工業(yè)機(jī)器人齒輪傳動(dòng)背隙問題求解

saiya100

圈內(nèi)的大神：工業(yè)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)經(jīng)常看到是用齒輪傳動(dòng)（比如錐齒輪等），請(qǐng)問為保證必要的傳動(dòng)精度，怎么消除齒輪傳動(dòng)背隙的影響？ 求解.... 謝謝！！


6 n; A; ?+ h7 b) M3 G

腸粉加辣椒

貌似軟件這邊可以做補(bǔ)插  具體我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原來是雙齒輪互鎖進(jìn)行機(jī)械消隙，現(xiàn)在先進(jìn)的技術(shù)不了解。

wugehaoniu

也等大神的出現(xiàn)。謝謝分享

duduxiaozi32

一般使用錐齒輪是在5、6關(guān)節(jié)，最后通過1：100左右的諧波減速機(jī)輸出，所以齒輪背隙誤差會(huì)減少100倍，也就不糾結(jié)傘齒輪的背隙了

xinshiji666

# x5 M% a* ~, q; Y$ Z  J2 w9 q2 B- p

如果說5、6軸是用同步帶傳動(dòng)的，你信不信！
5 e0 I' t+ k" W3 L6 ~SCARA4軸機(jī)器人，例如Epson的2、3軸也是同步帶。
, N! ^9 Q" a. ~: C1軸速度慢，用諧波減速機(jī)的多，減速比大，精度高、壽命長(zhǎng)能做好的就那幾家。
% g, O  G* ^8 L) y/ ?YAMAHA用料不錯(cuò)，理論上看精度會(huì)更高。
7 B5 L+ T( D  Q/ `; R' f
" a0 m: q5 U  ]6 o: u


- i& O5 T% X* q9 v

機(jī)械師lg

|duduxiaozi32發(fā)表于 01-27 08:34一般使用錐齒輪是在5、6關(guān)節(jié)，最后通過1：100左右的諧波減速機(jī)輸出，所以齒輪背隙誤差會(huì)減少100倍，也就不糾結(jié)傘齒輪的背隙了

為什么采用諧波減速機(jī)就可以減少齒輪間的間隙呢？

saiya100

機(jī)械師lg 發(fā)表于 2021-1-27 16:52
為什么采用諧波減速機(jī)就可以減少齒輪間的間隙呢？

我的理解是： 首先，諧波減速器本來就屬于一種精密減速器，背隙非常小，基本廠家聲稱都能做到零背隙；
而且通常使用的諧波減速器速比都是比較大的，80，100，120....；
3 Y$ T% e4 P  p$ l' h+ }如果輸入側(cè)存在齒輪傳動(dòng)，盡管存在背隙，最終經(jīng)諧波減速器輸出后也會(huì)變得很小；
+ R8 D1 P1 o& h8 T: b打個(gè)比方：輸入側(cè)存在30arc/min（0.5°）的間隙，經(jīng)100速比的諧波后，也會(huì)變成0.005°。
( {5 u( x/ s6 H( }
" Y) v1 t8 e( V8 Z- \, U' O

未來第一站

錯(cuò)齒調(diào)整算一個(gè)。

遠(yuǎn)祥

這種精度看選用正確的配件！