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機械社區

標題: 桁架機器人C軸呈規律性往復擺動，無解，求助 [打印本頁]
作者: dyazi    時間: 2018-7-30 14:32
標題: 桁架機器人C軸呈規律性往復擺動，無解，求助
桁架機器人的Z軸末端連接一個C軸執行回轉運動，奇怪的是C軸角度調整好以后（比如說調整為0度）運行10天左右，角度發生變化，變化至-1度，過一周左右再跳回是0度，一直是一個跳變的過程，已經對電機輸出端和減速器輸出端進行檢測，連接均沒有問題，不會導致偏差，請高人指教
" P5 G, K2 R6 G
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-7-30 15:35
是用旋轉氣缸嗎
作者: 深圳市一仿科技    時間: 2018-7-30 15:40
發個模型或者圖片好看些
作者: dyazi    時間: 2018-7-30 17:04
一條設計咸魚 發表于 2018-7-30 15:35
, O4 r1 b) O- Z1 ]5 K7 X* q+ Z是用旋轉氣缸嗎
6 T; h3 L3 f7 `+ M3 f( p* B2 V
絕對值編碼器電機驅動RV減速器" B, }; R9 g, Z$ b6 @
作者: feng959688    時間: 2018-7-30 17:54
電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?
作者: 龍游大海    時間: 2018-7-30 20:58
絕對值編碼器電機驅動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯軸器？
作者: 曉昀    時間: 2018-7-30 21:09
是不是機器運轉時的振動引起編碼器計數不準，出現跳變？
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:41
曉昀 發表于 2018-7-30 21:09
  `+ F% s# g$ H9 ]! l4 w是不是機器運轉時的振動引起編碼器計數不準，出現跳變？
: f0 j) E# z" c  r
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細說？7 `3 i! @+ K! A7 t
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:42
feng959688 發表于 2018-7-30 17:54
$ o: q6 d  p+ b% G4 P) \. l電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?
0 a. k9 Z5 b- j& F% a* S, [% i
減速器端面螺栓把合
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:43
龍游大海 發表于 2018-7-30 20:580 b9 V& ^& X- R+ Y9 }/ ^
絕對值編碼器電機驅動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯軸器？
. x7 D. n) C) ^; i6 h# {" R
連接部分已經檢測，未采用聯軸器，電機直接帶動的是RV減速器的輸入齒輪，圓跳動在0.03mm以內* Z( i* g+ ~8 e( }5 N
作者: 曉昀    時間: 2018-7-31 08:53
dyazi 發表于 2018-7-31 08:41
* s2 y6 ?6 h# R4 J" i: Q9 {你之前遇到過這種情況嗎？能不能細說？

9 i, k$ Y6 }* ^. D/ D5 Z. M我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現丟轉，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現丟轉。) q+ F. f5 K8 ?; \( m" [
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 09:32
曉昀 發表于 2018-7-31 08:53
0 U0 K# h( I4 [+ D9 Y$ n我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現 ...
5 t0 ^. r: K0 l4 |4 @( V
我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回偏轉的這種嗎？我們非常奇怪的一點就是來來回回來來回回的偏轉，一度范圍內。- q  l5 A% ]7 _/ ]  ^$ y* w
作者: 曉昀    時間: 2018-7-31 09:36
dyazi 發表于 2018-7-31 09:32
; G$ r" b( X3 y0 _4 T# d: c! ~我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回 ...
/ o+ _+ L' }7 ]- R" @
我們用的是這種旋轉編碼器，機器運行有正反轉。
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1 T0 m4 }6 ?$ B. h, j6 V0 H[attach]459835[/attach]& h# Q3 i9 d) F7 q" N( |1 V; s
作者: h7222354    時間: 2018-7-31 10:22
核算下電機軸上的慣量是不是大了
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 11:19
h7222354 發表于 2018-7-31 10:229 D! e" C$ c/ W* j. f  f
核算下電機軸上的慣量是不是大了

: n& Q, S( `, Z& x3 u  d慣量大了會導致什么結果？
2 _; {0 Q4 r7 M
作者: h7222354    時間: 2018-7-31 11:41
dyazi 發表于 2018-7-31 11:19
0 r6 {7 b/ j6 S慣量大了會導致什么結果？

! C8 e9 E" }( o* T) h6 G4 L- K幫你百度了下。
$ }: l0 o3 f( L+ F剛性過大的時候，會出現來回震蕩，無法停下來的現象。這個時候其實已經大了很多了，一般來說，當你設置剛性參數慢慢加大的時候，會出現異響，這個時候就已經大了。其實就是軸的速度環定位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
+ [% u7 s2 @- d( C剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。
9 Y4 T, `* y7 R) w4 z: o慣量沒仔細試過，應該就是剛性和其他一些參數的綜合參數，我更喜歡自己測試速度環，位置環，電流環參數。 估計慣量參數是為了方便大家設置吧，最終結果估計差不多。
. t3 K& `2 v2 {+ C: S* c& ^3 ]
作者: 草帽村長    時間: 2019-2-16 22:07
我是兩個關節（T軸也就是你的C軸）出現過兩個值變化，一個是0.72度偏移，一個是1度的偏移，目前初步確診原因一是內部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進行全面拆解，更換，希望可以解決
* p+ Y. o/ Y" g0 s6 o7 o5 h( _
作者: packa    時間: 2019-2-19 13:55
如果是旋轉氣缸會來回擺動的
作者: billgong333    時間: 2019-2-21 13:27
感覺像是電路硬件或者編程的問題



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