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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項開發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2017-11-7 20:35
標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項開發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見
本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 編輯 % H. v+ W% }! g1 ^/ L9 A+ R
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        玩了幾年的機(jī)械手，看著AGV的應(yīng)用需求越來越廣泛，作為技術(shù)男一枚的我，心里開始癢癢啊。
% L8 R: R9 X$ J       目前國內(nèi)主流的還是傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV, 這種路徑固定的AGV局限性還是非常大。目前激光導(dǎo)航開始逐漸成熟起來，但是國內(nèi)成功應(yīng)用激光導(dǎo)航的AGV也不多。索性就立項做一個出來，就當(dāng)成給機(jī)械手加個腿吧。$ C  E( S4 H0 N8 Q
       AGV的驅(qū)動結(jié)構(gòu)主要分麥克拉姆輪和差動輪。麥克納姆輪可以全向移動，但是壽命差，適應(yīng)性不夠廣泛，主要做飛機(jī)裝配方面有些應(yīng)用。而差動輪技術(shù)成熟，壽命長，可靠性高，在工廠內(nèi)部物流輸送上面非常適用。% i4 B& Q8 J0 U" N6 I
       分析了一些國內(nèi)外的AGV產(chǎn)品，和目前我所了解到的客戶需求，制定了初步的技術(shù)參數(shù)。現(xiàn)在定義的這款產(chǎn)品，主要是解決工廠內(nèi)部輕負(fù)載的物流輸送需求。通過激光導(dǎo)航AGV+靈活易用的用戶調(diào)度系統(tǒng)，來解決目前傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV的痛點。
( r: [( V4 G1 R/ T$ p6 d       AGV初步參數(shù)如下：+ Q- y7 U" L2 m
       1）額定負(fù)載100KG/ ^" X& F3 i4 S% O+ z/ M
       2) 車體尺寸 800x600x350mm6 ]: z3 ^7 k  ?+ J0 j4 J2 o' C; K
       3)  行車速度0-1m/s
  @! w; w# k% f. }- z8 j  }6 p       4)  電池續(xù)航4h (支持在線充電）4 A7 i/ k( f* K2 n0 `" Y, a" |# P
       5）緊急壁障30cm. w7 n6 @9 H4 Y  ]( m. s' |
       6) 導(dǎo)航精度正負(fù)50mm (可通過二維碼、磁條等方式進(jìn)行二次定位，定位精度提高到5mm)  t( h0 X2 _# u0 ^
' ]2 w* b8 e. [
用戶調(diào)度系統(tǒng)核心功能：
4 e5 b, o  s+ y- }- e0 J. p7 ^1）車輛實時監(jiān)控地圖。8 g! Q0 `" C  O" [! h8 Y/ o. V
2）手動呼叫車輛，運送貨物到指定點。, x8 ^% h2 a" B/ C/ B8 B
3） 用戶工藝程序編寫。（提供工藝模板給用戶選擇和編輯，來適應(yīng)不同場景的物料需求）( l+ g% j8 Q' e$ A- Q& s: Y+ Z
4）車輛群交通管制和協(xié)調(diào)。
' N: O0 M% n9 G5）車輛遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控和手動遙控。) b. u: u+ @5 h! @- k' u
6）用戶手動設(shè)置允許運行空間。
) d+ \: R' c% z$ q7）用戶手動輔助設(shè)置導(dǎo)航路徑，或者偏好。（類似于行車導(dǎo)航的路徑手動優(yōu)化選擇）。
+ D8 {# O$ F/ b0 A/ k
! W. C# S9 a' i* ?/ _初步設(shè)計了概念圖如下：$ G' h7 K2 M. y  ]" E
[attach]437835[/attach]) T. K. I1 Q  x

2 ~8 Y" Y9 p, B6 O[attach]437836[/attach]$ n6 V( |* b2 c) m

+ `) o& x2 O  }, K各位大俠有何看法，歡迎賜教~
: q$ C$ `" F  _. S, N: O! w4 j8 A$ _1 n) l9 f  s

2 X$ [, B8 V! o, g
作者: 韓寒11    時間: 2017-11-7 21:04
樓主的項目很有前景啊
作者: xiaobing86203    時間: 2017-11-7 23:02
AGV的機(jī)械設(shè)計模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個團(tuán)隊才能做出來的
作者: 智狼野心    時間: 2017-11-8 09:46
這個東西，單機(jī)好玩，主要是玩控制和系統(tǒng)。
作者: 共軛曲線    時間: 2017-11-8 10:24
樓主，AGV電動叉車技術(shù)要求高不高。拿品牌電動叉車改造成AGV堆高叉車？
作者: awolfbee    時間: 2017-11-8 13:38
我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動輪，可以拖0.8噸到1噸。另外，一般是雙舵輪，對角設(shè)計，中心舵輪的比較少。
作者: 隨X風(fēng)    時間: 2017-11-8 21:48
跟機(jī)器人一樣大勢所趨啊
作者: jxzj    時間: 2017-11-9 09:14
感覺負(fù)載有點少了
作者: scratxu    時間: 2017-11-9 10:13
我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過
作者: scratxu    時間: 2017-11-9 10:15
你的外型在實際應(yīng)用中，會體現(xiàn)出很多缺陷和限制，繼續(xù)改進(jìn)吧
作者: 迷你機(jī)器人    時間: 2017-11-9 10:23
緊急開關(guān)肯定要嵌入式的，直接突在表面第一丑，第二后期應(yīng)用肯定有干涉
作者: wxg263    時間: 2017-11-9 11:42
AGV 車做過幾個，這車感覺調(diào)程序是難點，機(jī)械部分不難
作者: 滾刀魚    時間: 2017-11-9 15:34
激光導(dǎo)航技術(shù)也得在現(xiàn)場安裝反光板等輔助附件，技術(shù)已經(jīng)不新鮮了。現(xiàn)在還有一種視覺導(dǎo)航技術(shù)，跟擁有這個技術(shù)的廠家只是在展會上有過一面之緣，聊過幾句，他說他們能做到，基于視覺的導(dǎo)航技術(shù)，不需要安裝反光板這些附件，他們說在很多大型制造型企業(yè)有應(yīng)用，我上網(wǎng)查了一下，好像還沒有相關(guān)信息，現(xiàn)場加裝反光板等輔助附件確實比較麻煩。
作者: 專業(yè)醬油男    時間: 2017-11-9 16:27
磁條貌似是人家60年代的技術(shù)吧，激光導(dǎo)航好像也是人家90年代已經(jīng)在玩的東西了。; O7 p- H* g% u! P' {
作者: 水水5    時間: 2017-11-9 16:59
模型里沒看見激光器啊？8 T, Z2 V+ ?6 l- }+ h3 H# H& C. H
別人家的激光器都是在上面轉(zhuǎn)啊轉(zhuǎn)的。
4 Z7 {  L( e0 Y+ e- M9 b; L你這個激光器裝在上面容易被貨物擋住。
! s# M6 Y$ Y5 N( ]) i  I1 L大多都是用電動叉車改裝的。
作者: matlac    時間: 2017-11-10 08:53
看了各位機(jī)械人的答復(fù)，呵呵，作為曾經(jīng)想開發(fā)AGV的我來說，程序啊，軟件，電子都是成熟的東西，個人覺得最難得還是機(jī)械設(shè)計。縱觀國內(nèi)各大AGV廠家，他們的薄弱項都是在機(jī)械設(shè)計。估計外行可能不太明白為什么機(jī)械設(shè)計是難點？ 等你有實際需求的，實際使用過就明白了
作者: sxlliu    時間: 2017-11-14 15:20
個人覺得行走輪是不是有點多，行走起來會不會造成輪子不能全部著地？
作者: fu1142297317    時間: 2017-11-23 16:58
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:02* E  |( k2 d' {, i
AGV的機(jī)械設(shè)計模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個團(tuán)隊才能做出來 ...
# T, f2 E! e5 M! {
相同觀點。公司有用過歐姆龍agv，軟件很重要
2 m: c- P2 s5 n+ o0 {( P8 M- ]3 B' c2 e3 W
作者: wbzd03    時間: 2017-12-22 11:46
室內(nèi)地圖繪制用SLAM 但有點難，可以看看小米的掃地機(jī)器人！/ B% f  Z- Z/ b: f; b9 C7 v
大俠能否講講 這個AGV 的電機(jī)該怎么選擇，謝謝？
作者: wbzd03    時間: 2017-12-22 11:47
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:02
1 {* P0 w) Z3 v( X* `; MAGV的機(jī)械設(shè)計模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個團(tuán)隊才能做出來 ...

" K/ V1 a" J& U8 Z大帥，這個模型找到能分享下嗎，謝謝！
8 t3 \) t; @; a# }" ^0 ^
作者: 康小文    時間: 2017-12-25 09:11
老司機(jī)求帶啊
作者: 康小文    時間: 2017-12-25 09:13
ACG上如果坐一個機(jī)器人，項目的前景可觀了
2 ~  D- p7 q% ]. x
作者: 子夜的號    時間: 2018-1-1 09:38
這個有定萬向切換嗎？沒有的走起來會飄哦，最好做雙舵輪
作者: lgj1221    時間: 2018-1-8 22:50
項目機(jī)構(gòu)不難，難的是系統(tǒng)交互控制和集中調(diào)度
作者: 面壁深功    時間: 2018-1-16 11:59
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- r+ H1 Y1 v" K8 r. G自動化設(shè)備3D數(shù)模   一份. C. Q* W/ i, P2 l& B, N5 A. A! g7 L
機(jī)器人3D數(shù)模   一份  J% n+ l, x$ ~8 H  h
作者: 兔子324    時間: 2018-2-26 07:59
感覺負(fù)載有點少了
作者: mklm123    時間: 2018-2-28 16:39
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: 李金鑫_e2MqM    時間: 2018-2-28 21:15
我們單位做的sick的避障感應(yīng)器的AGV,實際應(yīng)用不是很理想，安裝反光板位置和個數(shù)都有很高的要求，定位精度達(dá)不到要求，實現(xiàn)簡單運輸還可以，再有一個反光板那種不行，受現(xiàn)場環(huán)境影響太大，有時候其中一個被遮擋，或者油污什么的，立馬不行，探討可加18734603347，沒有反光板掃描輪廓的沒見過。不知道實際使用效果。
作者: 李金鑫_e2MqM    時間: 2018-2-28 21:25
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:13
7 j5 a& E7 \$ j5 b) {ACG上如果坐一個機(jī)器人，項目的前景可觀了

5 Z6 O- {( M6 s1 N坐6軸機(jī)器人的也做過。第一供電是個問題，第二個是定位精度問題，AGV只能實現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本補(bǔ)償不回來，還要進(jìn)行二次定位，第三個就是CT問題，agv要運行時間，到位后還需要進(jìn)行頂升穩(wěn)住四個角才能動作不然會晃動機(jī)械手，再者地面無法保證水平，機(jī)械手手爪和抓取平面存在角度還要視覺補(bǔ)償。做完一個動作流程菜都涼了。cnc上下料，最后花了七八十萬被客戶退回來了！！！
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作者: 哎呦~Jason    時間: 2018-4-26 15:49
承重板在哪呢？
作者: mengfeit    時間: 2018-6-3 14:43
沒做過，學(xué)習(xí)一下
作者: jnartint    時間: 2018-7-14 11:27
awolfbee 發(fā)表于 2017-11-8 13:380 @2 Z# F# h. M  K
我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動輪，可以拖0.8噸到1噸。另外，一般是雙舵輪，對角設(shè)計，中心舵輪的比較少 ...

5 }: D% z9 M: O4 a/ K2 ^樓主做 AGV叉車嗎) `0 H/ e. _$ D. G7 F
作者: jnartint    時間: 2018-7-14 11:34
scratxu 發(fā)表于 2017-11-9 10:13
# u  C: L$ W; n+ J( t; f- z5 w我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過
. b1 _8 u5 a, s5 v1 R, i6 B$ ]+ X8 B/ J
您是哪家，我們也需要agv板金加工，麻煩加下我微信 1440840745咨詢下這方面! B0 I- X% ]% r- L" \
作者: jnartint    時間: 2018-7-14 11:40
樓主可建個微信群，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的，也做一些非標(biāo)、大噸位AGV,應(yīng)有場景室內(nèi)、室外都行！* I6 x$ i8 \5 L. n0 g
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-7-16 10:33
正好我們也要啟動AGV這個項目，導(dǎo)航精度+-50mm，有點差，但是能夠通過其他方式精確到+-5mm，估計在這個行業(yè)很NB 了，我現(xiàn)在接觸到的精度最好的是只用激光SLAM，精確到10mm以內(nèi)，已經(jīng)很厲害了
作者: awolfbee    時間: 2018-7-16 14:03
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:277 ~0 O4 t0 L8 i; S0 ~5 G/ M0 c
樓主做 AGV叉車嗎

% J. ]% ^' i& V7 C& A4 z之前開發(fā)的是電動托盤車的驅(qū)動輪，1.5kw的，在該基礎(chǔ)上可以設(shè)計電動叉車。也可以設(shè)計AGV叉車，無非是帶個自動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外加升降機(jī)構(gòu)。9 n4 R: a8 T3 A" E. c+ h2 h' D
作者: awolfbee    時間: 2018-7-16 14:04
電競馬化騰 發(fā)表于 2018-7-16 10:33! q1 X" U" U( i6 x6 D
正好我們也要啟動AGV這個項目，導(dǎo)航精度+-50mm，有點差，但是能夠通過其他方式精確到+-5mm，估計在這個行業(yè) ...
+ n6 {+ X" {( t6 b1 H
一般是5mm精度，再大就夠嗆了，不然怎么塞進(jìn)去。
) q# ~. x: h% d! F; N9 ^
作者: awolfbee    時間: 2018-7-16 14:05
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:13, m' {) J$ {3 g# d
ACG上如果坐一個機(jī)器人，項目的前景可觀了

9 ~+ r1 y: w* q0 J* C這樣反而是浪費，因為AGV精度很差的，5mm，機(jī)器人正常情況下都是0.5mm，把高精度的放在低精度底座上，那整個系統(tǒng)精度就沒有了，機(jī)器人的優(yōu)勢也沒法發(fā)揮了。
( F2 Y, v- o1 h7 x- [5 J
作者: jnartint    時間: 2018-7-16 14:20
10MM很常見啊
作者: threetigher    時間: 2018-7-20 17:21
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:40
9 e7 b4 N$ A* S/ n5 F樓主可建個微信群，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的，也做一些非標(biāo)、大噸位AGV,應(yīng)有場景室內(nèi)、室外都行！

5 z; Y6 ^$ \) x+ d. _你建一個吧，集中討論agv  w- B& U# _. d" a
作者: guobiao1988    時間: 2018-7-21 08:40
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: 悠然的舊時光    時間: 2018-7-25 10:58
李金鑫_e2MqM 發(fā)表于 2018-2-28 21:25
4 d2 l6 E, q) b- c3 x坐6軸機(jī)器人的也做過。第一供電是個問題，第二個是定位精度問題，AGV只能實現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本 ...
' L( ^  E/ G% V4 j
精密方面確實存在問題，AGV大概只能做到3~5MM定位，所以目前只能用來滿足對精度和CT要求不高的項目，應(yīng)用面比較窄，我們之前做過一個小模具塊表面處理的項目，手臂只負(fù)責(zé)來回搬運料框進(jìn)行上下料，AGV到位后進(jìn)行視覺定位。精度和CT要求都不高，就這樣都搞了好幾個月。' j! u6 `7 e5 J' z
作者: 哎呦哥哥來了    時間: 2018-8-31 13:31
|scratxu發(fā)表于 11-09 10:13我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過
你好，我也是做AGV結(jié)構(gòu)的，請問你這邊是哪里呢
作者: carrierxj    時間: 2018-12-28 15:44
樓主，機(jī)械圖可以跟我分享一下么？可以的話發(fā)送至carrierxj@126.com
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