用蝸桿減速直流減速電機來做機器人腰部動作的驅(qū)動可行么

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gemiusunyi

發(fā)布時間: 2015-10-13 10:58

正文摘要:

本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯打算用蝸桿減速直流電機來控制機器人的彎腰動作，幅度大約在15-20度，編碼器直接感應(yīng)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度控制電機的啟動與停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度時停止電機。以前沒 ...

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huguangyong 發(fā)表于 2016-3-3 13:49:48

效率不高，控制不精準(zhǔn)

問天問地問自己 發(fā)表于 2016-3-2 22:52:29

LZ位這么小的圖，看啥呢

gaohengrui 發(fā)表于 2016-3-2 21:50:43

這個腰部對精度影響最大，零點幾度傳遞到手腕就可能幾毫米了。工業(yè)級的一般RV或HD減速

mrwan0220 發(fā)表于 2015-10-16 14:27:25

謝謝lz分享。

gemiusunyi 發(fā)表于 2015-10-13 14:29:36

kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時候可以通過系統(tǒng)補償來調(diào)整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

控制方法是，編碼器不讀電機的轉(zhuǎn)速和輸出，編碼器讀取的事整個轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)（軸承蓋和支架相對位置）的旋轉(zhuǎn)角度，
運行時給直流電機供電，到達(dá)指定角度時斷電，反轉(zhuǎn)時電機電線反接通電，到達(dá)指定角度時斷電。
這種方法還會受到蝸桿正反轉(zhuǎn)間隙的影響么

kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32:33

渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時候可以通過系統(tǒng)補償來調(diào)整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

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