,所以才有“聽君一席話,勝讀十年書”之說!2 X, H, A+ x) u' L
正因為如此,今在此地遇到了你這位真正的機械手方面的專家,豈能輕易放過
/ W, w& }5 a4 N. t, [. v. L! S: j討教的機會,所以請恕我無理!; E% ~" [$ G; @/ B/ c) d, A0 M
需要事先說明的是,在問的過程中,如涉及你項目中的核心機密,盡可不答!
# e5 t* A6 Y& P, Z.
* v8 x' l% |, p; ?+ P5 \: ]還有問題要請教:, d+ J$ K" e" q
絕對值編碼器采用的是“格雷碼”,而在控制的過程中,得將采集到的“格雷碼”
; l& e8 v9 b% Z5 V5 g! Z: C轉換成“BCD碼”才能進行加、減運算。我想問的是:; _- ^( W6 u1 {4 |: c
1、這一轉換工作,在現實應用當中,是采用軟件來完成,還是采用硬件來完成?
% y2 j9 b6 z5 ]4 q2、如果采用硬件來完成,買絕對值編碼器時,廠家是否能提供“配套的譯碼器”。3 s7 |/ b% N8 T/ N! H
.
/ Q. o4 u6 _0 D% T- z# d7 I9 g* f; O謝謝!( A8 N! Y" V3 l6 o1 k& W
.$ E. U/ |* r; s* S! U0 W. {/ I
syw  090417---02.36% O; _5 C/ O6 w/ ^7 A% p

4 O$ Z  \, Q! v& X  @  _: B8 G4 l% w" E2 v# M$ _6 {% v
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點評

大俠,你好,我是個剛入行的新人,大俠有如此多的資料不知能不能發些基礎的給我,供晚輩學習學習,76年俺還沒出生呢,先謝謝前輩了315310529@qq.com  發表于 2014-8-27 07:40
36#
發表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯,有水平
37#
發表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會有參考價值
38#
 樓主| 發表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,也愿意與你做深層的探討!我也不是什么專家,只不過是有一些小小的設計經驗而已,寫這個《工業機器人的設計過程》只不過是想起個拋磚引玉的作用,在論壇里高手云集,做過機器人的也大有人在,想通過此來結識更多的同行朋友,共同探討.
5 {/ a: K8 D9 o6 u我現在設計的六軸機器人采用的是雙閉環調速系統,在機械結構適當的位置再裝一個單獨的編碼器,用數據采集卡采集時實數據,由自已開發的第三方軟件進行信號轉換;當然也可以采用A/D 、D/A轉換模塊,現在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機的編碼器,去掉另加的編碼器;一來可節約些成本,二來有利于編程。
39#
發表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,您的資料很好也很詳細,對入門者有很好的引導作用,也擴大了視野
! W! `+ D' v/ e" p6 |5 j1 R頂——————頂————
40#
發表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經保 8 }. E7 K7 e0 _2 h( o5 I5 p4 m9 P- I
樓主你好,首先謝謝你的教導!
3 D; R* D% S5 ]) p* |4 C正如開門前輩所說那樣,如果涉及到核心部分的機密,你可以不回答,
/ ?, I! c! A" P8 Q& Y2 o6 g# u但是如果方便的話,可不可以貼些更為詳細的圖片或實例上來,方便討論和學習。& e' W0 M# B6 M- N: R" Y/ k4 G
我對于數控方面有很濃厚的興趣,我先貼個簡單的三軸工作臺上來,以便討論,請見諒
" Q! [/ m5 N: c# Q% U, ~: y7 P
這是一款雕刻機,機構設計方面已經是很成熟的技術了;但是驅動控制方面,一直依賴都要依賴國外的軟件,才能完成各種雕刻任務,并且還不能在脫機情況下工作,要與電腦連線才能工作。能否開發和電腦脫機工作的驅動控制器呢?

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