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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) [打印本頁]
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:06
標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)
本帖最后由 華子324 于 2017-8-28 14:49 編輯
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一個機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸[attach]431476[/attach])，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)、減速機(jī)、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座。
, d4 f0 l2 H5 r! x" t我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒有滾輪導(dǎo)向)。
, o" y7 v" H% X. q( |現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。" Y3 B$ ~5 L4 \
機(jī)器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-1m/s(目測)2 w' I0 t" Y* x% f) ?2 v- k/ R# Z

" v+ o  v. c. b) A4 d. i' k問題：這四個用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動結(jié)構(gòu)(或者是因?yàn)楝F(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？
! }- `2 H7 @7 K" S再就是，有沒有哪位大神解釋一下，他這個側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺他這個好像是通過一個偏心輪來實(shí)現(xiàn)微調(diào)的？不知道對不對。: e! \% b6 g0 q2 F, l8 P
[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]5 `8 D1 X/ S" _5 @! s
偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？5 `. z+ \, b* p0 m
[attach]431895[/attach]6 I0 U' z. s3 v/ `$ I. h7 V2 V" `
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作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:08
之前發(fā)了一個帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。
作者: 網(wǎng)中人000    時間: 2017-8-28 11:01
不用直線導(dǎo)軌啊
作者: 酥卜珂萘    時間: 2017-8-28 11:09
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞。沒辦法加了防護(hù)裝置。但效果也不是很好。滾輪沒用過，等懂得人來解釋吧。
作者: gao_cc    時間: 2017-8-28 11:10
感覺還是軸承可靠
作者: 漢庭庭    時間: 2017-8-28 13:24
666
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:57
feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
2 f) R/ |+ y6 E, h沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙
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滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧& Z" _/ e7 Q+ b( v1 h1 P: G
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg
作者: 未來第一站    時間: 2017-8-28 15:38
我認(rèn)為樓主推測的偏心輪十有八九了。
作者: ypw    時間: 2017-8-28 19:46
我剛搞一個齒輪齒條的！精度很差
作者: 涂紅宇    時間: 2017-8-28 21:45
6了，這個感覺有難度的
作者: 石頭king    時間: 2017-8-29 08:50
四大機(jī)器人公司都有七軸桁架式機(jī)器人，可參照。
作者: ai叻仔仔    時間: 2017-8-29 10:54
學(xué)習(xí)
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:29
酥卜珂萘 發(fā)表于 2017-8-28 11:09+ _6 z4 h+ e% h: |$ L  S
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌 ...
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可以做成全密封的結(jié)構(gòu)吧，導(dǎo)軌上基本不會有灰塵（再加個防塵的折疊布）
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:45
看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保證底座在高度方向上不會有移動，那個輪子走的U型槽只要保證加工的平行度和平面度，輪子與內(nèi)孔同心，轉(zhuǎn)起來不會產(chǎn)生跳動，導(dǎo)向精度也很好。水平方向的精度只能靠齒輪齒條的傳動精度和伺服電機(jī)系統(tǒng)的精度保證了。不用導(dǎo)軌用輪子，多半感覺是成本的考慮。另外樓主，這個機(jī)器人是做什么用的？搬運(yùn)？噴涂？焊接？，以上個人意見啊，期待大神高見
作者: 偶哈    時間: 2017-9-4 09:38
偶哈 發(fā)表于 2017-9-3 20:45
+ L. k" h$ c* Y, ^0 a看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保 ...
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輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。無論是線軌還是輪子防塵防削都是有必要的
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作者: 華子324    時間: 2017-9-5 10:08
偶哈 發(fā)表于 2017-9-4 09:38- K  A: F4 i; S% F  T
輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。 ...
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我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣的環(huán)境里面# Z2 y% ^1 T0 T8 s+ f) V& T) K( b
作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 11:37
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 10:08$ g' U* C0 a: V) c2 ], V
我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣 ...
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輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？948475983@qq.com.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等，還是覺得是成本的原因，😄
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作者: 華子324    時間: 2017-9-5 11:59
偶哈 發(fā)表于 2017-9-5 11:379 ~9 i! _0 _* {5 ?" S' x8 @. q
輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等 ...

' K  k- z( u" \3 P5 c資料你直接網(wǎng)上百度
9 T. p. v' _( `: x& N軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 12:59
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 11:59% h0 C) Z9 M3 |. {& h- a
資料你直接網(wǎng)上百度
8 p* C( G( W8 P' k3 k! N% Y軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的
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謝謝$ J& Y' r; v! ^* d8 I1 O! ^, ?
作者: 韓sh    時間: 2017-9-5 15:36
這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡單實(shí)用，完后把機(jī)器人固定上去，可以給機(jī)器上下料。
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作者: 華子324    時間: 2017-9-6 09:13
韓sh 發(fā)表于 2017-9-5 15:36
- A! j4 s' D8 u- {: m這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡單實(shí)用，完后把機(jī)器人固定上去，可以給機(jī)器上下 ...

1 K- _' b# B- `9 D你裝的那個直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么？' p" ~- S) O( Z4 ?* l; D5 o
作者: 韓sh    時間: 2017-9-6 22:17
華子324 發(fā)表于 2017-9-6 09:131 W5 h8 d" _; B! `# k# ]* T" O9 I
你裝的那個直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么？
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適合粉塵大的地方，可以加導(dǎo)軌防護(hù)，成本不高/ ^$ m! A5 G2 l& q6 O
作者: 水水5    時間: 2017-9-10 17:03
有專門做這種的
9 U+ v% P; r7 Q) g4 C) a/ w* q可以找焊割設(shè)備的行走軌道參考一下，主要是參考輪子這方面。
' [! _4 N) J' I, o" y( R# `像數(shù)控火焰切割機(jī)等設(shè)備的行走、橫梁，基本上都采用這種結(jié)構(gòu)的。



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