蝸輪蝸桿減速機(jī)及電機(jī)卡死問題求助

glhtbp

裝置介紹：200W伺服電機(jī)直接連接NRV40蝸輪蝸桿減速機(jī)，速比80，減速機(jī)帶輸出軸，輸出軸上安裝負(fù)載，負(fù)載為一個(gè)網(wǎng)狀平面，電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載做90°往復(fù)運(yùn)動(dòng)。95°位置有機(jī)械限位。電機(jī)控制采用力矩模式，設(shè)置最大轉(zhuǎn)速1000RPM。

遇到的問題：當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，人為將負(fù)載卡主，在電機(jī)保護(hù)前，將卡主去掉，這時(shí)候負(fù)載會(huì)以很快的速度運(yùn)行超過90°，并打到機(jī)械限位卡死。此時(shí)，無論電機(jī)正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，負(fù)載都不動(dòng)。  嘗試將負(fù)載去掉（接觸卡死），電機(jī)就可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

提問：為什么會(huì)卡死，什么導(dǎo)致卡死了？為什么卡死時(shí)候，電機(jī)反轉(zhuǎn)也不行？  拆開檢查了蝸輪蝸桿減速機(jī)，沒有發(fā)現(xiàn)損壞

求有經(jīng)驗(yàn)的大佬解答，這個(gè)現(xiàn)象我們嘗試了很多次，每次都會(huì)復(fù)現(xiàn)

beta_ling

速度很快撞擊機(jī)械限位, 這時(shí)沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機(jī)持續(xù)的運(yùn)行導(dǎo)致一個(gè)相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋放內(nèi)應(yīng)力, 所以電機(jī)可以反轉(zhuǎn), 如果想直接讓電機(jī)反轉(zhuǎn)突破這個(gè)內(nèi)應(yīng)力, 需要電機(jī)提供較高的扭矩(肯定超過3倍電機(jī)額定扭矩). 原理參考沖擊電批, 沖擊時(shí)產(chǎn)生的扭矩遠(yuǎn)大于電機(jī)的額定扭矩.

想解決這個(gè)問題, 可以降低的輸出力矩, 或者提高電機(jī)的額定力矩

beta_ling

還有一個(gè)原因, 蝸輪蝸桿傳動(dòng)可以自鎖, 沖擊產(chǎn)生的位移在電機(jī)報(bào)警后沒辦法反向釋放

702736

應(yīng)該先把控制方法說清

glhtbp

這個(gè)內(nèi)里是在哪里？ 減速機(jī)里面？ 這個(gè)內(nèi)里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機(jī)？  不管在哪里，為啥電機(jī)反轉(zhuǎn)也有阻力了？

glhtbp

beta_ling 發(fā)表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機(jī)械限位, 這時(shí)沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機(jī)持續(xù)的運(yùn)行導(dǎo)致一個(gè)相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個(gè)內(nèi)里是在哪里？ 減速機(jī)里面？ 這個(gè)內(nèi)里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機(jī)？  不管在哪里，為啥電機(jī)反轉(zhuǎn)也有阻力了？

glhtbp

702736 發(fā)表于 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說清

電機(jī)采用力矩控制模式，設(shè)置了最大轉(zhuǎn)速1000RPM

caixun

電機(jī)報(bào)警了嗎？要是報(bào)警是無法啟動(dòng)的

beta_ling

glhtbp 發(fā)表于 2022-8-31 14:32

內(nèi)力在 蝸桿<->蝸輪<->減速機(jī)輸出端<->負(fù)載<->機(jī)械限位 之間;由于蝸輪蝸桿是滑動(dòng)摩擦, 需克服最大靜摩擦才能轉(zhuǎn)動(dòng), 這個(gè)最大靜摩擦力矩導(dǎo)致減速機(jī)被鎖住;
伺服電機(jī)需克服最大靜摩擦力矩才能轉(zhuǎn)動(dòng), 靜摩擦力方向是與運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)方向相反, 所以電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)最大靜摩擦力矩遠(yuǎn)大于伺服的額定扭矩;

另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大輸出力矩不會(huì)超過額定扭矩, 短時(shí)間3倍過載都沒有, 電機(jī)會(huì)一直卡死在你設(shè)定的最大力矩狀態(tài).

Dandylian

蝸輪蝸桿傳動(dòng)是有自鎖現(xiàn)象的，建議增加緩沖彈簧，反向時(shí)克服自鎖力！