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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人重心問題 [打印本頁]

作者: schofeld666 時(shí)間: 2017-8-14 18:22
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人重心問題
請(qǐng)問工業(yè)機(jī)器人手臂在工作時(shí)，機(jī)器人的重心是如何變化的，有沒有相關(guān)的參數(shù)和資料？比較感興趣，謝謝大家

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-8-14 19:21
這個(gè)是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒有什么規(guī)律了

作者: 一顆沒有殼的蛋 時(shí)間: 2017-8-14 19:40
哇，涉及到結(jié)構(gòu)，材料質(zhì)量。運(yùn)動(dòng)軌跡。力學(xué)的好好重新溫習(xí)溫習(xí)說不定就會(huì)了

作者: 藍(lán)色格 時(shí)間: 2017-8-14 19:51

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-8-14 19:21
0 w' |: y, O, ^這個(gè)是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒有什么規(guī)律了

規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個(gè)詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。同樣重心是根據(jù)他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律而變化，所以可以通過程序確定他的重心坐標(biāo)變化。

作者: 只有快樂 時(shí)間: 2017-8-14 20:56
無論怎么運(yùn)動(dòng)也是按照其預(yù)定的程序進(jìn)行的，重心是在變化，但是肯定不會(huì)出現(xiàn)偏心

作者: 面壁深功 時(shí)間: 2017-8-15 00:48
重心仿動(dòng)作路徑，但比路徑要小。具體得算出幾個(gè)極點(diǎn)再作縮放

作者: Adobλ 時(shí)間: 2017-8-15 08:34

藍(lán)色格發(fā)表于 2017-8-14 19:51/ V7 {$ M+ ]7 k2 g% B3 s/ O
規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個(gè)詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。同 ...

隨機(jī)是過了，用隨時(shí)隨時(shí)好點(diǎn)

作者: 冰小帥 時(shí)間: 2017-8-15 08:56
我了解到的是，一些小的機(jī)械臂沒有平衡器全靠電機(jī)的力來保持平穩(wěn)運(yùn)行，一些大型的機(jī)械臂都有平衡系統(tǒng)來控制機(jī)械臂的平穩(wěn)。這個(gè)平衡系統(tǒng)我們國家好像還沒有研發(fā)出來的。所以國產(chǎn)的機(jī)械臂只有一些小型的，大型的完全依賴進(jìn)口。（聽我以前老大跟我說的，我記得不是很清楚，有說錯(cuò)的歡迎大神補(bǔ)充。）

作者: jiangsuwanhua 時(shí)間: 2017-8-15 09:11
隨時(shí)都在變化

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2017-8-15 17:48
這個(gè)問題可以在《理論力學(xué)》里找到解，最直接的辦法是讀一下機(jī)器人相關(guān)的比較專業(yè)的書，里面對(duì)這個(gè)問題交待的很清楚。

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