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機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 機(jī)器人問題別老拿國產(chǎn)減速機(jī)說事兒，這鍋咱不背（二） [打印本頁]
作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-4-20 22:40
標(biāo)題: 機(jī)器人問題別老拿國產(chǎn)減速機(jī)說事兒，這鍋咱不背（二）
[attach]451301[/attach][attach]451302[/attach]先
復(fù)
習(xí)
上一篇文章里，我們主要講了在機(jī)器人行業(yè)里比較有名的減速機(jī)廠家。主體來說是老大還是老大，老大忙不過來了，小弟也能分一杯羹，RV占比依然是龍頭，但由于小機(jī)器人的迅猛發(fā)展，諧波有蠶食的趨勢(shì)。
今天我們要講的是，減速機(jī)廠家那么多，有好的，有差的，那所謂的好跟差到底區(qū)別在哪里。
我們不生產(chǎn)減速機(jī)，我們只是減速機(jī)的裝配工~~~~
根據(jù)眾多減速機(jī)廠家的反映，QKM是國內(nèi)對(duì)減速機(jī)性能評(píng)價(jià)時(shí)間最長，測(cè)試項(xiàng)目最多，最奇葩的一家。怎么說呢？一般機(jī)器人廠家在選擇減速機(jī)品牌的時(shí)候，有的是直接看價(jià)格，這就不說了，有的也會(huì)做測(cè)試，但一般是直接裝到機(jī)器人上做測(cè)試，這樣的方法當(dāng)然最直接，但是有一個(gè)問題是，比如裝到六軸上，有6個(gè)減速機(jī)，如果精度達(dá)標(biāo)，那萬事大吉，如果精度不達(dá)標(biāo)，那到底是減速機(jī)問題，還是裝配問題，還是電機(jī)問題，還是系統(tǒng)問題~~~這就搞不清了。所以QKM的做法是，最開始，我只買一個(gè)，不同品牌的相同規(guī)格的減速機(jī)，通過某些手段，把機(jī)器人持續(xù)測(cè)到壞為止，每隔一段時(shí)間測(cè)試某些指標(biāo)，一個(gè)是看性能是否達(dá)到，一個(gè)是看性能可以保持多久。QKM測(cè)過的減速機(jī)有十來種，單個(gè)減速機(jī)的測(cè)試時(shí)間最長已經(jīng)超過1.5萬小時(shí)，有的現(xiàn)在還在測(cè)。這是很多廠家都沒這么測(cè)過的。
只有單個(gè)減速機(jī)性能驗(yàn)證通過了下一步才會(huì)裝到機(jī)器人本體上，而對(duì)本體的性能評(píng)價(jià)時(shí)間就更長了。以DELTA為例，QKM于2013年底生產(chǎn)的第一臺(tái)DELTA目前還在實(shí)驗(yàn)里做著測(cè)試，期間當(dāng)然換過零部件，包括減速機(jī)在內(nèi)，減速機(jī)壽命可沒辦法24小時(shí)不間斷跑4年這么長。通過這些方法，我們就知道減速機(jī)廠家的性能到底到哪個(gè)層次。
大部分減速機(jī)廠家在被問到性能或者裝配方法的時(shí)候，都會(huì)回答，參考HD手冊(cè)，參考帝人手冊(cè)。而在性能方面，有些廠家還仔細(xì)測(cè)過，有些可能只是參考HD的降一點(diǎn)點(diǎn)就寫進(jìn)手冊(cè)了。所以當(dāng)一個(gè)成立不久的減速機(jī)廠家跟我說他們的減速機(jī)壽命是一萬小時(shí)甚至一萬五千小時(shí)，我心里是呵呵的。你自己都沒測(cè)過這么長時(shí)間。
所以言歸正傳，經(jīng)過這么些年的測(cè)試，我們總結(jié)出評(píng)價(jià)減速機(jī)好壞的一些性能指標(biāo)，特別是減速機(jī)研發(fā)過程當(dāng)中容易出現(xiàn)問題的地方。這些坑，誰也逃不掉。能不能解決，什么時(shí)候解決，就看研發(fā)實(shí)力了。所以，下一次有減速機(jī)廠家找上門，你可以問問他們有沒有遇到這些問題，解決到什么程度就知道這家靠不靠譜了。
[attach]451303[/attach]
漏油
不管什么減速機(jī)，這是必定要面對(duì)的問題。而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油，是指在運(yùn)行之后不久出現(xiàn)漏油，漏油量不多，而且短時(shí)間后就不再出現(xiàn)。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)就不定了，可能是一開始就漏了，這時(shí)很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題；也有可能是運(yùn)行很長時(shí)間之后出現(xiàn)，這一般是油封壽命問題。使用不當(dāng)除外。
很多人都樂意拿漏油來攻擊國產(chǎn)減速機(jī)。沒錯(cuò)，確實(shí)在這個(gè)問題上，確實(shí)國產(chǎn)減速機(jī)發(fā)生的概率會(huì)比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。但是，必須要說的是，這絕不是國產(chǎn)減速機(jī)的特性，這鍋咱不背，就是進(jìn)口減速機(jī)，品牌咱就不說了，還不是一家，我也測(cè)過漏油的。那些大量使用過進(jìn)口品牌機(jī)器人的客戶也會(huì)知道這個(gè)問題。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進(jìn)口的不漏油，只是概率小，你不知道而已。
精度
這里包括了兩種，一種角傳動(dòng)精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里都會(huì)標(biāo)出來的，這影響的是機(jī)器人的絕對(duì)定位精度；另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里沒有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角傳動(dòng)精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)易的方法去測(cè)。重復(fù)定位精度也一樣。
對(duì)于新減速機(jī)來說，要達(dá)到標(biāo)稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問題是一致性和穩(wěn)定的。可能大部分廠家一開始精度都達(dá)標(biāo)，但幾個(gè)月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。
重復(fù)定位精度也如此，短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒什么問題，但是時(shí)間長了，如何保持住就很難了。
發(fā)熱
這是比較直觀，但是比較少人關(guān)注的一個(gè)點(diǎn)。其實(shí)發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān)。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機(jī)的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會(huì)提高，但是就會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題。RV上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機(jī)，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家。大佬的稱號(hào)絕不是浪得虛名。
當(dāng)然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會(huì)有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝，這就看各個(gè)機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了。
壽命
壽命也是國產(chǎn)減速機(jī)被吐槽最多的點(diǎn)。大家老是吐槽減速機(jī)壽命短，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。
其實(shí)減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點(diǎn)。
很多人都吐槽國產(chǎn)減速機(jī)用的軸承不好。這個(gè)我得說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實(shí)不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導(dǎo)致軸承就是達(dá)不到那個(gè)壽命；但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達(dá)到壽命。原因是，在諧波行業(yè)，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這我是在各大廠商那里都得到了證實(shí)。就是說，這是一個(gè)行業(yè)瓶頸，就是有一個(gè)小概率會(huì)出現(xiàn)軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。而這個(gè)時(shí)候，到底是減速機(jī)本身有問題還是客戶問題，這其實(shí)就有灰色地帶，會(huì)扯皮的地方。而不同品牌之間這個(gè)概率也存在差異。你要去問廠家概率是多少，估計(jì)他們也答不上來，或者也不敢正面答你，一般比較官方的回答都會(huì)講10%以內(nèi)。這是一個(gè)統(tǒng)計(jì)概率。那這個(gè)統(tǒng)計(jì)值怎么來的呢，那誰有這么大的樣本可以統(tǒng)計(jì)呢，你懂的。
提前磨損的情況一般會(huì)在數(shù)月到一年左右出現(xiàn)，視運(yùn)行情況而定，所以那些趁著機(jī)器人爆發(fā)大量出貨的減速機(jī)廠家就要注意了，如果前面研發(fā)的時(shí)候沒有控制住這個(gè)概率，現(xiàn)在出貨越多，半年后頭越大。很多人鼓吹國產(chǎn)減速機(jī)迎來了春天，我卻覺得很多人是在出產(chǎn)一個(gè)又一個(gè)定時(shí)炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
傳動(dòng)效率
其實(shí)這跟前面講的精度、發(fā)熱、油脂等都有關(guān)系。傳動(dòng)效率也是減速機(jī)重要評(píng)價(jià)指標(biāo)之一。要測(cè)試傳動(dòng)效率也是需要專業(yè)設(shè)備的，客戶自己比較難測(cè)出具體數(shù)據(jù)。但是，做橫向?qū)Ρ仁强梢缘摹０l(fā)熱就是最直觀的一個(gè)對(duì)比方式，初中知識(shí)告訴我們，能量是守恒的，發(fā)熱大了，代表電機(jī)更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負(fù)載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節(jié)拍自然就慢了。
下期預(yù)告
關(guān)于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內(nèi)容了，至于實(shí)際怎么測(cè)，怎么建立合理評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，那各有各的方法，各有各的道理，測(cè)試方法都是得靠自己摸索，因?yàn)閺S家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測(cè)過，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬于比較靠譜的廠家，至少是真正在做產(chǎn)品的，如果回答不上來，那就請(qǐng)君三思了。
講完了不同廠家的差距，那就該講講國產(chǎn)減速機(jī)最大的黑鍋了，很多時(shí)候不是國產(chǎn)減速機(jī)不好，而是客戶沒有裝配好，很多時(shí)候哪怕你的是HD，帝人，你裝出來的還是拼不過四大家族，為什么呢？且聽下回分解。
1 a' \7 P4 i6 s0 j9 @/ f& U
6 @& P2 a! Y& r$ t
作者: koks 時(shí)間: 2018-4-21 11:52
牛逼
作者: wdennisw 時(shí)間: 2018-4-21 13:49
這個(gè)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)好！
作者: 月光狼人 時(shí)間: 2018-4-21 16:45
恩，我也覺得。產(chǎn)品這個(gè)東西很復(fù)雜。國內(nèi)也有做的很好的。。。只是參差不齊
作者: simpleplanfx 時(shí)間: 2018-4-23 08:49
精彩
作者: jiangssli 時(shí)間: 2018-5-8 10:28
前期大家做減速機(jī)的攻克方向都是在提高減速機(jī)零部件的精度和材料上做文章，但是發(fā)現(xiàn)把零件和材料做到足夠好以后還是解決不了壽命問題....減速機(jī)廠家特別關(guān)注軸承和潤滑的不是很多，我遇到一個(gè)做諧波減速機(jī)研發(fā)的公司，他們自己買德國超精機(jī)做軸承自己測(cè)試，經(jīng)過半年多測(cè)試發(fā)現(xiàn)，以軸承精度作為諧波減速機(jī)的基準(zhǔn)設(shè)計(jì)，可以大大提高壽命，特殊的潤滑脂更能提高減速機(jī)的壽命
作者: epouvantail000 時(shí)間: 2018-5-8 13:00
講得真不錯(cuò)，但是下文怎么沒了
作者: hubeixulei 時(shí)間: 2018-5-9 14:02
學(xué)習(xí)
作者: king528 時(shí)間: 2019-11-26 16:13
分析的很專業(yè)，學(xué)習(xí)了
$ G$ {- i& k i; b# D- }
作者: 舊時(shí)人未眠 時(shí)間: 2019-11-30 22:10
厲害，大佬厲害
作者: luozheng0403 時(shí)間: 2019-12-2 10:28
講的很好，講真要做好真的不容易
作者: 同學(xué)吧 時(shí)間: 2020-1-14 15:42
樓主對(duì)減速機(jī)行業(yè)這么地了解。
作者: wugehaoniu 時(shí)間: 2020-1-16 16:02
行家，話說得比較地道。
作者: se7kong 時(shí)間: 2020-1-17 16:01
諧波目前的難點(diǎn)確實(shí)在柔性軸承上，HD的強(qiáng)也確實(shí)只有用過了才知道，國產(chǎn)的差距確實(shí)很大，綠的的齒形決定了剛輪只能線割，產(chǎn)等很難上去且成本大于HD的插齒，目前國內(nèi)綠的確實(shí)是最優(yōu)秀的，但是穩(wěn)定性還是不如HD，其它的還需努力，我也測(cè)試過很多品牌的減速器，只能說，HD還是HD，另外本體的問題，國產(chǎn)主要在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度以及控制算法上差距太大，比如那智的六軸轉(zhuǎn)向是很柔和的，但是速度不慢，但是國產(chǎn)就直來直去，品牌就不說了。
作者: 幻化成風(fēng) 時(shí)間: 2020-1-19 10:46
學(xué)習(xí)了
作者: 專搞機(jī)械設(shè)計(jì) 時(shí)間: 2020-1-19 13:57
我都看懂了，為你點(diǎn)贊！
作者: gaokua 時(shí)間: 2020-1-20 13:48
你是搞關(guān)節(jié)機(jī)器人測(cè)試崗位的嗎？
作者: wgary 時(shí)間: 2021-3-29 18:20
關(guān)注了你的公眾號(hào)
作者: 鈑金準(zhǔn)專家 時(shí)間: 2021-4-1 11:13
電機(jī)的壽命相當(dāng)一部分也是體現(xiàn)在軸承上
作者: 劉工189 時(shí)間: 2024-1-25 16:42
學(xué)習(xí)！致敬！
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作者: 軒轅建國 時(shí)間: 2024-6-13 14:19
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