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機械社區

標題: 求橡膠圈檢測方法 [打印本頁]
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-5 17:29
標題: 求橡膠圈檢測方法
       圖示是機器人手爪上的氣動手指，黑色的工件是橡膠圈，現只能用手指撐開抓取橡膠圈，現在需要加個檢測裝置判斷手指是否抓住了橡膠圈，轉運時如果掉落也能檢測，目前沒找到合適的傳感器，黑色橡膠圈尺寸為 外徑23，內徑17，厚度2.2，求教各位同僚有沒有什么好方法，本人在此謝過
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[attach]432564[/attach]

* ~8 m7 O6 S' t& d
作者: 蘇北測量    時間: 2017-9-5 17:33
判斷有無的傳感器！
作者: 蘇北測量    時間: 2017-9-5 17:39
基恩士可以選型
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-5 17:53
蘇北測量 發表于 2017-9-5 17:39
8 q6 y6 ]! P6 g4 e  R* j基恩士可以選型

/ C4 t3 ?# o4 I2 ?* O基恩士沒有這種，普通電感傳感器檢測不了，只能用電容式，但電容式檢測這么小的不一定靠譜，所以看有沒有其他方式
作者: 宇翔_G5gel    時間: 2017-9-5 18:26
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠
作者: 龍游大海    時間: 2017-9-5 20:22
同意5樓
作者: 只有快樂    時間: 2017-9-5 20:52
你的三爪的伸出量沒辦法控制？
作者: 東北制造    時間: 2017-9-5 20:57
光纖或者顏色傳感器~~~~~~
作者: 冷月梧桐    時間: 2017-9-5 21:13
我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了* E2 ~  |( H$ n  D/ w( H6 k0 ^
作者: 韓寒11    時間: 2017-9-5 22:26
我們現在的桁架機械手就是抓取類似零件，有空給你拍張照片
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:03
冷月梧桐 發表于 2017-9-5 21:13
) n# F6 ]8 ?  T- y- x我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了
8 {  I5 o) y! f: t# D
一般傳感器都是檢測金屬件的，橡膠件不容易檢測' Q3 _  _$ R* F3 n
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:04
只有快樂 發表于 2017-9-5 20:52
* F4 B; j1 l/ y0 ]你的三爪的伸出量沒辦法控制？
# p/ Z- ^2 ~' }% B/ p, V
三爪伸出量無論有沒有抓取到工件都是一樣的，: g8 w: X6 |9 h; |0 K& d
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-6 08:20
激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:28
李迎398048991 發表于 2017-9-6 08:20
% v; ~( f$ s4 A$ Q8 q* `! Q  v激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，

, }7 ]+ u: A- }% e, z這個太貴了，手指有30個，成本太高，所以一直沒考慮
: d. ~  b: z6 H+ U# H6 p( J. ~
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 08:30
宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:264 m+ D2 y7 I8 k
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

5 J! q- M4 W6 Y) P1 p謝謝兄臺，我看下適不適合我們用9 b# N5 c7 x# |2 P
作者: 偶哈    時間: 2017-9-6 13:03
宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:26* j3 V# ^8 ]4 p! M- O# p# i( K* R
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠
6 }) a* D; a2 s8 z
M3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的) B8 w9 S. D2 i5 ~+ `
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:14
偶哈 發表于 2017-9-6 13:034 i4 G6 L6 [& n
M3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的

% Q7 ?1 n5 y& V& E只要價格合適就可以，有30個這個氣爪，成本太高的話吃不消. B) p7 X( R) W7 p
作者: yanzhenghua    時間: 2017-9-6 15:24
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難啊），然后抓取的時候同時檢測氣壓就完了，一舉二得。
/ F& B" g. k3 E
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:27
yanzhenghua 發表于 2017-9-6 15:24: h' j2 L: a6 ?3 q6 y
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難啊），然后抓取的時候同時檢測氣壓就完了，一舉二得 ...

( A, Z( G. G. Y! H0 \橡膠圈表面不是平整的，有凸起和凹槽，還有橡膠圈從庫里拿出來形狀很多是橢圓的，還有翹邊的，選取這個方式也是考慮了很多因素的: A, E/ u, ]3 u8 u" j$ t
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-6 15:28
李迎398048991 發表于 2017-9-6 08:20
9 z6 a  U5 K( Y/ k6 s  B3 w+ `) M激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，

& b) ]* }' m3 p" Q8 g* J. Y" Q" D需要30個，成本太高的都不考慮
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-6 17:23
qinyuhanmo 發表于 2017-9-6 15:28: M# E! y$ D- A8 k' ^
需要30個，成本太高的都不考慮

9 I* X9 ~9 s$ B; v4 x# A' D那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂到膠圈上，判斷開關通斷檢測信號3 t$ l( G1 T4 T4 m3 Q# k
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-7 14:25
李迎398048991 發表于 2017-9-6 17:23  f4 ~6 z  T' }
那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂到膠圈上，判斷開關通斷檢測信號

8 J) T; I6 y  P輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關- l. W9 S3 J) U: b
作者: 李迎398048991    時間: 2017-9-7 15:36
qinyuhanmo 發表于 2017-9-7 14:250 ^1 o& V$ @6 I- w
輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關

' n+ n+ b7 Z5 h) q使用輕質的頂桿，配合接近開關呢4 m3 H4 Q( b- H* T' O. B
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-7 16:23
李迎398048991 發表于 2017-9-7 15:369 v2 s$ }4 W( F9 W% Z3 _
使用輕質的頂桿，配合接近開關呢

! T5 G% h3 D$ z; A+ }最好不要頂著工件，畢竟靠摩擦力撐起的，目前只發現電容式光電傳感器有可能有用
1 _% E  r, o) Y
作者: wqwdec    時間: 2017-9-8 14:29
[attach]432854[/attach]
7 }. Y, b* Z' m& _# n( |9 p% j/ q
作者: wqwdec    時間: 2017-9-8 14:30
本帖最后由 wqwdec 于 2017-9-8 14:36 編輯
; W% i, ^: M, M3 R6 T
2 D8 z. t% |+ V9 s, o2 ~& h光纖傳感器，我也不太懂
作者: wanglin222    時間: 2017-9-13 11:03
電容接近傳感器呢
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-13 13:13
wqwdec 發表于 2017-9-8 14:30. h. h# c1 J- Z# }( g
光纖傳感器，我也不太懂

' w$ m5 L/ [! {- }; z- ]2 i. d我來看看
- h' ^+ N3 r) T* V  ^; {. E/ f3 s
作者: 煙雨迷蒙    時間: 2017-9-15 11:29
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊
作者: 煙雨迷蒙    時間: 2017-9-15 14:39
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:41
煙雨迷蒙 發表于 2017-9-15 11:29) k$ O# }$ ^+ [7 t
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊
& [) v! s' j; M- Z6 }1 `
把六角扳鋸一段就行了* P  A# Y, H% L0 q
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:42
煙雨迷蒙 發表于 2017-9-15 14:39: m7 ]/ G; u1 g8 B/ D9 ?
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。
4 }3 N0 ^4 _  P& L) z; K! N# C
我要30個，太貴的傳感器用不起啊' u* b* J( B& X+ e, F# h5 k5 E& w6 U
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-15 14:44
wqwdec 發表于 2017-9-8 14:30
9 |/ P' W  b/ U; K% w; b# m光纖傳感器，我也不太懂

3 p( n) Y9 u8 r% o4 P" X3 D對射傳感器用不了4 s" U1 O' O# ?( P
作者: 建高五金    時間: 2017-9-16 20:28

, S; g  m/ x  `, q
用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制器。[attach]433642[/attach]

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- t: |- Z! h0 t9 q- _6 `
作者: 建高五金    時間: 2017-9-16 20:40
反射型一拖6探頭[attach]433657[/attach]
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: w" ^) R/ @% \6 J6 G
作者: qinyuhanmo    時間: 2017-9-19 11:01
建高五金 發表于 2017-9-16 20:28% X* j' P3 p* d' n
用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制 ...
1 E. p' k! _$ R8 K
漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的
: F% @- z" O& V1 O0 e7 m
作者: 建高五金    時間: 2017-9-19 19:12
qinyuhanmo 發表于 2017-9-19 11:01
0 e  r2 c# _  p, q+ n漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的

; z. H2 P9 i5 p$ {) Y' M黑色橡膠也可以檢測到信號。: a6 r% G1 ^5 j- e
作者: 陳536    時間: 2017-9-21 08:53
KEYENCE裡應該有這種感測單元
作者: 竹葉青1001    時間: 2017-9-21 09:55
高大上的自然是視覺傳感器，簡易型CCD，圖像對比；最便宜就是反射型傳感器，但要考慮表面顏色和質地；其它方法很多，主要是空間的問題。換個思路的話，可以檢測橡膠圈有沒有離開原來的位置，結合有沒有放到指定位置，就可以判定了。
作者: 宇翔_G5gel    時間: 2017-10-31 17:11
宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:262 M, D- R+ s( D; J4 z
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

/ L" T: E1 Q  ?  g! I9 e+ C可以參考一下。
- ~6 b% F1 L% g1 k# s* y; U



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