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標(biāo)題: 裝箱機(jī)械手調(diào)試日志，螺絲、滑塊的問題 [打印本頁]
作者: 水水5 時(shí)間: 2017-10-28 18:36
標(biāo)題: 裝箱機(jī)械手調(diào)試日志，螺絲、滑塊的問題
本帖最后由 水水5 于 2017-10-30 15:23 編輯
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這是前期設(shè)計(jì)的一款末端執(zhí)行器（裝箱機(jī)械手），裝在某個(gè)機(jī)器人末端。上面白色的是支架，下面紅色的是抓具。有三個(gè)氣缸。動作很簡單，氣缸1和3把抓具分開，氣缸2把1和3分開。
限于一些公司的規(guī)定，技術(shù)細(xì)節(jié)只能說這些。
執(zhí)行器用了大概有半年了，最近出了一些問題，又去小修了一番，有些心得在這里跟大家交流下，某些問題也沒有徹底解決，也請教下大家看有沒有好的方法。
問題1：氣缸2左側(cè)的浮動接頭，即粉紅色的，它的固定螺絲總是會松。我不清楚設(shè)計(jì)時(shí)是否加了彈墊。這個(gè)浮動接頭的固定座的受力應(yīng)該肯定是個(gè)沖擊載荷了吧。開始設(shè)計(jì)的時(shí)候我沒考慮周全，調(diào)試的時(shí)候氣缸的速度調(diào)的也比較低，是否真的是因?yàn)闆_擊載荷不得而知。
除了沖擊載荷之外，一般的浮動接頭間隙過大，也有可能帶來沖擊。但是這個(gè)是外購件，間隙控制的還是比較好的。
解決辦法：加彈墊加螺紋膠。目前執(zhí)行器在使用中，只是臨時(shí)緊固了下。
這里想跟大家交流下螺紋膠的使用經(jīng)驗(yàn)。看網(wǎng)上說螺紋膠用了之后螺紋就拆不下來了。我用的是樂泰243，藍(lán)色液體，淘寶一瓶75元呢。但是并不是拆不下來，只是力矩略微大些。在使用之前我做過實(shí)驗(yàn)，將一個(gè)螺母打螺紋膠擰螺釘上。拆卸費(fèi)點(diǎn)勁，但也不是特別費(fèi)勁。一旦擰松了，拆卸就跟平時(shí)一樣。我覺得這樣的螺紋膠應(yīng)該就是我需要的，因?yàn)楹茈y說什么東西以后就一定不拆了。螺紋膠凝固后，只是在螺紋縫隙中填充了一些物質(zhì)，這樣比沒有螺紋膠時(shí)困難一些。
大家用的都是哪一款？
還聽說有一款新加坡產(chǎn)的防松墊片很好用，兩片一起用，有用過的么？麻煩貼個(gè)圖給個(gè)介紹。
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問題2：滑塊卡滯
圖示中4和5是滑塊，用的是塑料軸承，6是推板，7是氣缸的浮動接頭。客戶反應(yīng)上個(gè)星期有一組滑塊卡滯了，氣缸不能推到位，每次都需要人拍一下。這個(gè)是歷史遺留問題了，在裝配時(shí)就有點(diǎn)卡滯。只是沒那么嚴(yán)重。滑塊的安裝板是鋁板，加工時(shí)平面度不好。外協(xié)單位直接買的成品板，但是板面是黑的，在最后一道工序，鉗工用砂紙又手工拋光了一遍。將板放在標(biāo)準(zhǔn)平板上，發(fā)現(xiàn)只有兩個(gè)三個(gè)角和平板接觸，用山東話說就是“gehuang”。我費(fèi)了好大勁，把易拉罐剪開當(dāng)作墊片，塞在滑塊下面。一組一組調(diào)……此處省略N字。
這一組又卡滯，我心里很忐忑，到了現(xiàn)場，將右邊滑塊的四個(gè)螺絲擰松，手推試著還算順溜，逐漸的擰緊，就不順溜了。我就又將三個(gè)螺絲松了半圈。回去之后我改了設(shè)計(jì)，將安裝板兩頭裝滑塊的面銑下去0.3毫米。又做了一塊安裝板，200塊錢。客戶那里執(zhí)行器還在用，準(zhǔn)備改天把安裝板換上。
塑料軸承的廠家說有個(gè)2比1法則。就是推力至滑塊的距離小于滑塊長度的2倍。我翻書學(xué)習(xí)了一下這個(gè)理論，是根據(jù)滑塊的摩擦系數(shù)得來的。我之前好像發(fā)過相關(guān)的帖子。可是我這個(gè)推力至滑塊的距離也遠(yuǎn)大于2被了，估計(jì)目測4倍也有了。為什么依然還能推得動呢？這種兩邊有滑塊中間施加推力的，數(shù)學(xué)模型，應(yīng)該怎樣考慮呢？兩滑塊之間的距離是否可以做的無限遠(yuǎn)？塑料軸承不像滾珠的有預(yù)壓，塑料軸承沒有預(yù)壓，而且間隙還很大。是否和這個(gè)有關(guān)系？請高人幫忙分析下在微小間隙下這種受力的情況，以及卡滯的原因。（在不考慮平面度誤差，即假設(shè)平面度很好）。
再說一下安裝板設(shè)計(jì)的問題。兩側(cè)有滑塊，確實(shí)應(yīng)該設(shè)計(jì)“下沉”。就是類似于靠山，靠山也不一定靠，主要是為了兩邊一次裝夾銑一刀，讓兩個(gè)面在一個(gè)平面上。不知道這個(gè)結(jié)構(gòu)學(xué)名怎么稱呼。這個(gè)在圖紙上應(yīng)該怎樣標(biāo)注呢？我想來想去干脆寫在技術(shù)要求里，某某和某某共面，或者用兩個(gè)箭頭一指，寫上“兩個(gè)面共面，一刀加工”。當(dāng)然畢竟不是一刀加工，要退刀再進(jìn)刀，這個(gè)是機(jī)床保證的了，標(biāo)多少誤差，我覺得意義不大。
如果是鋼件，一般加工廠會再最后磨一刀。把工件吸在電磁吸盤上，磨一刀，成本也不高，所以我覺得鋼件可以不設(shè)計(jì)下沉。大家設(shè)計(jì)時(shí)鋼件下沉嗎？鋁件之所以下沉，是因?yàn)殇X不能吸在電磁吸盤上，如果磨的話需要做工裝。如果設(shè)計(jì)下沉，就直接銑一刀，能夠保證共面，不用下沉了。
作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-10-28 21:03
樓主分享了這么多也算是用心了,必須給贊啊！！
另外問一句，你這機(jī)械手的真空是用什么牌子的真空泵？
作者: 韓寒11 時(shí)間: 2017-10-28 21:44
帶螺紋膠的螺紋，使用大力氣是可以擰下來的
作者: 芒果DA 時(shí)間: 2017-10-28 21:55
1、浮動接頭固定螺絲總是會松，樓主選了多大的氣缸，出桿端螺紋吃少了，螺距多少，或者氣缸固定方式不對，動作時(shí)震動過大？
2.滑塊卡滯問題有可能是2導(dǎo)軌不平行，或者螺絲用長了頂?shù)綄?dǎo)軌？
作者: 面壁深功 時(shí)間: 2017-10-29 08:17
螺紋膠使用前清潔很重要！
作者: 學(xué)峰_jsgOt 時(shí)間: 2017-10-29 11:29
樓主很用心的寫了這么多。
1.螺紋膠我用過紅色的，也是能擰下來。就是費(fèi)點(diǎn)勁而已。
2.滑塊我設(shè)計(jì)一般是加比正槽的，即使不加槽，在一側(cè)銑出一個(gè)臺階，另一側(cè)加彈片鎖緊。如圖
3.你是不是說鋁板變形導(dǎo)柱滑軌鎖緊也變形？ 改善方法我覺得可以買個(gè)標(biāo)準(zhǔn)臺階螺絲，保證不松動的同時(shí)，讓滑軌不受力變形。不知道有沒有理解你的意圖。獻(xiàn)丑了。
作者: shaftar 時(shí)間: 2017-10-29 22:20
關(guān)于螺紋膠有中強(qiáng)度高強(qiáng)度，高強(qiáng)度的，螺絲也有粗細(xì)大小之分，對于一些小螺絲尤其是十字頭的螺絲高強(qiáng)度膠是擰不下來的
作者: star93 時(shí)間: 2017-10-29 22:35
厲害了
作者: 凸輪機(jī)械手 時(shí)間: 2017-10-30 08:40
樓主的這種精神很值得學(xué)習(xí)
作者: 小趙8808 時(shí)間: 2017-10-30 10:07
感謝分享
作者: xue428032 時(shí)間: 2017-10-30 10:14
塑料滑板怎么樣的，沒用過
作者: 老鷹 時(shí)間: 2017-10-30 10:32
兄弟寫的真仔細(xì)呀。工程師的素養(yǎng)。
作者: 黑色的季節(jié) 時(shí)間: 2017-10-30 10:44
抓瓶器不用真空，直接通壓縮空氣的~~
作者: 強(qiáng)浪機(jī)械黃穎 時(shí)間: 2017-10-30 11:52
深圳強(qiáng)浪機(jī)械，主營銷售，拉伸件切邊機(jī)，切旋機(jī)。求推薦，無地區(qū)限制，良心價(jià)格，良心生產(chǎn)17520078747黃生
作者: xuzhuodage 時(shí)間: 2017-10-30 13:29
不錯(cuò)的樓主
作者: 孤鷹GE 時(shí)間: 2017-10-30 15:13
螺紋膠LOCTITE是一個(gè)系列的，分等級的。loctite26幾是高強(qiáng)度，永久性螺紋膠，不可拆卸，loctite243是中強(qiáng)度，loctite222是低強(qiáng)度，后兩者都可拆卸。
作者: 水水5 時(shí)間: 2017-10-30 20:16
40的氣缸，出桿螺紋大約剩了2圈，還有薄螺母鎖緊。我說的送是固定浮動接頭座的，見圖片上紅色的U型的塊塊，用兩個(gè)內(nèi)六角固定的。總是松。
滑塊卡滯，我覺得層主說的這兩個(gè)都不是大問題。問題我在頂樓說了。
感謝
作者: 只有快樂 時(shí)間: 2017-10-31 07:23
螺紋膠，又叫螺紋緊固劑。工廠最常用的牌子就是樂泰，其次國產(chǎn)還有回天性價(jià)比也很高。另外，螺紋膠的選型會根據(jù)你的螺紋大小、是否經(jīng)常拆卸、所需的強(qiáng)度有區(qū)別，螺紋膠都是厭氧型的膠。樓主有興趣了解更多可以聯(lián)系，我這有認(rèn)識專門做膠的，樂泰、回天、道康寧都可以搞，價(jià)格優(yōu)惠保證正品。
作者: UGAIHAOWY 時(shí)間: 2017-10-31 09:13
兩個(gè)面的要求標(biāo)平行度 一面基準(zhǔn)A 另一面相對于基準(zhǔn)A平行度XXX（要求高的話，A面加標(biāo)平面度），這么標(biāo)肯定明白的，
另外， 一刀那個(gè)我們叫做一刀下，一般也是針對同軸度這些要求的用詞
作者: 黑色的季節(jié) 時(shí)間: 2017-10-31 10:04
沒有沒有，恰巧我們公司就是做抓取，裝箱這一塊的，
作者: 水水5 時(shí)間: 2017-10-31 20:34
平行度和共面是兩回事啊，平行不一定共面，
共面應(yīng)該怎樣表示呢？
裝滑塊是要求共面啊，就是兩個(gè)面一樣高
作者: UGAIHAOWY 時(shí)間: 2017-11-1 08:19
那是我看錯(cuò)了，我誤認(rèn)為說的是一個(gè)滑塊的兩個(gè)相對面（干加工的找個(gè)不看彩圖的借口）。。。一般導(dǎo)軌面要求共面，我們這邊都是用尺寸線拉在一起給尺寸，然后我們有個(gè)規(guī)矩，重要尺寸星標(biāo)。就這樣。
作者: 鮑寒2013 時(shí)間: 2017-11-1 11:53
樓主多多學(xué)習(xí)導(dǎo)軌的安裝方式，會找到答案
作者: zhangyao181 時(shí)間: 2017-11-3 17:06
說下個(gè)人愚見1.在這個(gè)場合下螺紋放松用螺紋膠應(yīng)該可以，如果不好拆卸可以適當(dāng)加熱。2.滑塊卡滯，我覺得是多方面原因。樓主分析的很對，軸承沒有預(yù)緊，導(dǎo)軌間距大，導(dǎo)軌平行度不好都會引起側(cè)向分力，進(jìn)而摩擦力變大。我覺得靠山還有一個(gè)作用，安裝時(shí)調(diào)整兩個(gè)導(dǎo)軌的平行度，裝配時(shí)有“靠山”，平行度調(diào)整比較方便。
作者: zlwjazz 時(shí)間: 2017-11-3 17:27
焊接起來可以嗎?
另外,我一般只在垂直的情況下使用浮動接頭,或者載荷非常小的情況下水平使用.
重載荷避免水平使用浮動接頭.因?yàn)槔瓫]問題,推就可能有問題.
作者: zlwjazz 時(shí)間: 2017-11-3 17:30
第二個(gè)問題,估計(jì)是導(dǎo)軌不平行.加上兩個(gè)導(dǎo)軌之間間距過大,板微量變形導(dǎo)致憋死.
作者: w356877795 時(shí)間: 2017-12-26 14:52
感謝分享
作者: exiters 時(shí)間: 2017-12-31 14:48
厲害了
作者: 陽光升起 時(shí)間: 2018-1-2 09:00
我個(gè)人認(rèn)為，數(shù)學(xué)模型可以這樣考慮，中間固定并受支撐反力，兩邊相當(dāng)于兩個(gè)懸臂梁，兩邊的滑塊處會有微小的角位移，當(dāng)微小的間隙可以彌補(bǔ)微小的角位移時(shí)，不會卡滯，不能彌補(bǔ)時(shí)，滑塊處就會產(chǎn)生彎矩，嚴(yán)重的話會卡滯。其實(shí)我認(rèn)為你這個(gè)卡滯還是因?yàn)閷?dǎo)軌面不再一個(gè)平面
作者: zlwjazz 時(shí)間: 2018-1-2 10:49
本帖最后由 zlwjazz 于 2018-1-2 10:51 編輯
好野路子的做法,有專門的墊片,要經(jīng)過檢測的,你用易拉罐....浮動接頭你有沒有加個(gè)螺母鎖死?
平板買來要洗面,要標(biāo)注粗糙度平面度
雙導(dǎo)軌就要注意平行度,一根要有靠山,一根自由移動,安裝時(shí)要打表調(diào)平行和跳動.而且一般都用直線滑軌和滾珠滑塊,精度差一點(diǎn)用雙軸和直線軸承.
如果這點(diǎn)都做不到,肯定是便宜貨嘛,那直接跟客戶說:"沒壞能用就將就用嘛,要啥自行車!"
作者: 5ego 時(shí)間: 2018-6-18 12:22
支持
作者: 5ego 時(shí)間: 2018-6-18 12:24
樓主用易拉罐皮墊片，，，路子有點(diǎn)野啊，沒有銅皮嗎，做些墊片組0.1mm0.2mm0.5mm
作者: dabenlei123 時(shí)間: 2021-2-4 17:09
我覺得兄弟說的對
作者: 上梁 時(shí)間: 2023-9-14 16:53
雙導(dǎo)軌，限位+裝配打表+潤滑
作者: 亮點(diǎn) 時(shí)間: 2023-9-18 17:16
沒見過實(shí)物，個(gè)人第一感覺是氣缸和浮動接頭這里的問題。如果可能的話換下氣缸的位置
作者: FKUEDEJXSQ2 時(shí)間: 2023-9-19 09:05
不錯(cuò)的
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