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標題: Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現了干擾，求解 [打印本頁]
作者: Thomas998    時間: 2016-5-23 22:02
標題: Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現了干擾，求解
  用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發現兩段碼垛指令的寄存器出現了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：8 \1 Q. n9 {" X' R

  W+ p! X( P- k' K0 E
1：L P[1] 100mm/sec CNT50

% |# z  Q3 `2 }7 T- }
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
' g; o% K$ _. A8 z/ m. Y* ?
3: LBL[1]
1 h, b3 r( b& o$ a- N
4: L P[3] 50mm/sec FINE

9 O$ m  C& L1 L$ i# d) y: m- }
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
2 l* z( i' z( x) }0 Q. r" L0 O
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

1 w4 b+ ]' f( F2 z) G$ M9 X2 F
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

, u3 v1 h% h- V
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

3 z5 l6 Y, f, P
9: WAIT  1.50(sec)
: z& B$ F  H$ b% U
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
6 ]( Z4 _7 \  l* @# B1 q
11: PALLETIZING-END_1
: Y: T* i4 K, Y! l$ d
12: J P[4] 80% FINE
. U( w; I/ H$ a6 O
13: J P[5] 80% FINE

( [, m, ^# c$ {+ g9 f4 {! o
14: J P[6] 50% FINE
! ]! X$ }( H& L# _" j* U! a( M
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//
+ s$ z2 g1 D- l, [/ N! `
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
2 H' Q, [' X* s0 x& ?; o
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

( ~* r! c2 i5 s: f
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//
( f% U4 u$ Y% J7 ~3 p, A) F
19: WAIT  1.50(sec)

5 }! |: t, E. u: h: o% h
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

. F' U# l" t! W7 x8 d
21: PALLETIZING-END_2

8 g& [) S3 z* H) [  u
22: J P[7] 100% FINE

) q/ H4 D+ |: M, e
23: JMP LBL[1]

* `0 q8 M/ F1 m5 u; S
[End]

% h% G  {$ B$ T5 {# P
作者: 左手的幸福    時間: 2016-5-24 07:33
學習了
作者: Thomas998    時間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發表于 2016-5-24 07:33& O+ n- t6 F9 d3 i. {! t, F. N6 i
學習了
' c! ]5 ~* C( l) n
您這。。。。哪里學習了~
作者: cangzhoumj    時間: 2016-8-10 11:42
學習
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



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