關(guān)于設(shè)備側(cè)滑的問(wèn)題

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-21 22:35
  U9 n5 k+ H0 g: r不好意思，漏了加減速，加速時(shí)間是10s，加速度是0.838rad/s，減速也是一樣的，還需要什么條件才能計(jì)算？

旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
' E! {) I/ }, Z$ e% `2 ~  u/ w
0 ~; T7 C9 F4 i! I( E我不清楚你的方案時(shí)怎樣，但我認(rèn)為要評(píng)估你的問(wèn)題，至少上面說(shuō)的基礎(chǔ)條件是要先確定下來(lái)的。
4 D# t0 f; R6 s( K+ P
% D' h8 ?! G* a1 Z另外“側(cè)滑”這個(gè)詞含義很模糊，“側(cè)”是相對(duì)哪個(gè)位置是側(cè)，“滑”是什么東西滑？是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)拖車的位置滑動(dòng)，還是拖車相對(duì)地面滑動(dòng)？出現(xiàn)問(wèn)題的狀況不描述清楚，別人不清楚你的問(wèn)題，就沒(méi)法給出你想要的建議。
/ F5 X1 s8 \% Y; W5 z
你的問(wèn)題描述中提到“滑”這個(gè)字，那么我的理解就是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)過(guò)程（包括加速過(guò)程）中，產(chǎn)生的離心力超過(guò)了設(shè)備中某個(gè)位置的摩擦力。從這個(gè)方向考慮。你可以先計(jì)算出設(shè)備旋轉(zhuǎn)加速過(guò)程中的離心力，再計(jì)算產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)位置的靜摩擦力、動(dòng)摩擦力（因?yàn)槟闾岬酵宪嚕夷J(rèn)你的機(jī)構(gòu)是要移動(dòng)的，具體用哪個(gè)數(shù)值要以你的實(shí)際情況為準(zhǔn)），然后檢核這兩個(gè)力，務(wù)必保證摩擦力大于離心力。

5 w3 J3 V, f, o3 N以上是一種比較簡(jiǎn)略的校核方式，實(shí)際情況會(huì)更復(fù)雜，我 不了解情況，只能給出這個(gè)簡(jiǎn)單的建議了。
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hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 09:07
1 G$ a. r3 h$ A6 Z, J旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。

我不 ...

大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對(duì)稱，離心力對(duì)拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運(yùn)行，拖車底部會(huì)有側(cè)移嗎？
% V$ Z8 _/ n0 H: Q, k5 t+ k

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 09:53
大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對(duì)稱，離心力對(duì)拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運(yùn)行，拖車底部會(huì)有側(cè)移 ...

理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖車不會(huì)移動(dòng)。但是制造時(shí)不可能完全對(duì)稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重合，肯定是有誤差的，有誤差就有偏心量，那就有離心力了。
& G# d4 l$ m: b+ r  I3 I
' h. f5 W+ P: ^你觀察一下，第二旋轉(zhuǎn)副不動(dòng)，第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車滑動(dòng)的時(shí)機(jī)跟方向。看是否符合這幾點(diǎn)：
& y0 k  ?9 g3 H1、加速過(guò)程滑動(dòng)快，勻速過(guò)程滑動(dòng)慢。
2、旋轉(zhuǎn)一圈，拖車來(lái)回移動(dòng)一次。
如果是這樣的話，那么就能肯定是第一旋轉(zhuǎn)副的離心力導(dǎo)致拖車滑動(dòng)了。解決辦法：
1、輪子加剎車；
8 _( q0 v- S  F$ Q2、追加額外的支撐結(jié)構(gòu)。
  b$ l, G5 H% R8 D, j" y+ k這兩點(diǎn)都是增加拖車與地面的摩擦力。
  L7 u4 N$ u. l, a4 f
' t; U& `8 x# ]! E/ V( t4 E另外，
第一旋轉(zhuǎn)副固定，第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車情況。
* z) L4 U9 M- Z) W! h  R第一、第二旋轉(zhuǎn)副同時(shí)旋轉(zhuǎn)，分為同向、異向四種情況，觀察拖車情況。
6 A" a, Z8 ~% l7 ]這些步驟是依據(jù)變量分離原則，找出拖車滑動(dòng)的真正原因，只有找到原因，才能真正解決問(wèn)題。

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:09
* M" S4 n8 A5 A; t8 |1 d! [2 ?理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖車不會(huì)移動(dòng)。但是制造時(shí)不可能完全對(duì)稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重 ...

( b( s: n7 }0 O" u9 p所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時(shí)對(duì)稱的話，對(duì)與拖車滑移是不影響的吧
9 q0 v; F7 {+ m. X: T

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 10:30
# {- p, H2 V. \" w: G& i所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時(shí)對(duì)稱的話，對(duì)與拖車滑移是不影響的吧

有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無(wú)法平衡，那整個(gè)系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會(huì)發(fā)生滑動(dòng)。
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xinshiji666

第一眼看起來(lái)還以為是挖掘機(jī)，可為什么有雙臂？新式武器？

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:34
# J6 o0 t# u2 }2 o0 I! E有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無(wú)法平衡，那整個(gè)系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會(huì) ...

9 Z4 E1 j* V" X. ?第二個(gè)旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對(duì)稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計(jì)算這個(gè)內(nèi)力？
2 ~' ^, L+ C7 I* h- }7 I

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 11:04
/ @" }. P; g2 N  n. n第二個(gè)旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對(duì)稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計(jì)算這個(gè)內(nèi)力？

有的，有運(yùn)動(dòng)必然要有力的輸出，那必然就會(huì)有反作用力，這個(gè)反作用力需要與摩擦力平衡，整個(gè)系統(tǒng)才不會(huì)滑動(dòng)。
( e7 W% }- ^$ k) e. y摩擦力如果不夠，那肯定就會(huì)滑動(dòng)了。

曉昀

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 07:35
怎么算，有沒(méi)有實(shí)例可以講一下，大俠

9 d- c$ t8 q! p/ O: a3 Z* e: C力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個(gè)外力？

hgp6667

曉昀 發(fā)表于 2020-9-22 12:25
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個(gè)外力？

外力只有重力，還有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的離心力
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