關于伺服加速時間下限的問題

Miles_chen

請教下，關于 伺服的加速問題：
對純轉動——旋轉分度，選用 伺服+中空平臺，因為摩擦力很小，暫時做忽略
那么負載的轉動慣量 和 加速度，就決定了 電機的選型（當然，也要看分度時間 和 負載/電機 的慣量匹配來定減速比）

那么理論上說，加速度如果很小的情況下，同樣的電機，能帶動的負載會差異非常大！

所以 我一直很納悶，伺服的加速 除了受轉動慣量限制上限外（最短加速時間），下限有沒有什么限制參數？

當然，我自己計算的時候，通常是以0.1s 或者是 10%的運動時間，來設定加速時間。
但是一直很好奇，為什么不能將加速時間拉長到1s，甚至10s…

我知道，針對垂直負載，因為負載及重力，所以除了 加速之外，一般都要求 負載的扭矩占用不低于30%
所以針對垂直負載，就容易定出電機扭矩了~

塵世天涯

我來回答一下這個問題吧
首先，對于伺服電機來說，加速時間并沒有下限，如果一定說有，那一定是來自應用要求
因為，加速時間越長，電機所需輸出的扭矩就越小，而電機的扭矩是跟電流成正比的，也就是說負載確定的情況下，啟動時間越長，所需電流越小
那么啟動時間不能太長的說法是哪里來的呢？這是針對普通交流電機的。解釋這個問題需要明白繞組電流是怎么確定的：當電機達到穩定轉速以后，繞組會因為切割磁感線產生一個穩定的反電動勢，這個反電動勢與繞組自身內阻產生的壓降之和，就等于繞組電壓。
電機剛啟動的時候，繞組兩端電壓瞬間就會達到額定電壓，但是繞組的反電動勢是隨著轉速的增加而慢慢增加的，在剛啟動的瞬間，轉速為零，則反電動勢也是零，此時繞組電壓除以繞組內阻就是這一瞬間的電流，當轉速開始增加以后，反電動勢開始逐漸增加，繞組電流則開始逐漸減小，直到轉速穩定，繞組電流達到額定電流
從上面的說明就可以看出來，啟動時間當然是越短越好，否則繞組機會有過熱燒毀的風險，這也是為什么大功率電機會限制每小時的啟動次數的原因

liupeng92

xiaobing86203 發表于 2017-3-31 11:33
因為伺服電機響應頻率比較快，0.1S能完成加減速的動作就沒有必要做成1S，你時間放長會不利于提高效率；上傳 ...

支持

Fakerxu

Miles_chen 發表于 2017-4-1 09:21
可能我沒有表述清楚，這邊要討論的，自然默認是在不頻繁啟動，或者 運轉時轉速慢的條件下：
以90°為例 ...

完全可以在出力扭矩一定的情況下，通過延長加減速時間來帶帶動更大的負載慣量。只要出力扭矩大于阻力扭矩，就會是一個加速的過程。

Fakerxu

Miles_chen 發表于 2017-3-31 13:28
選型計算我自認為很了解了，就是太了解，才不知道為什么默認的加速度 下限都避而不談。
問題是 耽誤時間 ...

伺服電機參數里并沒有伺服加速時間這個說法，理論上減速時間是可以無限長的。根據T=JB，在轉矩一定的情況下，大慣量負載向通過減小加速時間來達到想要的效果。

5555a

電機恒流好還是恒壓好？

只有快樂

Miles_chen 發表于 2017-4-6 08:57
昨天答復了
說是啟動轉矩肯定是大于負載轉矩，所以啟動電流比較大。長時間大電流影響不好。
但是細問下 ...

上面的隱藏意思是電流大小跟負載有關，還依靠你電機選型是否合適？

Miles_chen

塵世天涯 發表于 2017-4-6 14:15
我來回答一下這個問題吧
首先，對于伺服電機來說，加速時間并沒有下限，如果一定說有，那一定是來自應用要 ...

TKS!！
這個解釋很合理~  
伺服恒流恒矩，就不存在過熱的問題了，電壓隨轉速而升高。

Miles_chen

hanbyte 發表于 2017-4-1 21:52
咨詢好了記得來發個貼，讓這個帖子的有個結論。。

昨天答復了
說是啟動轉矩肯定是大于負載轉矩，所以啟動電流比較大。長時間大電流影響不好。
但是細問下去，針對輕負載，是否可以設定略大于負載轉矩的啟動轉矩，還是啟動轉矩有下限，不能只是略大而已……
回答說是輕載的啟動電流很小，似乎能長時間……
說白了，也是說不清楚…
看來只能等那位資深的臺灣朋友來大陸的時候問他了。

Miles_chen

塵世天涯 發表于 2017-4-1 11:03
大俠，對于你舉例的這個應用，我認為按照加減速各1.5s計算，再取余量才是最經濟并且合理的。而不應該按照 ...

哈 兄弟
剛剛在另一個帖子里 看到你也在蘇州園區 做非標自動化~
方便加微信 聊聊不~（積分不足200 好像發不了站內消息 ╮(╯▽╰)╭）
我的微信號：maifeixiu