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機械社區

標題: 伺服升降+配重+高速？ [打印本頁]
作者: ydgnzb    時間: 2017-3-29 10:02
標題: 伺服升降+配重+高速？
各位：

如圖上所示

帶配重的伺服升降，高速運動時，怎樣選擇電機功率

因為負載500公斤配重400公斤和單獨負載100公斤的計算方式應該不一樣，尤其是慣量

尤其是負載和鋼絲繩是柔性連接，譬如高速上升時，會不會出現鋼絲繩松動的情況，高速下降時會不會出現鋼絲繩過度張緊

這個速度臨界值怎么計算?

直說吧，我這邊有臺設備，如圖中類似，低速時運行還好，高速時會出現伺服過載或運行一頓一頓

請求大家協助，謝謝！
作者: bruce87e    時間: 2017-3-29 10:31
很簡單！把配重換成一個無桿氣缸，不需要控制氣缸，一端通氣就行，直接平衡掉負載，而且氣缸力是恒定的，再配上一個泄壓閥！就可以解決問題
作者: 丹楓911    時間: 2017-3-29 10:33
這個還真沒算過，也不知道怎么算，哪位大俠給講講
作者: long_wzq    時間: 2017-3-29 11:03
個人認為，這個與加速度有關系，臨界值1個G，分開討論。
作者: xujiwei    時間: 2017-3-29 11:15
學習
作者: 未來第一站    時間: 2017-3-29 11:29
1，是要考慮慣量，上下運動慣量不同。
2，樓主的高速是多高？
3，三樓說的不是配重了，平衡缸。
4，四樓說的加速多也有個界。限
作者: zcx172632    時間: 2017-3-29 11:57
學習下。。。。
作者: 塵世天涯    時間: 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結果好一些，首先負載比較小，大約150kg，其次，慣量匹配值非常小，具體值忘記了，好像是0.1左右，因此現象是，停不準，并未出現過載和卡頓，最后的解決辦法是去掉了配重，得益于前面超小的慣量比，電機的扭矩足夠充裕，因此去掉配重以后沒有出現異常

我推測的原因：鋼絲繩是單向剛性連接，即，在拉緊的時候是剛性的，壓縮的時候則是完全柔性的，造成整個系統的慣量隨加速度的變化而動態變化（上升過程），如果系統的PID參數沒有隨動的話，就會出現過沖-停頓，再次過沖-停頓，這樣的循環。至于過載，應該是計算過程中未考慮配重，造成下降過程中所需扭矩超過電機最大輸出

可能的解決辦法

1. 直接去掉配重，這時候對電機做計算的時候需要對扭矩進行打折，因為即使在停止的時候電機仍需要輸出，如果按照正常計算過程，電機很可能會在長時間工作后過熱報警
2. 將鋼絲繩改為剛性連接，比如齒輪齒條？只是一個想法，目前還沒有想到簡單可靠的結構
3. 如樓上所說，使用氣缸平衡，計算時需要考慮氣缸的摩擦阻力

以上個人見解，期望樓主的問題能早日解決，如果解決了，能否也把方法共享
作者: Miles_chen    時間: 2017-3-31 13:40
塵世天涯 發表于 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結果好一些，首先負載比較小，大約150kg，其次，慣量匹配值非常小，具體 ...

支持！
恩 往下和往上肯定不一樣
往下應該沒問題，往上 鋼絲不能那么快的響應
樓主最好觀察 說明下 是不是往下ok，往上不穩定。

另外，慣量比0.1…… 我新單位的同事，弄蝸輪蝸桿，大減速比，慣量比也經常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步進電機 慣量比1~5，伺服的1~10
作者: 只有快樂    時間: 2017-5-9 21:49
鋼絲繩的狀態影響到效果，柔性物體狀態不同效果也有差別。
作者: gugezhou    時間: 2017-9-26 17:27
把鋼索，或鏈條做成閉環，不要開口，就可以解決這個配重問題
作者: 暮雨0    時間: 2017-9-26 19:42
gugezhou 發表于 2017-9-26 17:27
把鋼索，或鏈條做成閉環，不要開口，就可以解決這個配重問題

這個主意似乎不錯，可以試一下
作者: 言者日月    時間: 2017-11-13 15:38
作者: ssw984177031    時間: 2018-6-23 14:19
學習
作者: 2361163457    時間: 2018-6-23 15:59
配重感覺有點大。
伺服慣量比增大　在伺服電機前加個減速機
作者: laomashitu888    時間: 2018-9-9 15:26
請問樓主，這種絲杠升降每分鐘能達到多少次往復，行程是多少，謝謝
作者: 20080646    時間: 2018-9-10 09:11
2361163457 發表于 2018-6-23 15:59
配重感覺有點大。
伺服慣量比增大　在伺服電機前加個減速機

對，增減速機電機的相對慣量怎幾啊減速比的平方倍。
作者: 20080646    時間: 2018-9-10 09:12
bruce87e 發表于 2017-3-29 10:31
很簡單！把配重換成一個無桿氣缸，不需要控制氣缸，一端通氣就行，直接平衡掉負載，而且氣缸力是恒定的，再 ...

正解
作者: 瑞香    時間: 2018-9-10 13:51
學習
作者: 空天地行者    時間: 2018-9-19 16:44
學習了，這幾個辦法好。
作者: nbggreb    時間: 2018-9-19 16:47
學習
作者: 未完待續000    時間: 2018-9-20 14:47
鋼絲繩是一個問題點，另外一頓一頓 有沒有可能兩根導柱不平行，我之前做過一個用氣缸平衡螺栓重力的設備，導柱安裝時沒有調好，運動過程也不順暢
作者: ywf930105    時間: 2019-1-9 08:15
鋼絲繩換成鏈條可否
作者: ooyy    時間: 2019-1-9 11:39
物流行業提升機結構類是，我原先設計過，也對系統進行過計算。配重后400kg，速度約1.8米每秒做了機器，后面也大刀要求了，氣缸因為只有2個位置，行程及安全都不如電機帶安全鉗。配重可以顯著減少電機容量，即功率。壞處就是對電機慣量要求很高。你那一頓一頓就是?？坎环€?？梢约訙p速機解決。
作者: _挽風    時間: 2019-5-9 13:35
學習




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