工作平臺的空間姿態調整

右_左 · 發表于 2015-5-27 14:51:17

就是一個并聯機構的工作平臺可實現Z向升降和XY向旋轉，這個能不能說這個工作平臺是空間姿態調整，還是應該說空間位置姿態調整啊？

lyzsz123 · 發表于 2015-5-27 16:14:37

右_左發表于 2015-5-27 15:04 8 N+ D. j( ]8 D. ^8 L* _. P! X: g% E: [
就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉是姿態變化對嗎？

是的，可以看看DH矩陣就清楚了。我大概了解了一下簡單的5自由度串聯機器人的位置和姿勢換算，自己推倒換算公式，大概也能推算出來了。這些都是有資料可查的。在matlab中想用G代碼控制機器人運作，現在卡到這一塊了。

右_左 · 發表于 2015-5-27 15:04:01

lyzsz123 發表于 2015-5-27 14:58 7 I# O* J4 w7 V/ H6 E" l7 ~. C
應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉是姿態變化對嗎？

lyzsz123 · 發表于 2015-5-27 14:58:44

應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

右_左 · 發表于 2015-5-27 14:55:07

就是一個并聯機構的工作平臺可實現Z向升降和XY向旋轉，這個能不能說這個工作平臺是空間姿態調整。還是應該說空間位置姿態調整啊？

		自動登錄	找回密碼
密碼			注冊會員