獵豹機(jī)器人奔跑跳躍

查看數(shù): 6007 | 評(píng)論數(shù): 23 | 收藏 0

關(guān)燈 | 提示：支持鍵盤(pán)翻頁(yè)<-左右->

帖子模式

kongping

發(fā)布時(shí)間: 2015-6-1 15:29

正文摘要:

本帖最后由 kongping 于 2015-6-1 15:38 編輯 - F. V; ?1 @+ r6 G% k: X" ? ) \2 |, \, ]# k9 J獵豹機(jī)器人邊奔跑邊跳躍：靈巧躍過(guò)障礙物 + u; E( C/ Z2 i" `! S" x- a3 e P' }. A網(wǎng)頁(yè) http ...

回復(fù)

jiaqs2014 發(fā)表于 2015-8-2 20:42:36

了不起

螺旋線 發(fā)表于 2015-8-2 19:57:09

從大狗到獵豹，變化挺大的。而這一切，都是基礎(chǔ)工業(yè)的超強(qiáng)體現(xiàn)。算法是很關(guān)鍵，但是，沒(méi)有基礎(chǔ)本體和執(zhí)行元件，什么都是空談。
大狗的執(zhí)行元件是液壓伺服，具有很高響應(yīng)性和功率密度。到了獵豹，換成電機(jī)了，商用電機(jī)功率密度不夠，于是，他們自己設(shè)計(jì)了一個(gè)，功率密度提高了3倍還多。換成電機(jī)后，避免了液壓系統(tǒng)的諸多問(wèn)題，同時(shí)，電機(jī)的響應(yīng)性更高。
不管是大狗還是獵豹，都采用了被動(dòng)柔順性控制，很高大上的稱謂，其實(shí)就是彈簧緩沖。在這個(gè)方面，意大利的HyQ機(jī)器人是主動(dòng)柔順性控制，木有彈簧。
國(guó)內(nèi)，仿得最象的是山東大學(xué)的SCalf ，據(jù)說(shuō)經(jīng)費(fèi)4500萬(wàn)。應(yīng)該說(shuō)，算法是基本到位了，可惜，硬件顯然無(wú)法和大狗相比。大狗的那些高功率密度，高穩(wěn)定性的基礎(chǔ)元件都是禁運(yùn)的。
我想，未來(lái)的這類東西，將在節(jié)能降耗，提高爆發(fā)力上下功夫。其實(shí)，也要很高技術(shù)了。
話很簡(jiǎn)單，做起來(lái)很難。

tr596 發(fā)表于 2015-8-2 18:19:03