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機械社區

標題: 求助：工業機器人位置重復精度問題 [打印本頁]
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 08:57
標題: 求助：工業機器人位置重復精度問題
本帖最后由 麥田守望者bj 于 2019-5-6 09:52 編輯   a6 W5 w0 d2 b& u
: x: Q, i1 k& m, X# K7 c  K
有一款工業機械臂，說明書上標注其位置重復精度為±0.02，但是有個前提，如圖所示：
/ ?6 b% u7 I+ l3 j4 q  i
3 k' k% @- n" G  X3 ^1 [& e是不是可以這么理解：該位置重復精度是在該負載（2kg，額定7kg），規定速度模式下測得的精度值；如果負載加大或者不在該速度模式下或者每次已不同路徑到達某一位置時，其位置重復精度都會不同呢？% @  v8 P: J) a& O
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 10:34
求助，求助啊
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 11:16
繼續求助
作者: 外圓車刀    時間: 2019-5-6 12:16
我們精確的測不出來  ，就是打個表
作者: biggunner    時間: 2019-5-6 13:32
應該是負載加大或許行程超出都會導致精度下降
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 14:09
外圓車刀 發表于 2019-5-6 12:16
5 c8 H  L# a8 Z8 |: Q5 b我們精確的測不出來  ，就是打個表

6 K' v. b1 _& _3 T- T0 J+ M用百分表測到統一位置的重復精度？
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 14:10
biggunner 發表于 2019-5-6 13:32
5 F2 s/ g  E0 G+ j" _9 C應該是負載加大或許行程超出都會導致精度下降

) M% x* w5 }8 w3 v5 s) ~那他們標的這個精度是不是意義不大了，實際情況需要實際測？2 M0 q: n, _8 T- `% }- o* z
作者: 未來第一站    時間: 2019-5-6 14:42
是你理解的這個意思，正常應該是在額定條件下測試。
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 15:26
未來第一站 發表于 2019-5-6 14:42
4 O- M2 G( X7 }2 s1 ?1 E% m* B是你理解的這個意思，正常應該是在額定條件下測試。

( A" Q4 d% Y! i0 ^嗯嗯，那這個精度值就是個參考值了，或者說我可以選一個最佳負載，以最優方式重復到達某一位置進行位置重復標定了7 ]/ ?2 ~( q+ g7 u/ E0 @
作者: biggunner    時間: 2019-5-6 15:27
麥田守望者bj 發表于 2019-5-6 14:10' b; H9 R! t, u2 ~4 ?7 R( A" @
那他們標的這個精度是不是意義不大了，實際情況需要實際測？
2 o3 P2 Q" T% X- H+ L/ T7 ?- {
考慮安全系數，條件惡劣了自然要犧牲一些精度或者速度之類的  P) O, n5 T6 ?" W/ l/ d
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 16:16
搜到了一點資料，是這么描述的，位置重復精度包括單向位置重復精度和雙向位置重復精度；一般來說單向重復定位精度比雙向位置重復精度要高得多，這也就解釋了圖3動作模式導致的精度偏差問題，即如果各個軸每次都是從相同方向達到同一點的位置重復精度要好于從相反方向到達同一點的位置重復精度。
作者: 小蔡    時間: 2019-5-6 16:18
簡單的可以理解為，他們的實驗室環境下的測試數據。一般來說參考可以，但別全信。而且影響精度的因素有很多，末端執行元件的設計也很重要。
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 16:23
小蔡 發表于 2019-5-6 16:18
2 W6 R, K# _" A簡單的可以理解為，他們的實驗室環境下的測試數據。一般來說參考可以，但別全信。而且影響精度的因素有很多 ...
: p& C1 o5 _) b& Z3 }; }
謝謝
& p5 Q1 U/ @$ ?: T3 O
作者: 韓寒11    時間: 2019-5-6 17:20
有負載的時候，精度會有一定的偏差，試試抓取日后要抓取的產品，看看重復定位精度怎么樣
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-6 17:21
重復定位精度是指，同一溫度，同一負載，同一速度，同一路徑下的精度，任何一個變動都會影響重復度定位精度（每個公司這些溫度負載速度等可能不同）。
  C' {, y$ e! O3 r( V/ d你圖1那個水平300豎直25是測量標準周期時間的路徑，和重復定位精度沒有關系
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 17:54
憶念丶 發表于 2019-5-6 17:21
' Q, \( P/ V9 N# V" i重復定位精度是指，同一溫度，同一負載，同一速度，同一路徑下的精度，任何一個變動都會影響重復度定位精度 ...
' I# Q2 W, T: y& \4 u
圖1就是在2kg負載，在圖示路徑下的位置重復精度值？
' \+ ]7 h) C8 C5 ]2 v
作者: 外圓車刀    時間: 2019-5-7 08:42
麥田守望者bj 發表于 2019-5-6 14:099 O: t5 ~" h0 H# y  q( G" v
用百分表測到統一位置的重復精度？

4 x. b$ q+ K- d' h  }" C是啊，放3只百分表，來回循環打表，看刻度
% E& @% a, U  o- N; L; j
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-7 10:06
麥田守望者bj 發表于 2019-5-6 17:54
/ {" v0 \7 `' e2 v6 L6 C# i圖1就是在2kg負載，在圖示路徑下的位置重復精度值？
2 I! T5 A: J2 W9 y+ u! S
不是，重復定位精度一般默認講的是XY平面精度，Z軸精度會有另外的標注，所以一般測量重復定位精度時Z軸沒有運動. G  T2 U! r3 W: ?+ Y  L$ w
圖1的路徑和重復定位精度是沒有關系的
. d4 J* g0 R* `; O+ [
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-7 10:12
憶念丶 發表于 2019-5-7 10:06
; {9 z! Z! A) U( A5 d, M不是，重復定位精度一般默認講的是XY平面精度，Z軸精度會有另外的標注，所以一般測量重復定位精度時Z軸沒 ...
$ K" c' b6 ^, J
沒有Z軸的？還是不太明白0 @# ^. o* u( ]8 j, \8 {" O! U* ~5 y
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-7 10:16
http://www.epson.com.cn/robots/product-detail/104.html
7 H% U% y2 V3 b看看這個重復定位精度
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-7 11:38
憶念丶 發表于 2019-5-7 10:168 P8 X" C# @( y1 M* T" B+ l4 U
http://www.epson.com.cn/robots/product-detail/104.html
7 e* ?9 e4 k5 R2 b' `( `8 A! j看看這個重復定位精度

" H2 ]' f1 B9 X+ r關節型六自由度的跟這個是有些區別的
& Z& d) P1 t1 V) m. N0 S4 d+ k
作者: TracyM123    時間: 2019-7-22 10:52
XYZ三個方向固定好千分表，機器人末端安裝負載塊，按同一個程序打表記錄數值，再通過EXCEL計算就可以了
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-7-22 11:04
TracyM123 發表于 2019-7-22 10:52- ]8 @# G3 J. y$ p1 E
XYZ三個方向固定好千分表，機器人末端安裝負載塊，按同一個程序打表記錄數值，再通過EXCEL計算就可以了

4 J0 f3 Q, ?4 u5 b4 t% T3 S) ~謝謝解答+ |+ i6 }, T) P& ?5 _  v% s1 s
作者: syonggang    時間: 2019-8-6 05:42
關節型六自由度的跟這個是有些區別的



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