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標題: 如何使用1D Plus光柵尺，實時監測運動平臺的姿態？ [打印本頁]

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-1 13:51
標題: 如何使用1D Plus光柵尺，實時監測運動平臺的姿態？

昨天，我在寫青甘大環線的攻略，本來想今天發出來，但是有些細節還沒有完善。

所以預計下周發出來，這次還是更新日記。

在做三坐標測量機時，我們計劃啟用二維或者1.5D光柵尺，來實時監測運動平臺的姿態。

1.5D光柵尺也叫1D Plus光柵尺，目前海德漢有成品，雷尼紹正在開發。

以前，我們使用的光柵尺，都是檢測主運動方向的位置。

而今天，我們選擇了1D plus光柵尺。

使用這種光柵尺的好處是，除了主運動方向，還可以讀取到，垂直于主運動方向的位置，我們暫且稱這個方向為副方向。

(, 下載次數: 70)

如果配合兩個讀數頭在副方向上，定義垂直于光柵尺的軸為K軸，那么通過讀取副方向上這兩個值，可以判斷出，運動平臺繞K軸的旋轉角度，也就是搖擺（Yaw）。

這樣，就可以實時了解運動平臺的姿態，包括位置，沿副方向的平移，和繞K的旋轉。同時，副方向上的讀數頭，可以知道主運動方向的直線度。

如果，我們定義上面那條光柵尺為主光柵尺，再通過空間上，布置另外一條，與主光柵尺垂直的光柵尺，姑且稱其為副光柵尺。如下圖。

(, 下載次數: 63)

副光柵尺在其副方向上，配置兩個間隔的讀數頭，就可以讀取到主運動方向的俯仰角（Pitch）。

如果在副光柵尺的對面，也放置一副光柵尺，那么通過讀取這兩者副方向上的值，可以知道翻滾幅度（Roll）。

相當于，通過三條1DPlus光柵尺，可以實時地知道運動平臺的姿態。

多個軸系統可以類似地推演，這就是運用1DPlus光柵尺，來實時檢測運動平臺姿態的應用場景。

光柵尺作為測量基準，它的精度越高，溫度穩定性越好，測量的結果就越準確。

那么問題來了，光柵尺測量的原理是什么？這么高精度，它是如何加工出來的？

我在《光柵尺的原理是什么？怎么選擇？供應商都沒講明白，6年了我第一次聽懂》一文已經做了說明，這里就不多介紹了。

感興趣的可以去看看。

后面，我會分享運用這種光柵尺，做的一個運動平臺概念設計。

今天就分享到這里，以后我會分享更多內容，包括工作，旅游，讀書筆記等，一起來做朋友吧。