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標題: 請問直角坐標機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？ [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-18 22:16
標題: 請問直角坐標機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？
這個直角坐標機械手是帶有擺動軸和旋轉(zhuǎn)軸的，它能否像關(guān)節(jié)機械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝！！！
作者: huwangning    時間: 2016-9-19 06:54
軟件仿真當然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持。可惜市場上沒有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。
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作者: 面壁深功    時間: 2016-9-19 07:23
只要成本允許，那更好不過了
作者: 313319402    時間: 2016-9-19 08:00
直角坐標的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實用性上說，本身直角坐標簡單，不需要用軟件模擬軌跡/
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 08:34
仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 10:45
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34( K. }6 Q, b% r0 {/ l
仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊
, u+ _+ v5 U; x+ @& y* g
能否詳細說明
3 R9 }0 Y- H5 F* a4 h. |+ W+ @
作者: 我走更遠    時間: 2016-9-19 10:47
運動仿真，肯定可以的，通過軟件進行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個，也包括sw和ug等。
作者: ltzian    時間: 2016-9-19 11:13
直角坐標機械手，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運動仿真吧。如果 怕在移動范圍內(nèi)有干涉，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動折疊避讓。。
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 15:11
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45
. s5 q8 T( A& I, `7 `能否詳細說明
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仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當于運動學正解。或者直接定義機器人末端執(zhí)行器的運動方程，用點驅(qū)動，這樣機器人的各個關(guān)節(jié)會根據(jù)這個運動方程自己移動相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂，就算不出來了，這個相當于運動學反解。3 S6 w( t7 A0 T! C- U1 L
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一般運動學的反解都是自己建立機器人的動力學模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運動速度，然后作為主動驅(qū)動施加在各個關(guān)節(jié)上。
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作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 16:26
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11" z: K8 m" t& p, D
仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當于運動學正 ...
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我看過幾篇論文直角坐標機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析
4 M) g4 j' i7 N關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃
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作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 19:06
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 16:26
& T* k/ \. |# L: k8 p我看過幾篇論文直角坐標機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析
3 u0 y% ^2 {" S/ n  }6 @. t關(guān)鍵是 ...

/ U2 z8 ]% G' s/ I! v$ X; u) z軌跡規(guī)劃時另外一個問題，那主要是的的算法，然后反推動力學反解到各關(guān)節(jié)仿真只是驗證算法的表現(xiàn)，不能代替你解決算法
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作者: 龍游大海    時間: 2016-9-19 21:10
可以的



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