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標題: 技術請教-關于空間平行機構的問題 [打印本頁]
作者: marine_liuz    時間: 2016-10-18 08:16
標題: 技術請教-關于空間平行機構的問題
請經驗人士幫忙看一下我的這個方案，有關兩個空間平行機構的設計：
6 H7 V+ C; D* [/ A! k1. 2自由度-2油缸方案0 Z# X1 `; ?  J9 [0 O) B
2個油缸驅動，油缸上部和下部都是兩個自由度的虎克鉸，上平臺的底部也是一個兩自由度的虎克鉸，這個平行機構有兩個自由度，可以實現上平臺沿x軸和y軸的轉動。
; V4 U4 f& r6 `9 C由于中間柱子有彎矩，油缸需要平衡彎矩，這種形式的受力不好，并且一個油缸故障后，平行機構就變得不穩定，柱子就倒掉了，就出現了方案2。- m3 v5 U0 J7 f) q( W9 D$ G
2. 2自由度-4油缸方案: N- H* o4 ~: ~" |
4個油缸驅動，油缸上部和下部都是兩個自由度的虎克鉸，上平臺的底部也是一個兩自由度的虎克鉸，這個平行機構有兩個自由度，可以實現上平臺沿x軸和y軸的轉動。6 b- C# Q0 _& c2 f, ^
這個機構即使2個油缸故障了，仍可可以保持平行機構穩定，油缸相互呈現力偶關系，受力更好，但是存在一個比較大的問題是過約束問題，也就是超靜定問題，這樣無法解算4個油缸的受力，有無窮解。
/ H  Z: i+ W+ i6 c$ E6 E我理解，需要引入其它的方程才能解算這個超靜定問題，一般怎么引入這些方程啊，或者是否有其它的辦法，這些辦法需要兼顧油缸可以實現的了方式。, t! g& S5 i" v2 m5 T/ ?2 L
如果四個油缸同時動作，推動上平臺繞x軸，y軸轉動，中間柱子有彎矩，需要引入什么邏輯，可以讓四個油缸受力處于較佳的狀態，且同時，這個邏輯在油缸上是可行的。
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+ J% f5 @; }5 |7 t請大家幫看看，給一些建議，謝謝了！
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, Y! n5 C9 _# I! G' a, D+ j
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! o& M* L% q1 R; v! J) x
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2 J- A6 T5 U1 M5 f4 x
作者: 詹姆斯007    時間: 2016-10-18 09:29
建議：
9 }7 f% \9 m  C5 b把胡克鉸沿垂直軸旋轉45度。* ~0 }/ D6 W& G0 \+ v. N$ C8 h  u; ?9 I
也就是把胡克鉸的兩個擺動平面，與對向的兩個油缸的平面重合。5 Q0 s9 C4 p! P1 M# A
作者: 成歌2047    時間: 2016-10-18 10:43
這個設計可能很難控制得好，不能準確定位到某個位置；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類，可以。至于力方面，準確計算受力是很麻煩的，也可能是不可能的，總之油缸的力很大，預大點就行了。
作者: marine_liuz    時間: 2016-10-18 11:17
詹姆斯007 發表于 2016-10-18 09:29
) X/ x' s3 Z- @! A建議：8 c0 F) T. L$ R$ x
把胡克鉸沿垂直軸旋轉45度。
- U4 Y( e' L" w4 p- S, ]* [. f也就是把胡克鉸的兩個擺動平面，與對向的兩個油缸的平面重合。

; V- F' n+ ~, W. o9 ^沒太理解，能否描述的更清楚一些，是哪個方案，哪里的虎克鉸，謝謝！
作者: marine_liuz    時間: 2016-10-18 11:20
成歌2047 發表于 2016-10-18 10:43+ P% F! D$ X; X9 \9 F
這個設計可能很難控制得好，不能準確定位到某個位置；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類，可以。至于力方面 ...
$ J7 _( |1 Z( D1 y7 B) @+ Z5 B
如果是方案1，只要知道了繞x，y軸旋轉的角度，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力。
+ V5 D) x" T% _2 R% l現在難點是方案2，多引入了2只油缸，過約束了，這樣，油缸的受力具有不確定性，不知道你有什么好的建議可以解算油缸的受力) N' L1 X; @+ Y0 P. H% I: z5 C' v
作者: ltzian    時間: 2016-10-18 16:05
胡克鉸做成你萬向節那樣，可旋轉會比較好
作者: 囧字輩    時間: 2016-10-18 21:13
威望不夠，回復來湊: c) Q- m; v+ ~: [/ m6 }2 J8 I
作者: 成歌2047    時間: 2016-10-19 08:31
marine_liuz 發表于 2016-10-18 11:20" B9 R8 G% o* Z1 b5 _
如果是方案1，只要知道了繞x，y軸旋轉的角度，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力。
, w  X* I7 D! _2 e# J現在難點是方案2，多 ...

8 E7 ^6 _' m9 F1 J( ]0 |這個真的不好算，我也算不出來；總之，液壓缸的力很大，計算出最大的力來選擇型號就行，肯定完全能勝任，而且這個準確計算，我覺得沒有什么意思，研究一下倒是可以。% U$ ?- R- ^$ `/ K
作者: lhjlover    時間: 2016-10-20 11:12

0 ~" ]; }0 n( T9 d6 k1 K6 t" F威望不夠，回復來湊
作者: 郭方昆    時間: 2016-10-21 07:40
為什么不使用3只油缸呢？
作者: 郭方昆    時間: 2016-12-29 22:39
郭方昆 發表于 2016-10-21 07:40
' g8 b# O0 _8 y! A2 W為什么不使用3只油缸呢？
% P; X* f0 j4 o" R# F  {/ z
客戶要求節省成本，按最便宜的做。。
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