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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的 [打印本頁]
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 16:13
標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的
想制作一款行走軌道小車，要求：
4 C$ j3 R1 N" ]" P# r4 h$ |1.小車負(fù)重約50KG
% M: q/ M& B2 s  Y2.軌道約9m長4 Z4 c. \% p( d- x) C
3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。
7 I, @9 a" f0 g9 b4.控制精度最好在10cm以內(nèi)5 g( J* K" m3 j9 p4 x+ c
$ ~7 N$ U3 B& j7 f
希望群內(nèi)高手協(xié)助。萬分感謝。有熟悉定制小車廠的嗎？有人熟悉設(shè)計嗎？希望大家?guī)椭?font class="jammer">0 e3 }8 x& Z, l" g
$ V4 {! X+ n% i& f: Q! x  I. z
作者: hawk23    時間: 2016-11-3 16:37
條件不充分
2 ?9 Z  L5 T- q0 [6 j" j0 E什么軌道，速度多少- }6 }. I2 X& X
用什么來實現(xiàn)位置控制
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 16:42
hawk23 發(fā)表于 2016-11-3 16:37
( T1 C; B: w5 m: i+ a: H條件不充分# ~, T2 q) a( x; h/ ?" a) d* O$ i
什么軌道，速度多少
9 D* g0 I! `$ L) G- J2 A8 P) |用什么來實現(xiàn)位置控制

1 Z8 h  R$ [9 y) _1 a4 B1.軌道用能負(fù)載50KG以上就可以了
; |: F- \6 l1 Z. ~9 f( I, K2.速度無特定要求2m/min左右
3 r) B' Q/ N! K3 |  Z  `6 k- Z8 W3 u3.位置最好是步進(jìn)電機(jī)這種能控制的% R4 \2 h" N6 V

5 B6 A$ e# I9 t
作者: liuyong453    時間: 2016-11-3 17:31
用齒輪齒條即可
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-3 17:35
空間小可用齒輪齒條
9 J3 Y. V8 D  s9 J& @空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程
! s2 @* q# [/ k* ~: K' y兩頭增加行程開關(guān)4 ?3 ~2 Z  l6 N& K1 Q% |
速度控制上步進(jìn)電機(jī)，扭矩小或者速度低上個減速器
* R! Z: ]7 b) J+ `5 r* h導(dǎo)軌看負(fù)重，可以采用光軸，也可以用線軌
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 17:57
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35
! C/ z. Q9 y6 }; {1 ]空間小可用齒輪齒條$ e8 m* T5 M/ b( c' R# `
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程0 r3 _, ^  O) _2 v3 W* A
兩頭增加行程開關(guān)
1 l7 I/ b% Q, D2 S7 R5 e
謝謝，至少有些頭緒了。3 o/ V& F5 x& T; f9 \3 E

  ]/ J- e) ]- v1 O
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-3 20:20
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35
: i: J7 x' w1 I* V空間小可用齒輪齒條
, W4 v* P  O, ?, S* T3 ]空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程
8 t! _, }$ s  C) {; D兩頭增加行程開關(guān)

7 C* B$ ~7 T* E) F: d" u, h不用線柜，也不用光軸6 o) z6 _/ O) D' C1 \0 `9 @
用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接! s" Q: y' S7 k3 i5 s. I2 x
2 }' _3 u: T/ Z" c; }* K1 M* T
要不然小車上去的時候，還要另外定位$ e* @, |0 y# b& t) c
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-11-3 21:22
9米長，50kg。用鏈條驅(qū)動或者是線纜拉來驅(qū)動，電機(jī)帶動；或者將步進(jìn)電機(jī)安裝在車上，驅(qū)動輪子沿軌道行走，通過行程開關(guān)或感應(yīng)開關(guān)控制位置。
作者: 淡然    時間: 2016-11-3 22:06
中間齒輪齒條，兩邊滾輪，用步進(jìn)電機(jī)加減速機(jī)。
作者: 龍游大海    時間: 2016-11-3 22:41
控制精度最好在10cm，用AGV可能更方便
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 07:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-3 20:20
' J8 F/ t# e' U8 s3 A不用線柜，也不用光軸
7 E2 P! v. C8 o( B8 d用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接
1 D: E$ L( x- i1 W4 H& V' v
如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機(jī)構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。( |$ w, z6 ?8 N
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 10:34
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 07:54
* r5 d  S- h  Z# Q6 [2 b如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機(jī)構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。

3 a" R* S1 L6 b- ?( H那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧2 O) D# v5 c: L
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:08
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 10:34
  h% [  @$ j1 J7 U: l  B! m9 q那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
  v" B" z- v' ?( H) r" J9 i3 ^6 ?
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看: j* ^$ g' K* S) D' i
到你的運動距離。
/ }0 N, Z* v" k- [( `- f8 b- r- A定位直接上導(dǎo)軌鉗制器，長閉氣動，常開氣動都有。
: b& ]' K1 n5 L9 m5 N/ v/ j( L$ d2 g不用導(dǎo)軌鉗制器的，自帶個氣缸頂出也能自鎖。
6 t. G0 G7 K- ]( Z! b覺得成本高，上機(jī)械結(jié)構(gòu)，雙向自鎖，鏈條帶動時才能運動，一旦停止就自鎖。
5 Z+ c& S3 p1 j$ H——————————————————————————————————————' |( v  c+ ^8 }% _8 P% X

8 w1 h  Y3 s5 w: x8 j( L  f6 v就你所說的搞個角鋼方案。
' X" h0 P: p/ h7 r' q) f5 T8 c1、你如何解決側(cè)翻問題; D! m, d$ X) T- q& `& s1 C4 d
2、你如何解決跑偏問題4 O) }2 _) V( H- X! y& K
3、你如何解決軸承耐久問題
4 V2 f9 {$ T  `* V4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？
; i7 n3 e  ^/ m& ^1 R5、如何解決運行過程中噪聲問題
5 B7 L, c; d7 U0 D0 I6 i6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？
1 |- u9 ~/ T+ ?4 a
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:09

! L0 ]' R) V- I: K% }( ~9 b
8 K9 j8 _- _% v/ v有誰知道這種車哪兒可以定做或者有現(xiàn)成的嗎？或者告訴一下有沒有相關(guān)零部件可以直接組裝的嗎？
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:24
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:080 {0 W& [. p7 K( G: y4 g" o
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看$ ?: }! n* b8 S9 v1 z( ~4 w2 Q
到你的運動距離。
  y4 @, k: _5 j6 U ...

6 E9 e- a6 V0 f- u: w, ?# V9 K請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。
6 s7 {0 ~5 P- @& p; I0 l# W: v+ o公司不是搞機(jī)械的，我也是門外漢，頭都大了。" c2 G) m- k7 k, u  N/ a8 q% L' M
) B, [/ a+ [- _6 g' ~4 a* a9 M
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:29
細(xì)沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:24/ s7 c  r8 Y7 f& M  a
請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。5 G6 \! t& a: b5 \4 s
...

9 A6 `& C5 M: G( s首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我8 c( J! Q5 I' P
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
7 @5 F. h4 B- ?再者，你這個圖的設(shè)計。。。不合理0 A8 v* J* l% x8 n& L% x( A% n; ~; q# ]
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:37
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:297 i( D( N) Y2 s: x& S/ d# _' a
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我
* S  s# F! Q, K2 q! Z% O* g其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
$ K# Q- N3 @1 M  t再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...

  M, S1 q3 F+ _/ t7 Z" _能加你好友詳細(xì)談下嗎？我QQ 283432279
8 z8 i- p$ O) \1 y4 z
) S) C4 K' Y5 }7 _2 c7 e
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:51
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:294 o$ L: |6 {, s3 Q2 d& D" W  G
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我7 L$ g, X: K7 D9 f( X2 x
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
1 L6 q1 u4 s3 `  e再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...

# C! v. m) @7 I; y7 t) x: S" f* W車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白
% T  Y5 ?4 c1 k- x* J, b6 b我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負(fù)重50kg，結(jié)構(gòu)越簡單$越好，用步進(jìn)電機(jī)之類驅(qū)動，精度10cm就ok
1 [! N  g! r& i( f
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 12:31
細(xì)沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:51
- r8 o7 D' R3 w車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白( P% {) a- I& Q% }. a9 L0 _
我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負(fù)重50kg， ...

1 X/ q0 Y4 D2 G4 @- Y0 b; O5 R8 r50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承$ w8 p4 |1 h: i& [$ q6 N" |  D, A
另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電焊都行
6 G2 A! [+ n; p$ Y+ V7 H
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 14:00
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 12:31
7 U: Q9 h8 a( c* H$ i6 B50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承! }) U0 k/ o: ^9 ^  K3 T
另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電 ...
- d& A" b. d0 D% }+ S/ u
好的，謝謝了。
作者: jikepeng    時間: 2016-11-4 15:01
可以考慮直線滑軌導(dǎo)向，步進(jìn)電機(jī)為動力，鏈條傳動，行程開關(guān)控制位置。
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 15:55
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:087 e. g& p% F- x/ \- u# E' {
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看$ |- w8 Y) J/ i1 @  c: ]
到你的運動距離。/ E' I4 g. V' H% q4 z* P
...

! P, S" J& g5 G& w. p) O* z' ~! c1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在這話題里，主要想說，沒必要用滑軌或者類似導(dǎo)向
- _' }$ \- ?/ l5 k  a. 你提到的導(dǎo)軌鉗制器，就相當(dāng)于多了個手動開關(guān)，每次小車上去，手要撥一下，下來也要撥開
# b, z# I" M* `; d3 D  b. 氣動會增加增加一個控制動作
: g5 q3 R  ?) b5 F; ^  c.  機(jī)械雙向自鎖我不清楚如何解決，在此向你請教，這種情形，我只能想到單向止回機(jī)構(gòu)（這個很常用）, ?: ?/ @5 h# U

8 `+ B' v9 R0 x& s3 B5 K% g( G/ D3 .你提出的問題
& K- o: P% s* U, _9 O1、你如何解決側(cè)翻問題7 a6 \: K7 f4 m; i7 i
【答】參考圖2，2角鐵用兩個夾具（9米長一頭一個）校準(zhǔn)平行后直接焊在軌道上$ m9 F: m  p4 o$ A8 o; l/ W- `
由于車+載物>50KG, 再加上角鐵對于4個輪子的約束，所以車只能向前，而不會側(cè)翻、傾斜和跑偏
) {+ u& O. e+ _6 u" V* \2、你如何解決跑偏問題% L2 e) x* Y- X9 P
【答】見1回復(fù)
6 {# C1 ?4 J, b3、你如何解決軸承耐久問題8& v- P' C  S) r5 O7 l* f  g
【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力, g* L5 ~& g/ n) ]
4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？* E2 r1 L$ s& A! Q
【答】見1回復(fù)，至于變形需要根據(jù)受力選擇合理厚度的角鐵，角鐵下面焊接底面支撐到位! H" T6 \& Z  i5 x; h
5、如何解決運行過程中噪聲問題- {. g2 @5 [* ~* G: o* [! g9 W
【答】輪子是45#材質(zhì)，跟角鐵接觸確實有一定的噪音，但是在工廠里面并不吵0 W% Y/ q3 B
( L/ r5 X8 u5 O2 k5 U9 \4 R% J* }6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？% Y! e+ p8 o! F% d/ o( S
【答】見1回復(fù)8 j$ w& O9 r! d4 [9 r2 y

3 j3 m- h7 C. t) L, H6 s
( b7 _7 P( E& t  e4. 這種軌道我自己做過5米長的軌道，軌道上面同時容納3輛車沒問題（等候1，工作1，工作完1），每輛總重量超過80KG, 工廠用了一年多，小車?yán)锩嬗?0層料，到目標(biāo)位置后，伺服還要分別跑10個高度取料: l! E- f# n5 }- X- A# F
至少用著沒有你上述提到的問題，至于9米長是不是好用，留給LZ自己判斷吧。
2 L! A' o5 O1 T$ c
. _! U, `) i5 [; ~3 X; ?9 K$ G- y
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 16:29
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 15:55
' c% P' w- F% U8 {7 u* w4 D0 ^1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在 ...
+ W% l( J1 f8 f; c. M& z9 N
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死
. v/ r8 L. @: i7 K, J! D3 a! p) L而且，既然你都說了止動問題，不妨也說說看你的止動方案是什么？
2 a: Q* ^  ?9 Q# J& u+ H再者，拋開工況談技術(shù)就是純扯淡。你這種方案，遇到有安檢嚴(yán)格的公司，不可能采用。
' l. [: y/ m* [7 I( d在不采取任何措施的情況下，側(cè)翻就是個定時炸彈。
: Q2 |7 h, B6 b0 v) p: y4 V# ?* |! `0 ]& ~你如何解決軸承耐久問題' j6 O6 }! |( d; I. M2 z
【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力
& R4 D7 z+ [4 C; {你確定承受載荷的軸承是深溝球？4 i: b+ @3 ]/ r  D
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 22:47
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 16:29: I4 V. H) d- X  P
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死
. [8 }# y1 F* M3 v而且，既然你都說了止動問題 ...

2 f6 p, |. V- k附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的
& s) C/ I: }- f/ x5 d7 a. H0 z0 _* J后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了一個人的操作動作（如圖）( `+ S) h! L5 b9 Y1 i$ f4 H" p* y

# [( G# w. E9 d% ?9 u; [) W你第一句話說的對，我們之前就是有點粗制濫造，不過要求不高，目前用的也還好
7 Q+ g% e" |! S7 E* e一來我們水平有限，二來當(dāng)時時間很趕，之前沒有借鑒，確實來不及考慮很全面  l) H- _) @. u) r
8 u9 G1 H+ _7 p
你說的問題：
: s6 `4 n7 Z2 _2 ^  z$ y7 q; ?1. 角鋼版本已經(jīng)沒有了止動了，鏈條直接推著往前走，原來是一個止回+人腳踏板踩下去的一個死點，都是靠的彈簧力# P7 C( ]6 x! W! w$ }
2.側(cè)翻是有可能的，前期調(diào)機(jī)過程中，側(cè)面的伺服伸過來取料，有2次蹭到小車，后期穩(wěn)定后倒也沒有再發(fā)生  R/ ^# x! Z( T# |9 t7 n9 d1 o
我們的軌道一側(cè)是上料，另外一側(cè)是立起來一個防護(hù)網(wǎng)，側(cè)翻的話，就會倒到鐵網(wǎng)上$ J1 V. J3 l3 b8 Y/ z
3. 我們就只用的深溝球，圖片那個腳輪你應(yīng)該也看到了，軸承我有看過，沒有出現(xiàn)問題。
6 D: n1 c  z3 D2 A3 A, k理論水平有限，有什么見解，還請大俠明示吧6 P4 J: h( Q; F: Z0 ~+ ~1 @" T
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-5 12:28
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 22:47
5 ~1 c) z% }; w. u8 e( ^附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的1 ~0 R& ]7 A0 y7 b
后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了 ...

" g8 G) q# T- Y* n你參考下樓主貼出來的圖，按照你這個方案折騰，那個車基本是原地打轉(zhuǎn)的....
/ @! _0 G9 H' M! Y1 E! }而且樓主也沒說具體怎么用
" f  E$ w7 T3 H. A# m: X, y咱兩在這里撕逼撕的再怎么燦爛也沒用- -1 H$ \* C: y) U5 c
作者: CZHzrl123    時間: 2016-11-14 13:09
作者: 陳全    時間: 2016-11-16 16:54
想制作一款行走軌道小車，要求：; M7 |. u# f1 W. \1 Q) o& f, t+ z4 a5 f) h: R
1.小車負(fù)重約50KG( D1 e3 @& E4 d& P8 u% r
: X6 a  F  t/ M) R# F$ |# h2 r  q 2.軌道約9m長3 e- |4 r( J$ k4 Q9 G3 i1 [
/ c# G) N% O* c* v 3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。/ l. i3 t; F$ \
; H+ O8 E) o1 s" ^ 4.控制精度最好在10cm以內(nèi)' X' H1 m9 _6 f. U) g1 ?. g1 S  E
, F+ }0 t+ }2 t: T7 p我只想說。模這個小車簡單，10cm可以直接不考慮你這個定位精度。。。
2 S- H. O% @% W  a& [8 J輪子做V槽輪，輥道直接角鐵鋪地上，輪子騎在角鐵上，控制就看你是PLC，還是什么了，實現(xiàn)往返其實就是給個信號的事兒。
作者: 滋然先生    時間: 2016-11-17 15:12
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