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機械社區

標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯 / Q2 _, ~$ @. y0 ~" H5 q
, O% t: K  t2 F* M9 D
[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
# D" p* E( }* D% j+ _8 U% l7 r現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程% ^; i' [$ Z$ z/ ?& P2 i9 r
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？! i. O* w: _" N
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程0 j/ r, x2 `8 f0 e- N/ y
7 N8 \3 i4 l6 Z7 S( b6 Z
2 A- ?- N6 l  v& g
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。( A2 h/ X: ^  I
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
) [: y/ B/ }* k, |# p8 A
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]
0 ^( z5 U5 M* F$ J4 Z+ v; G4 \) Z
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問" H* y% D' E) h. K% C0 S
把直線段 表示為 參數方程形式  
3 N, ~. S6 {2 v& {: b% n8 G5 P帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46; Q. a7 H+ g, I( X
第二問
: N% \1 }  v4 N* [! E4 q+ ^把直線段 表示為 參數方程形式  
2 C& \3 L8 q: d( i9 b4 G$ Q6 [( B帶入就好

" m6 Y7 o, w* gpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
$ c7 P) f) F" _4 y' F6 g% M+ a3 e5 X/ w& C* B) r1 h" l
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
2 [2 P) N6 C9 J0 l; zpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

+ M+ {4 S! P5 S! j0 ^初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
) e4 ]* u+ v0 D! j! b2 v- Z1 D# a, S( E! f5 w# z/ P
x = x1 + λ*(x2-x1)
& h; _3 Q7 @4 M) {1 x1 ~! by = y1 + λ*(y2-x1): o0 w9 L+ a" o$ O0 s& A2 ]
z = z1 + λ*(z2-x1)
/ E. S. J1 E& ^# F1 C
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12; J7 {: [1 C9 a
初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
; _: T" J; Y0 M, D
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
# W' M" @( ^" ^6 ]; r求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。4 z$ A; J1 Q) \
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。( o+ s- P. c) O. n, i! |# @
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯 8 e7 k$ k* W2 N2 z; }
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
4 b0 C  p5 E. z) b, R你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
+ `, r/ [( q( n' n0 n  `3 B* [求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...
* V4 y6 f, z( y* R& B8 C4 S- M' w
都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？
: P9 W  m/ ~6 c& e5 E5 W. h: C& k* [! y& n9 d
你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
5 I3 C6 l5 R/ v6 ?7 ~2 x, Z& p6 X* ?! [. m# J
+ m4 G: w: Z2 ?8 i* \
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
6 E( \' Q/ t* |8 S' Q( |7 T( e你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是7 `. n) q2 _  j
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

: \. q* I; P2 y% f* a  |由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
$ }( p- h* M! K; H  J7 A. Q; @) O4 P" P& d# j6 v+ @; H
那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
3 M7 N  Q. v/ s
2 v0 \! v. Y* J2 I' S% J) Y9 ]0 ?3 C該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
! J. G2 C! {: N4 v5 }$ C8 E$ N" D0 O, a& [& p0 {9 w  y
- B( m7 X% Z% K




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