有搞石油機(jī)械的大神嗎？

陳小名

畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目是修井機(jī)二層平臺的輔助排管設(shè)計(jì)。簡單的描述就是設(shè)計(jì)一個安裝在二層臺上的機(jī)械手。
我的方案是用直角坐標(biāo)系3自由度行走式的機(jī)械手（主要用于導(dǎo)向以及將立根放入取出立根盒），但是由于資料學(xué)識有限，還沒搞清楚以下幾個問題：
1.因?yàn)槭切凶呤降模颐看瓮Ｖ沟奈恢枚疾还潭ǎ砸l繁啟停，那么行走機(jī)構(gòu)是用機(jī)械方案還是液壓方案好。我想采用齒輪齒條式的行走機(jī)構(gòu)，但是由于踏板厚度不夠，所以一旦采用就要改變踏板結(jié)構(gòu)，但是液壓方案我想不出來如何來設(shè)計(jì)。
2.由于單側(cè)立根盒的深度有2m多，在存放立根的時候可以給立根施加推力使立根滑入里面，但是取出的時候機(jī)械手的尺寸不夠，無法取出最里面的立根，想請教下這個問題怎么解決？我的方案是在兩邊的踏板上安裝能行走的簡單機(jī)械手，但是最少4個，這樣會大大增加成本且操作性不強(qiáng)，所以迷凌亂了。。。。
暫時就考慮到這兩個比較突出的問題，請看到的朋友幫下忙~~謝謝！