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機械社區

標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題 [打印本頁]
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 10:40
標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題
      我現在要做一個碼垛上下料的機械手夾爪，抓取材料是家用塑料整理包，每個托盤放五個包，其中三個包平行放置，兩個包對放，每個包兩端各有兩個耳朵可供抓取，由于兩個耳朵不是剛性的，而且容易堆疊在一起，如何分割然后抓取，塑料袋還不可以破損。非常感謝啊
+ \. a/ E( u. m. F; M( S8 r
作者: 年華不_CZffW    時間: 2018-6-19 11:04
上圖再說，語言描述每個人理解不同
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:17
年華不_CZffW 發表于 2018-6-19 11:04
0 Q$ M9 @, J8 z. @2 X2 X上圖再說，語言描述每個人理解不同
& ?5 I7 C0 ?) J5 ~( J: y  n1 G
這種袋子，怎么能實現抓取
作者: toafy    時間: 2018-6-19 11:21
這個看起來用吸盤比較合適吧
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:25
toafy 發表于 2018-6-19 11:21
2 m7 n  B6 V  f$ A1 K0 J0 F這個看起來用吸盤比較合適吧

  X" y1 S* p4 }  K, |拉鎖處容易壞，因為比較貴重，不能出現任何破損的可能性
& {2 k: g. ^% M0 f% ?8 T
作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-6-19 11:32
雇5個大媽一人2500 拆垛
作者: 會新    時間: 2018-6-19 11:34
這種存放方式 而且不能用吸盤 想不到好的辦法
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:24
夾外輪廓呢     把手都擋住了
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:11
外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:24
( ~6 y% U3 `! o  K3 S6 a夾外輪廓呢     把手都擋住了
) E0 Q1 Z. l" {  D
里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位( {+ F( i% N# Z- X3 u& E
作者: oliver97    時間: 2018-6-19 16:14
真空吸
作者: Venerealulcer    時間: 2018-6-19 16:21
目測尺寸是500*300*100，然后材料尼龍嗎？內部是什么？多少重？機械手是哪種機械手，KUKA-ABB-FANUC這種的6軸嗎？如果說6軸，那是多少公斤級別的？抓取的時候是否考慮運行穩定性，抓取后運行速度要求多少？如果不是6軸，那是4軸嗎？還是桁架式機械臂，什么都不知道，這沒法玩……
作者: 機械爬蟲    時間: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。
作者: Slainet    時間: 2018-6-19 16:25
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:26
機械爬蟲 發表于 2018-6-19 16:22
' u$ _1 S- B0 l" {既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。

, W7 P% s$ `- E: E0 G! p/ u我想做個機構能抓住兩個把手，不知是否可行
: _3 ^2 l0 f: a! @5 N. F* i$ i8 [
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:27
Slainet 發表于 2018-6-19 16:259 ^- k& t1 h6 _2 D! v
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗

) L: T- W( x2 Q重量是20KG，但是不能有一點破損的可能性，因為比較貴重  k# U, U6 g$ }, x! t" q8 m
作者: ahway    時間: 2018-6-29 11:15
楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17: B* M' s5 X) B9 }% b; X% e5 r8 p
這種袋子，怎么能實現抓取

- m3 I' x( P0 z20Kg，品質好的拉鏈袋子垂直提升還不至于拉鏈破損。如果想保險，那就頂部用整層的海綿吸具，吸起來之后再加個輔助底托或者參考行李搬運：6 h$ T1 P8 {$ H5 u% l9 L& K+ x
[attach]456856[/attach]! p8 _, I( v* s. l- Q
作者: 東方無涯5210    時間: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夾就可以
作者: wx_B2mASe98    時間: 2018-8-16 16:00
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。
作者: 喂我袋鹽    時間: 2018-9-27 19:50
wx_B2mASe98 發表于 2018-8-16 16:00, H' T/ D5 R" P) F6 m
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。

% u8 {; s$ W2 E我看行！
作者: 雨田25644402    時間: 2018-9-29 15:54
好東西，感謝分享！$ i1 h0 K! M( V
作者: chenglong901025    時間: 2018-9-30 11:35
重量多重？可以在兩個疊放的中間插進，然后托起來搬運嗎？
! H2 K5 M2 t9 `) ]; d6 E+ B吸盤不能吸，是不能長時間吸還是完全不能吸，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再運輸。
" y, f, W, t. `4 ?5 x
作者: zjhzsz    時間: 2018-11-15 13:53
200w應該超過20kg了。至少23kg，還沒包括外面的袋子。
作者: 設liuyh28    時間: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手，從下面拖著
0 w+ Q$ Q  K9 x  M+ e& ?/ ~
作者: Venerealulcer    時間: 2018-11-18 15:18
設liuyh28 % V8 j& Q/ M9 n& g7 g( o3 ]! s+ q4 a' x
外行就不要扯淡了。呵呵
) a3 W4 g% N7 y9 _% z
作者: gaokua    時間: 2018-12-21 10:24
用海綿吸盤吸上面。
作者: 筆尖上_AYDjE    時間: 2019-5-22 13:47
海綿吸盤應該不錯
作者: ahway    時間: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 編輯 , \" q$ c, H: J! v$ X3 u7 I
楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17
, r, W4 y" q) A) Q+ ^. a, ^# s這種袋子，怎么能實現抓取
3 y+ g( a! P7 [( n: q2 K  L. q$ m2 i
測試過這種袋子，具體如下：, S4 k9 D0 R$ n+ y* L
1. 帆布袋透氣，只能抓取袋子透明部分。但袋子的強度足夠，拉鏈也沒有問題，不會出現撕裂或脫落問題；
4 ]- `: u6 \6 _  |2. 吸盤需要選擇軟唇邊，對比測試Schmalz的綠色波紋吸盤后，推薦客戶使用PIAB piGrip BGI63：
! }$ T1 P# Z6 g5 t8 h
( Y* e1 ?+ C* Y; j: K[attach]482443[/attach]
( ^6 v2 R6 a0 e4 v7 Q- I[attach]482442[/attach]
- s9 G! z6 Z. K    吸具推薦PIAB Kenos。現場測試了海綿吸具200*400幅面（集成發生器），22Kg左右物料需要2~3條。6 V4 f# N" h$ d; c% |. A+ t
[attach]482444[/attach]
1 i7 r+ {9 K$ L- C2 r4 R, w% W注：為增加系統穩定性，可以在真空吸起后外加抱夾或托舉裝置。
$ b9 n9 c  A" ^9 o: k. t9 J
' j; C- z- t. Q  w, v' l0 V3. 現場了解到除了碼垛，還可能涉及到拆垛。由于袋子之間有魔術貼，直接扯或者拉是無法保證抓取效果的。參考以往案例，推薦客戶使用吸具或吸盤抓取后外加旋轉機構，類似手撕開的效果實現袋與袋的脫離，確認可以實現。: O/ D+ [! `# ?
9 q# y4 O' v5 n- T

% p" E% c3 @; b+ ~/ h& U
作者: 楊龍_iAzym    時間: 2019-6-18 09:43
楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17  M: I' ]; g+ F! C+ l  c
這種袋子，怎么能實現抓取
1 Z; v( C  X4 w) c2 H
袋子里面裝的是人民幣嗎？
6 e# h3 D+ q* s( N& m- j" |, \0 r6 Z4 w9 u% x9 x
作者: qihaibing    時間: 2019-6-20 13:38
樓主現在解決了嗎，往跟進推廣
作者: 大蘿卜    時間: 2019-6-21 06:26
楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 16:11
/ P, Z8 S9 g1 O$ q3 f里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

5 X1 t$ ^+ |- F1 d# [夾外輪廓會串位，那抓兩側拉手不更容易串位了" k0 v. p/ b6 F$ l; H1 T& T
作者: 13995936456    時間: 2019-7-2 09:02
用外輪廓夾持，設計非標夾具。
作者: 蘑菇23    時間: 2019-7-12 15:08
板下加角支撐托底，前面用拉缸刮過來，上下夾一下，四軸就OK
作者: 那日午后    時間: 2019-7-16 17:11
毫無考慮就來問，這做設計的
作者: TBI總代理    時間: 2019-7-17 11:02
桁架機械手 用不用啊？
作者: 15756663418    時間: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂
作者: steven8888    時間: 2019-9-10 15:59
這種袋子裝的很貴重？那是不是你的外包裝有點配不上你的產品呢？
作者: shanchuanhu521    時間: 2019-10-14 13:04
真空海綿吸盤
作者: 板磚少年    時間: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盤吸取，另外外加托爪保證運行中不掉落。, I6 g5 Y3 m/ p: u; X$ T$ b
2、如果不能用吸盤，就模擬人的動作，先將料撥到托盤抓手上，再進行搬運；
, m  k3 J, d! s+ q總之考慮產品的特性，確定產品的搬運。
作者: 1473515598    時間: 2019-10-16 16:12
這種產品可能就不適合自動抓取，上一道工序加隨性工裝呢
作者: tjhan0388    時間: 2019-10-17 10:41
用吸盤比較合適
作者: gezbw    時間: 2019-11-16 22:51
感謝分享
作者: xh6678    時間: 2019-11-20 09:57
看起來像人民幣啊。。。。
作者: xuanyi0110    時間: 2020-4-2 15:18
來料狀態沒交代清楚
9 T5 r- ?# p2 x1 J' q7 |3 T* H" C5 Z
作者: 有木有    時間: 2020-4-3 16:32
我看有很多人說吸盤，20KG的吸盤，萬一吸不住掉下來會有啥問題？如果是我來設計，我會考慮設計一個抱具機構+吸盤，一個用來承重，一個用來定位，或者備用多方向的吸盤做備用方案，應該不難吧



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