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標(biāo)題: 自學(xué)機器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新） [打印本頁]
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:18
標(biāo)題: 自學(xué)機器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新）
第一問題：
9 ^( L5 p5 \1 \9 Y2 e “定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
2 j# K7 Z4 M4 b) K
$ R* V4 z( b' R- G 這句話沒看懂，求大佬解惑
/ N8 M7 b3 U1 z7 P# p0 i' f/ _
% f3 @. m# G+ I3 t9 T+ G9 o; r
6 \+ X: N+ H# V補充內(nèi)容 (2018-6-19 15:59):5 N' c: ^' b6 Z1 ?. y% Q
對于第一個問題：（我的理解）：是把機器人的位姿在笛卡兒坐標(biāo)的表示通過算法計算得到各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角力矩等參數(shù)的過程，這種映射不是一一對應(yīng)關(guān)系，一個位姿可以對應(yīng)很多或者0個解。8 p# j& i6 b* h$ Z
( X2 e1 ?" d8 t$ S2 q
補充內(nèi)容 (2018-6-19 21:20):
, |% N! N8 b: [7 r5 v學(xué)習(xí)線性代數(shù)中。。。。。) N+ g- ~. ]& Y0 C1 j

) a' k: s4 ~0 G  f* y5 x6 [* R補充內(nèi)容 (2018-6-22 11:22):
$ `/ K% ~* Z% E" k; h! {不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的？？？式子見#18  樓
作者: xuzhuodage    時間: 2018-6-19 14:38
“定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 14:41
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂   
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:44
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-6-19 14:38
+ i6 T" s9 L1 F: V/ p4 d0 f“定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。

; K: C& t1 S9 I# k) n你是說就是字面意思嗎？可是什么是三維笛卡兒空間（是不是就是我們常說的三維空間）？一個位姿從一個空間到另一個空間的映射是怎樣的？還是說這句話從英譯漢的過程后讓我看不懂。
8 F3 ]7 R& B. d' D; S- }% Q  e
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:50
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41
6 O2 L! e4 v# `: `; U我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

3 a. {& u9 j& O, Z  S我也看不懂，什么旋轉(zhuǎn)矩陣，矩陣點積。。。頭暈眼花
# [1 k8 g$ t4 O7 R0 ^
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 14:50
1 {. k2 ?4 N- B8 I我也看不懂，什么旋轉(zhuǎn)矩陣，矩陣點積。。。頭暈眼花
8 ?0 d1 b: [/ [3 d, @. R
你現(xiàn)在是搞機器人這個嗎6 B- k' E: N  W, C" g
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41
* i% E& |1 e* g$ X' O我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

+ ~+ \+ v8 l6 a( i學(xué)過都還給老師了4 a$ A" j' B% r4 W* Q6 |, \! e; U0 \

/ g% M6 ^1 i" [. e' q0 e4 t
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:30
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:188 o1 }* I# X1 U: P
你現(xiàn)在是搞機器人這個嗎

6 n5 v" J' r" s( O( J我在試圖自學(xué): k% L9 u' ^% J) f  g/ z
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:36
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 15:30
' N8 U/ A0 k+ E* `. [- p# Q我在試圖自學(xué)
1 X9 A! \% F- C6 w  e2 M# e! F
不容易啊  兄弟3 v" ^$ T" A) T2 m. i* e. H
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:38
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:36
% S( p) `2 Q, \不容易啊  兄弟

+ c6 {/ f  L, ?) e這個是一個趨勢，大方向沒錯以后好混日子。
4 |; M/ R5 i% R* _
作者: 按時打卡上課了    時間: 2018-6-19 16:57
只是運用到矩陣中的各種運算，涉及到的運算去查看《線性代數(shù)》
作者: 曉昀    時間: 2018-6-19 18:06
矩陣的確不好學(xué)，硬著頭皮啃幾個月。
作者: April~超    時間: 2018-6-19 19:37
新手報到
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2018-6-19 20:01
機器人系統(tǒng)定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推導(dǎo)了一個從地面各點到攝像機圖像間的變換公式,也得到了從攝像機圖像中各點到地面的變換公式。只要知道世界坐標(biāo)系中兩個點之間的相對位置及其在攝像機圖像的位置,就可以得到從攝像機圖像到地面坐標(biāo)系變換關(guān)系,這兩個變換互為逆變換,它們可以在機器人定位及其他應(yīng)用過程中發(fā)揮重要作用。
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 21:17
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01
- N4 G8 x" v' h, u3 j機器人系統(tǒng)定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...
3 e7 c* M# w/ W4 \$ Z
太復(fù)雜（對于我來說），定位映射：我的理解就是末端執(zhí)行器的位姿和各個機械臂要旋轉(zhuǎn)的角度有一種映射關(guān)系，這種計算是一種逆運算。
9 ?8 Y9 Y: ]' c# u7 L
. f# h) Y- Y! {+ K: B
作者: wqltj1234    時間: 2018-6-20 14:37
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01
7 N+ k- i  {! F2 h機器人系統(tǒng)定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...

5 o6 N/ ^0 ^! {9 T/ ^0 K: q高人也~~~~~' T& i9 Q6 U* z& x0 A7 F
作者: mengfeit    時間: 2018-6-20 21:01
呵呵，我一直是門外漢，想學(xué)有心無力
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-22 11:21
[attach]456207[/attach]
. g& U7 ^4 ?8 P  N6 U不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的？？？
5 v6 T3 U( r3 ?
作者: qihaibing    時間: 2018-6-22 16:11
機械不容易
作者: 還珠樓主    時間: 2018-6-23 10:44
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41# n* A7 ?0 u) ^
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

+ g) U  z1 B! O" q& \/ o大學(xué)學(xué)的時候還懂一點，出來工作幾年不用到全都還回給老師了
- k& y  x% O# w+ {0 D" G9 ?. E



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