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最近設計了個自動化搬運項目，里面有用到ABB的地軌，在前期設計與后期裝配調試，遇到諸多意向不到情況，感觸頗多，特此在這里做個總結，希望以后用到地軌的設計能避免踩到這些坑！8 \+ n+ l/ z2 o' ?
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1、機器人的安裝方式
通常地軌的高度只有400毫米，機器人如果直接安裝在地軌上搬運機器人高度就很低，這樣抓取的范圍就會變小，所以為了把機器人底座抬高，機器人與地軌的安裝方式通常分為二種；; C, {2 y% o; a: J" E
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地軌地基抬高
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機器人與地軌之間增加固定座（高度不得超過500毫米）
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( M f4 P b* ]( o, k6 T 對比之下，第一種才是最優方案；因為第二種方案增加一個500毫米高的底座重量要幾百公斤，這樣地軌的型號要增大，成本增加；而且把機器人重心抬高，地軌在高速移動過程中會地軌產生額外的沖擊。但是，ABB只做第二種方案，他們不允許把地軌地基抬高，只允許增加固定座，然而，很多其他地軌的廠家都使用的第一種方案。 $ T1 r" r+ z9 x5 j% M, L % V' h, |4 y. B' Y* ]" B4 G5 z' N2 t0 u- K6 y/ z3 G
實機器人地軌的使用完全可以采用外包模式，搬運機器人是ABB的，但地軌不一定要是該品牌；當你把地軌的機械部分與電氣部分全部外包給供應商做，他們會機電集成，使機器人系統與地軌系統協調運轉。 $ X1 y8 U/ E0 t* T2 v R5 P7 S$ W9 l+ j' v
- t3 N" ?9 K& f$ r6 h8 X9 r 在前期談技術協議階段，因為ABB地軌付款方式與交貨周期不合理，當時采購也大愿意買ABB，但與電氣工程交流時，因為電氣擔心機器人用ABB，地軌用其他品牌，后期調試電氣工程怕搞不定！但萬萬沒有想到，更坑的是在安裝調試階段！8 c9 A% h9 s0 Y3 ~1 ~
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2、調試過程
1）如圖紅色箭頭所指為一塊墊板，起初技術協議里面并沒有講要加這塊板；地軌到貨后，ABB派出的調試人員說沒有墊板不給調試；因為項目很緊急，做50塊鐵板需要一周的時間，又有額外成本，為此，我也被老板給叼飛了！ , o; Q* S2 |3 {- w, R) G' e' C
