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機械社區

標題: DELTA大集合，今天，我們都是蜘蛛俠??！ [打印本頁]
作者: ww112358134711    時間: 2018-2-7 22:23
標題: DELTA大集合，今天，我們都是蜘蛛俠！！
本帖最后由 ww112358134711 于 2018-2-7 22:24 編輯
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各位親們：
各位親愛的小伙伴們，今天我要介紹另一個機器人界的超級明星——DETLA機器人。什么是DELTA，DELTA的發明過程這里不廢話了。總之，大概在12年前后，因為市場的需求，還有專利的到期，做DELTA的人就如雨后春筍。
這么幾年過去了，DELTA的在中國的發展可以總體有以下兩個特點：
1、起點越來越高了，12年前后在展會上看到的DELTA大都是拼湊型，什么防護等級啊，外觀啊，性能啊都不說了，絕大部分可以說是實驗室級別的樣機階段，都只是空跑或者簡單的DEMO。但是這幾年發展過來，不管是老牌子還是新秀，都明顯有很大的發展，不管是外觀還是DEMO的展示，都比較專業了。
2、雖然是越來越專業了，市場的蛋糕也很大，但是實際上，能吃到蛋糕的人卻很少。主要的出貨量還是集中在幾家手里。所以國產DELTA還在革命斗爭中，需要繼續努力哈。
今天，我們就來盤點一下，市場上比較有特色的DELTA，有些你可能很熟悉，有些你可能都沒聽過。DELTA在國內經常被客戶稱為蜘蛛手，所以呢，今天，我們來看看各個蜘蛛俠顏值如何。8 n( j3 b% j! K: }; o
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大頭有話說
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ABB
  
       在2009年之前，DELTA機構是有專利保護的。而ABB是最早購買專利的公司之一，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購買了DELTA的專利，但ABB是至少把DELTA機構產業化做得最好的。
       ABB是1999年購買的專利，到如今已經有近20年的時間，所以ABB的DELTA已經做得爐火純青，市場占有率自然是桿桿的。ABB的結構參數也是目前市場上借鑒最多的一款參數?；旧虾芏嗳硕紩捎门cABB一樣的主動臂和從動臂的長度來設計，很多廠家的性能也是對標ABB的。但再怎么對稱，ABB目前還是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟。
       ABB的DELTA本體有幾個特點：
1、主動臂與從動臂都采用了碳纖維材料，因為碳纖維材料輕，而且材料強度很好。
2、第四軸采用了標準的花鍵軸，剛度與精度都比較好，雖然比某些結構可能會稍重一點點。
3、ABB的動平臺有一個特殊設計，即動平臺上有一個氣室，它的作用是，當使用吸盤的時候，外部氣管只需要連到這個氣室上，而第四軸旋轉的時候，氣室是不轉的，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉，是非常好的設計。
4、一分鐘抓取數量在120次左右。
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FANUC
  
       2009，DELTA的專利過期了，意思是任何人想做DELTA都不會被告了，所以一時間就有不少加入到DELTA這個行列來。就在2009年，FANUC就推了他們的改進版DELTA——拳頭機器人。注意了，2009年專利過期，當年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此處省略五百字~~~
       FANUC的DELTA是目前市場上極少見的有六軸DELTA產品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個版本。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝，人家就是搞機床的，你不服都不行。
       FANUC的DELTA相對于ABB來說顯得比較壯實，看起來，FANUC的DELTA的運動部件顯得更重，你看人家居然把456軸的電機就掛在從動臂上，就會大大加重主動臂的負擔，是“不太合理的設計”，但人家就是天天用飄影，就是這么自信。實際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快。一分鐘的抓取次數可以達到150次左右。
        而且得益于FANUC的獨特六軸設計，使得FANUC的DETLA的應用比一般的DELTA要更廣一點。
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Demaurex
  
       這是一家略悲劇的公司。前面講了，ABB并不是最早購買DELTA專利的公司。最早購買DELTA專利就是Demaurex這家公司，而且也是最早把DELTA產業化的。但是呢，無法ABB后來居上，快速占領了市場，Demaurex是夜不能寐，想著怎么重回寶座。
        后面Demaurex就改良了DELTA結構，發明了上面的新型DELTA結構，把主動臂的旋轉運動變成了直線運動，也是一款比較有特色的DELTA。
        然而，并不是所有的努力都能得到回報，這么多年過去了，ABB還是保住了大哥的地位。
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Adept
  
       要說悲劇了，又要說到我非常喜歡的Adept了。前面講SCARA時，Adept的COBRA是一個里程碑式的產品，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技。
       Quattro是Adept的一款改型DELTA，最大的不同是一般構型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對稱的鏈，去掉了中間的旋轉軸。這也是Adept特有的專利，目前還沒看到國產有量產類似的。據說個別公司有繞過Adept的專利做出類似的產品，不過一直沒有機會看到具體是怎么繞過的。
       正是因為Quattro的獨特構型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數達到200次左右，非常驚人。配合其獨家的傳送跟蹤技術，是把DELTA應用推向一個新高度的先驅。
       這里必須要提一下的是，現在DELTA的應用大部分都會配合傳送帶跟蹤技術來應用，沒有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應用就大大折扣。而Adept正是傳送帶跟蹤技術的鼻祖?。　?/div>
       這個技術有多牛B呢，這就好比你在點快餐，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經在吃旋轉壽司了，傳送帶一邊在動，想吃什么拿什么，整個逼格就上來了?。?/div>
        只可惜啊，Adept還是輸上貴字上，產品太貴了，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對中國市場的ABB型DELTA，盡管參數上宣稱性能多好多好，但在我心目中，與Quattro，這完全是乞丐版，不管是顏值還是性能，都無法與Quattro相提并論。不過話說回來，也幸好是Quattro比較貴，要是Quattro價格降下來，那其他人都不用活了！所以要感謝Adept不降價之恩。
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QKM
  
      講QKM的DELTA的話在這一篇里簡單帶過就好。因為可以直白地講，在結構上QKM的DELTA就是對標ABB的，雖然在很多細節上會有自己的設計在里面，但參數上與ABB非常相似。
       這是我參與研發的第一款機器人，從2012年開始研發到現在，已經經歷了N年版本的改進。在2013年正式亮相工博會，每分鐘也是抓取120次左右。最大特點我們這里只講兩個：
1、延續QKM的傳統，無電控設計，你所看到的圖片就是機器人系統的全部了，并沒有外部的電控柜，把機器人架好，插上電就可以用。這極大了方便了機器人的安裝和空間。
2、獨特的減速機構設計。一般的DELTA都會采用行星減速機。然而1弧分以下的減速機廠商非常非常少，而且非常非常貴，另一個方面是行星減速機在長期運行之后齒輪磨損會比較快，導致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經過長期測試已經發現了這兩個問題，所以最后并沒有采用行星減速機，而且是選用了其他辦法。不僅提高了精度，而且運行的平滑性要更好一些。
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KAWASAKI與YAKAWA
  
       把這兩家放在一起是因為這兩家的結構有相似之處，都是把ABB的第四軸改成了電機直接放在動平臺上，這樣的好處是節省了第四軸的傳動鏈，精度會更高，但可能動平臺的重量會有所增加，實際性能上也很不錯，不過確實在中國市場上見到的機會不多。
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CODIAN
  
       這是一家專門做DELTA本體的公司。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構型，而且是專門提供DELTA本體的公司。意思是OEM，他們的本體可以配上任何系統去改制然后生產。國內我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統是集成一個DELTA機器人系統去賣。
       這家公司充分體現了專而精的概念，我就只做DELTA，凡是你想要的模型我都能生產，你拿去配任意系統都能跑。非常有意思的一家公司。
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Autonox24
  
       不知道這家德國公司為什么起這么奇怪的名字，為什么公司名后面有個24，24K純帥？
       不過這家公司做DELTA也很久了，2002成立開始做。DELTA的類型也有好幾款。雖然都是ABB構型，但是也有一些自己的特色。我認為比較有意思的是以下幾個：
1、有一個型號與FANUC的小拳頭一樣采用了魚眼球軸承作為球關節。這種的好處是球頭不會脫出，缺點是魚眼球軸承的角度不夠大，而且間隙稍大，磨損也快。除非特殊定制。
2、有一個型號則采用了虎克鉸采用球軸承，這種設計的好處是精度可以做得很高，但是裝配很難，因為不像球關節那么靈活，所以要求零件的精度要很快，不會就會因為長短不一而受內應力容易損壞。
3、有一個型號的主動臂采用了全塑料的結構，也許是某一種新興的高分子材料，肯定要滿足重量輕強度高的特點。但也許是為了增加強度，這一款的4動臂確實挺大。
4、第四軸也采用了工程塑料制作，也顯得很粗壯。
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ABI
  
      這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思，一般的DELTA都是三角形，而這一家是T型的。這樣的構型最大特點是，在生產線中如果是一排DELTA平行排列的話，三角形的占地空間會比較大，而且ABI可以把兩個T型的DELTA背靠背放一起，大大地節省了空間。
       當然這樣也會帶來一個風險，兩個相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內的，在做軌跡規劃的時候就必須要注意不要打架了。
    [attach]446049[/attach]    
Asyril
  
      這一家就有意思了，這是一家專門做小型DELTA的公司，這還不算特殊，最牛B的是這家的DELTA的重復定位精度非?？植溃?！
       有多恐怖呢，我們先說普通款，重復定位精度正負0.01。注意小數點后幾位哦，一般的DELTA的重復定位精度都是正負0.1左右，這一家直接提高了一個數量級?。∑胀疃歼@么嚇人，高級款就更讓人目瞪口呆，重復定位精度0.002mm。精細數一數小數點后幾位哈。
       這是什么概念，這是一般測量儀器都無法檢測的精度。一般我們要求測試儀器要比被測試物體的精度高5到10倍，按5倍來說好了，那測量儀器的精度要達到0.0004mm，這樣的設備絕對是天價??！一般人連做都做不了，這么貴的設備，買不起，也不好買?。?！
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哈佛大學
  
      最后我們來看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個產品我叫小型DELTA，因為與這個相比，那一款大多了。這是一款哈佛大學最新研發出來的DELTA，名字叫MilliDelta。別看它小，但速度更是杠杠的，MilliDelta的運動頻率可以比傳統DELTA高出15到20倍。不過目前這一款還是實驗室產品，走向市場還需要一些時間。
   
這個吃土的春節因你的打賞而變得溫暖
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作者: 韓寒11    時間: 2018-2-8 12:18
那么多的手臂，真的成為蜘蛛俠了
作者: hrl802@126.com    時間: 2018-2-8 12:41
QKM的大神
作者: wx_GQz6nwVH    時間: 2018-2-8 17:56
謝謝樓主分享
作者: wx_xY5qHqEU    時間: 2018-3-26 16:24

: X& m. R1 ?& j" l/ G學習學習。。。。。。。
作者: 一個胖子    時間: 2018-3-26 17:02
都是蜘蛛愛好者
作者: Sommon    時間: 2018-5-25 11:02
$ l) f- _& v  e/ p+ [
謝謝樓主分享
作者: nan11403    時間: 2018-5-28 17:31
謝樓主科普
作者: Hankhan899216    時間: 2018-5-29 16:37
哇 謝謝樓主的分享 大神哇- u4 ~6 O1 L  J; b
: P0 J. K: W9 D
作者: shenweiguo    時間: 2018-7-28 17:35
謝謝分享
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