工作平臺的空間姿態(tài)調(diào)整

右_左

就是 一個并聯(lián)機構(gòu)的工作平臺可實現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態(tài)調(diào)整，還是應(yīng)該說空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？
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右_左

就是 一個并聯(lián)機構(gòu)的工作平臺可實現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態(tài)調(diào)整。還是應(yīng)該說空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？

lyzsz123

應(yīng)該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

右_左

lyzsz123 發(fā)表于 2015-5-27 14:58
應(yīng)該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對嗎？
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lyzsz123

右_左 發(fā)表于 2015-5-27 15:04
) V) r) {+ j8 \8 c0 v) @就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對嗎？

' o9 K5 J. \. |- F是的，可以看看DH矩陣就清楚了。我大概了解了一下簡單的5自由度串聯(lián)機器人的位置和姿勢換算，自己推倒換算公式，大概也能推算出來了。這些都是有資料可查的。在matlab中想用G代碼控制機器人運作，現(xiàn)在卡到這一塊了。