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機械社區

標題: 自己研發設計的直驅scara終于做出來了 [打印本頁]
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 10:09
標題: 自己研發設計的直驅scara終于做出來了
受制于減速機的使用壽命、高昂的價格等，我們決定做一款無減速機的直驅scara，一路走來磕磕碰碰，踩坑填坑，終于做出來了。大家一起來談論下，那些年做機械臂踩過的坑。。。  i  u# g) g& S6 S
" o$ I( I# ?  O4 a% a
[attach]448248[/attach][attach]448249[/attach][attach]448250[/attach]' D; K* a' |) d$ f7 C+ ]. s+ q3 t

' ^$ b5 j* g7 B
作者: shiconglang    時間: 2018-3-16 10:24
厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少
作者: caoxiaochun    時間: 2018-3-16 10:28
大神都在民間啊
1 ~  ?9 z% r8 C# l0 a! `  ]8 y
作者: 無敵老大    時間: 2018-3-16 10:53
贊一個，不錯不錯
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 10:56
shiconglang 發表于 2018-3-16 10:24# e" \: m& _5 ^$ i; x$ f# z
厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少
3 @4 K' q/ {$ d3 m$ m- X
在做推廣  目前小批量價格不好壓下去  如果量大  價格幅度會比較大7 @, P: }& u$ g4 E9 _, F/ q
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 11:01
shiconglang 發表于 2018-3-16 10:245 ^8 ?2 v7 @  W# p
厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少

3 x: J; G. |; Q4 d5 L當前單賣價格在3w7左右，如果量大了  成本價格會降很多  小批量機加工  鈑金太貴了5 |. m5 z# Z; l! v2 }
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 11:12
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzQzMTgxODM0MA==/v.swf8 n) {1 X/ [' y  }, O/ e. p& w
作者: hyr003    時間: 2018-3-16 13:04
厲害！這鈑金模具要10多萬吧？
作者: xiaobing86203    時間: 2018-3-16 14:36
買集成的雖然價格成本高些，但穩定性會好很多，成功率高。之前做過機械手抓鈑金的項目，自己設計，內部組裝調試，坑太多，以至于項目都黃了。
作者: 李秋霞    時間: 2018-3-16 15:52
歷害了我的哥
作者: gaohengrui    時間: 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺直驅的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅，就是電機直接驅動手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機構。# x' T9 ]% x3 S: O
優點是，沒有了傳動系統造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點，提高了響應速度和精度。
6 Z) r* p- L/ t/ _缺點一是由于要提供很大的力矩，機器人的電機體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動，末端的振動很容易傳遍機器人全身，機器人容易抖動。
* {5 \. I% J4 T/ d/ \1 n; Y5 U0 X7 f& z  H% P; B
很好奇樓主是怎么克服上述缺點的？
& u" S* D+ ~6 k* R! G; c: M6 \; i
作者: ww112358134711    時間: 2018-3-18 09:39
gaohengrui 發表于 2018-3-16 16:024 [! S  z+ E/ r) ~$ `0 D2 X
1984年，世界上第一臺直驅的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅，就是電機直接驅動手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...
7 J+ n" F! Z4 |8 W+ _! t) j
哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。! @# v" s! I5 V& c
我有類似的問題要問問樓主：) r: j1 t' o4 l, t  \
1、視覺的展示機器人動作都很慢，而性能參數里寫的節拍卻可以達到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學習學習。
: R% `2 @' l& E2 ^2、手冊中最高角速度是300，折算成關節RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長軌跡的時候就會慢了。) j( Q" ?* @  f1 R! V; E
3、直驅電機有個硬傷，扭矩大，但體積卻是指數性增大，但樓主的產品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅電機力矩有多大。
1 z9 ~; \/ [/ c; b+ k- f+ {4、除了J1、J2是直驅之外，J3、J4也是直驅嗎？按體積來看J3、J4應該是普通伺服？
) h/ H- y: L9 Q- [& a% @3 Y+ ]8 Z5、正常來說，600mm臂長的SCARA重復定位精度只能做到0.02，而用了直驅電機，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測試方法？激光跟蹤儀還是自制設備？7 k6 v6 x9 ?- V
6、直驅的控制會比較麻煩一點，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅的控制的機器人，懂行的人就不會問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時候的抖動有多大呢？
1 ?$ M+ F/ F- I/ z. O: l$ b; c
/ p, v5 {  M' e! K- r3 E因為是多年后看到的又一款直驅SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內還請分享給大家學習學習。謝謝
4 m) Q: f0 f9 s! o9 I8 }& V
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-19 09:44
1、這個循環時間不對。現在實測有0.9秒。
" F1 g# P- f; u2 D7 p  m) B2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又提高電壓到36V。實際運行，有機會可以拍個視頻上來。
  K$ q6 ?1 l2 d- {0 `3、關節1力矩200NM。關節2力矩 50NM左右。7 X8 H& m& l5 z6 h1 w* m
4、j3 j4是無刷伺服。
6 ], i! ?; y. C5、用百分表測的。2 B! c% @5 `, {+ N) l! F6 \! ~/ ]
6、沒有電控柜了，機械臂內置驅動了。外面有個控制箱是供電，和通訊的。
/ g6 H" ?+ G+ j5 P+ f  `1 `
" [& K8 q, P/ V* @) d- E1 W 直驅的機械臂比較適合做大。越大相對體積就越小。低速性能很好的，因為系統慣量大，相當于濾波了。看百分表指針很均勻的移動。
6 ]! N/ m8 t0 c* }+ ]公司在深圳，歡迎參觀。
作者: ww112358134711    時間: 2018-3-19 21:50
慧靈科技 發表于 2018-3-19 09:44
" H* H3 T% l  ?4 f8 I; g1、這個循環時間不對。現在實測有0.9秒。
' t; W1 P8 G* g2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又 ...
2 m, ^- ^2 x6 d9 l5 V$ R' x$ S# q' i
所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅電機，應該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅電機，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅電機做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應該也是低壓電機，那面臨的問題也是精度上不去，發熱大。
6 e. j% g  j- l3 k" \7 r但是，如果找對應用，而且系統足夠穩定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話，這是一款非常不錯的產品，而且價格也足夠親民，有機會還挺想看看實際運動性能的。" w" m2 g3 p* {$ @$ V& E) b
作者: 又不亂來M    時間: 2018-4-15 10:42
幫頂一下
作者: xmdesign    時間: 2018-4-15 21:37
減速器方面的解決方案我會陸續整理好
作者: 韓良佐    時間: 2019-2-19 14:29
贊一個  b3 N2 ~/ z1 L8 g
作者: 未來機關    時間: 2019-7-16 17:15
[attach]485174[/attach]
: q7 q% y' K1 S. k1 n4 z最新的直驅機械臂。價格再次降低。8 E1 D) ]# e: t6 f# v
深圳市秘銀科技有限公司
作者: 轉身等候    時間: 2019-7-17 08:16
自己做本體和控制系統么
作者: TracyM123    時間: 2019-7-21 22:37

$ O+ n1 \2 U4 `2 A7 E, `幫頂一下
作者: syonggang    時間: 2019-8-6 05:53
歷害了我的哥
作者: yunnan24    時間: 2019-9-4 16:32
大神都在民間，學習中
作者: 大雷1997    時間: 2019-9-5 13:44
學習，雖然不是很懂
作者: HIWIN晶輝機電    時間: 2019-9-5 14:11
上銀目前推出的一款集成化的機械手臂，和圖片上的類似。廠方稱謂史卡拉機器手臂。基本上用自家的產品集成化的。樓主可以了解和學習一下
作者: 大毒童    時間: 2019-9-5 15:31
厲害了，這是人才
作者: yunnan24    時間: 2019-9-12 08:00
大神膜拜中
作者: pkpkx6    時間: 2019-9-12 10:20
成本高了吧?
作者: 流浪的貓hedp    時間: 2019-9-14 11:13
用的啥牌子的電機
1 r: Q5 E- B( w1 a# l/ o, h
作者: bbcup    時間: 2019-9-14 14:45
看看
作者: holmes董樺    時間: 2019-9-16 14:48
請問是哪方面的應用？替代機器人嗎？？我手里目前有2個需求，都是機器人相關的，如果能行，可以溝通一下
作者: 未來機關    時間: 2019-9-23 13:21
holmes董樺 發表于 2019-9-16 14:48' _) |- R8 {$ y# E' [2 K! j
請問是哪方面的應用？替代機器人嗎？？我手里目前有2個需求，都是機器人相關的，如果能行，可以溝通一下

7 x" c7 R% q# s) X# Q3 t 可以加我微信 hittiger2000  你有聯系方式么
作者: Q807859983    時間: 2019-9-23 16:08
如果量大了  成本價格會降很多
作者: zxl321    時間: 2019-9-23 17:12
贊一個，不錯不錯           
作者: holmes董樺    時間: 2019-9-25 14:27
未來機關 發表于 2019-9-23 13:21
; O: u  X7 s" C) M可以加我微信 hittiger2000  你有聯系方式么
& e4 O: p; L3 P& s
你好！可以發資料到我QQ嗎？164817437@qq.com: g2 ^# c5 p8 H
作者: sheng123abc    時間: 2019-9-25 14:39
開始量產了嗎
! Y; ~" u. O' s2 x! ^
作者: 11569    時間: 2019-10-9 16:57
軸1上的10個安裝孔不是鎖減速器的嗎，怎么說沒有減速器？
0 {# s0 d" c' _
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-1 13:40
機器人臂長公差怎么定啊？
作者: yyflyinghao    時間: 2020-7-2 11:26
厲害了，樓主！
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-30 16:26
SCARA小臂的傾斜度怎么定啊？
作者: m2006410    時間: 2021-6-2 07:37
羨慕
作者: wugehaoniu    時間: 2021-6-2 08:26
謝謝分享。點贊點贊



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