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機械社區

標題: 焊接機器人撞槍后點丟失問題解決 [打印本頁]
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 14:58
標題: 焊接機器人撞槍后點丟失問題解決
公司工作站KUKA KR16焊接機器人采用TBI焊槍，焊接時撞槍，噴嘴處撞痕。導致焊槍支架變形
, k: J: Z7 F  O2 B" w8 g4 o/ w. o，各軸校零，更換新支架后依然回不到程序點(新支架和焊槍及防碰撞開關在其他機器人上實驗沒問題）
8 F5 p$ T4 _) i- M7 s" C& R詢問下一步采取措施，還是只能改程序？？
+ }' L/ k9 W2 O) V% H7 C* ~0 g' p) }$ d/ I% R; G
[attach]475206[/attach]
: U; g6 `% m! k5 p
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 15:09
與TCP點有無關系, ?8 q" p& O- W. d. U
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-2-26 15:41
專門為這臺機器改程序，以后就麻煩了。
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 15:43
喂我袋鹽 發表于 2019-2-26 15:415 M" W0 \, f* ?! L* Q9 o
專門為這臺機器改程序，以后就麻煩了。

$ V4 M) j/ k. C+ q; Z就是不想改程序，問問解決辦法
# t( i  l) M; B0 Y
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-2-26 15:50
wh6614 發表于 2019-2-26 15:43
. g: g: c0 N  J7 {/ g3 k就是不想改程序，問問解決辦法
) E$ l% b2 }" i/ K6 R
拆得再細一點，互換大法" ~- p' Q# C% o  _
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 15:53
喂我袋鹽 發表于 2019-2-26 15:50
# l" I: _# P4 |  d/ D& z( a拆得再細一點，互換大法
8 r; O$ ?, s6 m! P
連裝焊槍的一個定位套都互換了
3 A, I- k& N9 T1 f
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-2-26 15:54
wh6614 發表于 2019-2-26 15:435 l  O! ]( d) @* w. H; U: y) y
就是不想改程序，問問解決辦法

: n# E3 s" e! s4 G撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機電元件，心里應該有數吧  R2 y3 X6 H1 F" A
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-2-26 15:56
wh6614 發表于 2019-2-26 15:53, @7 L( U% r+ h& H5 c0 R/ k
連裝焊槍的一個定位套都互換了

* f, y5 n; b* \+ p' a: i5 r6 k% u沒看到你整機照片，搞不好哪個螺絲松了。總之是你認為沒事的一個小地方可能出事了
9 o# q  H- ~9 l
作者: 前景錢    時間: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 15:57
喂我袋鹽 發表于 2019-2-26 15:549 D, d6 S, i2 S3 u9 v' o; `
撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機電元件，心里應該有數吧
7 `, k  b9 x. P
唯一帶電的是防碰撞開關了5 t7 X2 `) G, V& m, E
作者: fangyunsheng    時間: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 編輯 8 v$ D* p8 b5 l8 a6 e
" `5 _3 A6 N. ]0 d  t
機器人重新標定下零點試試。/ @4 w  Q  @1 `2 V
再補充點：按道理有防護開關，機器人本體不應該受很大撞擊力，但既然焊槍換到其他機器人上沒問題，那么只能是這臺機器人坐標系變了，復雜點就重新標定下機器人零點，或者先檢查一下零點有沒有問題。其實單從程序上來說，重新示教下工件坐標系應該也可以，對程序本身沒有太大改變。  x5 |/ B" R9 n* A* u8 E- m( x
作者: wh6614    時間: 2019-2-26 16:03
前景錢 發表于 2019-2-26 15:56
$ n- i9 |0 A$ n0 ]+ C得重新示教吧？
- d4 G; `0 q" [* C3 Z) A
叉車外門架三十幾套程序修改不是一時半會能解決8 |1 [* m0 f  Y; j6 x& P9 B
作者: 前景錢    時間: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的辦法啊
作者: 1990121088    時間: 2019-2-26 16:33
重新標定零件坐標，一般沒什么好辦法，也很難找到原因，有沒有大神分析下
作者: 韓寒11    時間: 2019-2-26 16:38
和機床的原理一樣，出現撞機后很難回到原來的狀態，就算是廠家來人也是盡可能復原，所以，撞機對高精度設備是很致命的
作者: 小理想    時間: 2019-2-26 16:51
建議先打電話問庫卡售后  比較專業
作者: 工道之本    時間: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐標系+TCP編的，如果是,重新標定一下焊槍TCP點再標定一下工件坐標系就可以吧，不用改程序。
作者: 曉昀    時間: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻煩吧，把其他軸較零后，把程序0基準點定為原來基準點加上或減去相對位移量。



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