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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度？ [打印本頁]

作者: 3317209 時(shí)間: 2017-7-19 01:11
標(biāo)題: 機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度？

大家好，一個(gè)問題困擾好久，多自由度機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的實(shí)現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu)，比較常見的是伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī)，結(jié)構(gòu)如下所示：

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如果電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為W1，經(jīng)過RV減速機(jī)減速后變?yōu)閃1/i，因?yàn)閿[臂與RV減速機(jī)外殼固連，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i，而電機(jī)又是安裝在擺臂上的，固擺臂在擺動(dòng)過程中會(huì)帶動(dòng)電機(jī)以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)與擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)同軸，那么電機(jī)此時(shí)轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機(jī)輸出后方向不變），照此，下次疊加時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i），這該如何解釋？不知道哪個(gè)地方理解出了問題，擺臂到底是如何帶著電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)的？請(qǐng)大家指點(diǎn)。

作者: 機(jī)械之達(dá)人2015 時(shí)間: 2017-7-19 09:40
樓主，這個(gè)問題你可以看下《機(jī)械原理》中的輪系介紹的，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡，希望對(duì)你有幫助！

作者: jiangsuwanhua 時(shí)間: 2017-7-19 10:29
看一些有關(guān)的資料吧，一時(shí)說也說不太清楚

作者: 不是高級(jí)工程師 時(shí)間: 2017-7-19 10:35
再詳細(xì)點(diǎn)

作者: 大陸架 時(shí)間: 2017-7-19 10:41
技術(shù)前沿的知識(shí)，需要專業(yè)人士來答疑解惑。

作者: 老吳機(jī)械 時(shí)間: 2017-7-19 11:19
電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理解的？

作者: 未來第一站 時(shí)間: 2017-7-19 14:07
外殼不動(dòng)呢？

作者: 3317209 時(shí)間: 2017-7-19 17:32

老吳機(jī)械發(fā)表于 2017-7-19 11:193 x' F+ G1 D- `( h5 x
電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理 ...

對(duì)，一個(gè)是電機(jī)軸自身輸出轉(zhuǎn)速，即自轉(zhuǎn)；一個(gè)是電機(jī)整體被帶著轉(zhuǎn)，即公轉(zhuǎn)，1）這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)同軸時(shí)怎么處理？2）不同軸時(shí)怎么處理？與之嚙合的齒輪分別如何工作？
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作者: 3317209 時(shí)間: 2017-7-19 17:34

未來第一站發(fā)表于 2017-7-19 14:078 y# i7 w9 P( M" w% Y# _, x; a; D
外殼不動(dòng)呢？

這與RV減速機(jī)的安裝方式有關(guān)，外殼也可以作為輸出軸輸出

作者: jackzhang1994 時(shí)間: 2017-7-19 17:47
額，這個(gè)我也不懂

作者: Da花 時(shí)間: 2017-7-19 17:59
想想行星輪......

作者: zjhzsz 時(shí)間: 2017-8-12 10:32
減速比再+1

作者: 爆米豆 時(shí)間: 2017-10-16 15:05
機(jī)械原理

作者: 舉起你的爪子 時(shí)間: 2017-10-20 08:44

技術(shù)前沿的知識(shí)，需要專業(yè)人士來答疑解惑。

作者: 武當(dāng)問道 時(shí)間: 2018-1-3 17:21
這個(gè)問題你想錯(cuò)了兄弟，無非是電機(jī)定殼還是定軸的問題。

作者: 固定鉆套 時(shí)間: 2018-1-5 10:51
技術(shù)創(chuàng)新，頂一個(gè)

作者: zjhzsz 時(shí)間: 2018-3-13 16:05
可以理解J4和電機(jī)不動(dòng)，J3動(dòng)，減速比是多少。然后反過來就行了。

作者: qihaibing 時(shí)間: 2018-3-15 17:10
。。。

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