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標(biāo)題: 機(jī)器人機(jī)床上料如何模擬動作防止干涉呢 [打印本頁]

作者: 0377zjp 時間: 2018-9-25 10:37
標(biāo)題: 機(jī)器人機(jī)床上料如何模擬動作防止干涉呢
同事用sw做一個機(jī)器人機(jī)床上料的三維方案圖，由于抓手比較大需要做防干涉模擬，以便充分利用六軸機(jī)器人的性能，其實(shí)我的想法是建立一個3d樣條曲線作為機(jī)器人運(yùn)動軌跡，機(jī)器人端點(diǎn)與軌跡約束到一起，用鼠標(biāo)拖動機(jī)器人前端點(diǎn)就可以模擬機(jī)器人上料的動作，如果發(fā)生干涉就調(diào)整樣條曲線，不知道這樣可不可以，或者各位還有什么其他好的解決辦法，希望不吝賜教

作者: 廣州粵研鐘彥華 時間: 2018-9-25 10:52
這個一般是做機(jī)械設(shè)計(jì)的將設(shè)備用三維畫好，由賣機(jī)器人的公司模擬是否有干涉，或者賣機(jī)器人的公司提供軟件，自己學(xué)習(xí)模擬，因?yàn)闄C(jī)器人有其運(yùn)動的死角和范圍

作者: 小學(xué)生1997 時間: 2018-9-25 14:00
三維設(shè)計(jì)軟件sw或者proe都可以實(shí)現(xiàn)。

作者: Venerealulcer 時間: 2018-9-25 14:19
想多了，機(jī)械臂的運(yùn)動思路是終端的點(diǎn)移動，所以理論上從A點(diǎn)到B點(diǎn)有無數(shù)種方案，空鼠有6個正負(fù)方向，你要做的是確認(rèn)抓取的時候機(jī)械臂多少個關(guān)節(jié)進(jìn)入內(nèi)部，然后根據(jù)這些關(guān)節(jié)尺寸留好余量，剩下的交給電控和編程的。

作者: 遠(yuǎn)祥 時間: 2018-9-25 20:08
這個要靠機(jī)械設(shè)計(jì)來解決，建議采用UG運(yùn)動仿真motion去分析干涉問題，從源頭解決。

作者: 水水5 時間: 2018-9-25 22:20
你那個樣條曲線完全不可能。樣條曲線上的點(diǎn)怎樣保證是機(jī)器人一定能達(dá)到的？又怎樣保證樣條是最優(yōu)的？還有一個姿態(tài)的問題。自由度太多，拖動就會亂跑。
我沒有實(shí)現(xiàn)最優(yōu)。我實(shí)現(xiàn)了在機(jī)器人極限位置，通過模擬，保證不發(fā)生碰撞。應(yīng)該可以推廣。
我是在composer中通過做動畫模擬的。

作者: 0377zjp 時間: 2018-10-30 10:55

水水5 發(fā)表于 2018-9-25 22:20
你那個樣條曲線完全不可能。樣條曲線上的點(diǎn)怎樣保證是機(jī)器人一定能達(dá)到的？又怎樣保證樣條是最優(yōu)的？還有一 ...

關(guān)于機(jī)器人我還有兩個疑問想咨詢你一下：
1.機(jī)器人的前端P點(diǎn)到達(dá)任意極限位置后，手臂姿態(tài)是否是唯一？
2.四軸碼垛機(jī)器人前端P面（法蘭連接面）是否可以與地面保持一個固定的傾斜角度？

作者: jesskang 時間: 2018-10-31 12:07
要用專門的仿真軟件，我可以給你做。

作者: 15275220310 時間: 2018-10-31 15:45
之前我也有過這樣的想法，你可以試下，機(jī)器人的姿態(tài)多到讓你抓狂

而且會出現(xiàn)各種怪異姿態(tài)

作者: 水水5 時間: 2018-11-1 07:32

0377zjp 發(fā)表于 2018-10-30 10:55
關(guān)于機(jī)器人我還有兩個疑問想咨詢你一下：
1.機(jī)器人的前端P點(diǎn)到達(dá)任意極限位置后，手臂姿態(tài)是否是唯一？
...

本著不負(fù)責(zé)任的態(tài)度，我不保證我的回答是權(quán)威的正確的。
1.，我認(rèn)為極限位置的姿態(tài)的一致。
需要說明的下，一般機(jī)器人說明書上那個運(yùn)動范圍的圖，是指的5軸的中心點(diǎn)。
2.4軸搬運(yùn)機(jī)器人的末端法蘭與機(jī)器人底座基準(zhǔn)面平行。你要傾斜一定角度，有困難。

作者: jesskang 時間: 2018-11-1 09:44

jesskang 發(fā)表于 2018-10-31 12:07
要用專門的仿真軟件，我可以給你做。

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