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機械社區

標題: 履帶轉彎原理可否應用到4輪輪胎上 [打印本頁]
作者: zhuchenyu0000    時間: 2016-4-14 10:36
標題: 履帶轉彎原理可否應用到4輪輪胎上
前一階段看到“麥克納姆輪”的文章，鏈接：http://www.febox.cn/?post=272/ q+ `+ d) Z1 y5 w. w
又看了下履帶（坦克）轉彎原理，知乎鏈接：http://www.zhihu.com/question/24807442: `4 ?8 u! o# Z; V
我在想和大家討論的問題，也是我想的問題，在網上也一直沒找到有人這么做，不知道問題出在哪？就是用普通的4個輪胎，不用麥克納姆輪，4個電機帶動，左邊2個反轉，右邊2個正轉，是否也可以實現原地打轉，理論上也是可以產生扭矩的。不知道是不是我想的太簡單了，還請大家討論，指點。謝謝了！
作者: 隨心而恒    時間: 2016-4-14 10:42
目前的移動機器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪
作者: zhuchenyu0000    時間: 2016-4-14 10:44
隨心而恒 發表于 2016-4-14 10:42 3 J3 d9 p9 J$ b
目前的移動機器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪

$ r& v2 B; m0 w% R' i( J  F你的意思是，現在移動機器人也用的普通輪胎，可以實現原地打轉，是嗎？
$ }% ~% `! Y+ V. k) n1 e" V3 m4 k2 J9 j/ a' t# r
作者: 隨心而恒    時間: 2016-4-14 10:51
實現轉彎是沒有問題的，但還是會有偏航誤差的，主要是在轉彎過程輪胎打滑產生的。具體的話，可以找下移動機器人導論看看。目前四個獨立的輪胎，用于小型的機器人上比較多，特別是一些競賽機器人。
作者: ekf_pauleta    時間: 2016-4-14 11:48
轉彎時線速度一定，轉彎半徑越小向心力越大。如果高速過彎會有翻車的危險。不過像樓主所說的轉彎方式，停車入庫倒是很不錯。" [7 E  a; a5 m6 o8 ]% [
以后的汽車兩種轉彎方式可切換就好了。
作者: h1069267152    時間: 2016-4-14 13:10
我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了?？梢詸M向跑
作者: zhuchenyu0000    時間: 2016-4-14 13:20
h1069267152 發表于 2016-4-14 13:10
' X$ v7 d3 S8 C& q- R0 {, W我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了?？梢詸M向跑

1 O. T- ~, |8 R8 W! O& l: n, m可以橫向跑的是用的麥克納姆輪吧？我說用的是普通輪胎。
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作者: 愛貓人士薛定諤    時間: 2016-4-14 13:34
普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。
作者: zhuchenyu0000    時間: 2016-4-14 13:57
愛貓人士薛定諤 發表于 2016-4-14 13:34
' x- U9 B( c" I4 s; w. A! B( T) T) B0 S2 ^普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。
, L$ z* D% D- j: N* d
喔？？？為什么？？？有什么依據？謝謝分享!" m+ d+ P9 v2 i; \
作者: hoverin    時間: 2016-4-14 14:09
可以吧，不過你要控制左右輪的轉速，比起方向盤轉前輪控制上復雜了啊
作者: oldpipe    時間: 2016-4-25 23:25
履帶車之所以采用那種轉向方式，是因為其他任何一種考慮都不現實，而履帶車作為一種粗暴的行走方式，轉向時發生的摩擦問題，轉向軌跡問題等都是可以接受的。某些特別巨大的履帶車，單一履帶過長也無法接受時，就做成了若干段小履帶機構串聯結構，可以認為是多個可以忍受的小履帶車串起來用，這些串起來的小履帶車在轉向時，履帶之間的速度差是符合其運動規律的，操縱機構自然比單一的履帶對復雜的多。
4 U* |' e9 Y# D四軸輪式車硬要按履帶車的轉向方式做，首先在傳動系統上麻煩會多得多，其次，橫向摩擦造成的輪胎磨損比較難忍受，輪式車一般車速要高于履帶車，轉向軌跡的不確定性是對行車安全的巨大威脅，四軸輪式車一般是高通過性車輛，底盤高、重心高，與履帶車也很不一樣， 不確定的轉向軌跡造成轉向時的側向力難以預料，加劇了對行車安全的威脅。現在這種轉向結構，傳動最簡單而且高效，轉向操作可控性好，設計理論成熟，運動規律符合轉向原理，是經過考驗的成熟的技術結構。當然，隨著技術的進步，需要不斷改進其性能，優化其結構。但，絕對沒有理由另搞一套。你的想法作為對車輛運行原理學習探討的假課題，用來幫助你了解更多、更深入的專業知識是可以的，但絕對沒有實用價值。
作者: xijing1982625    時間: 2016-5-22 15:24
四個輪子也可以嗎？我們的2個輪子可以
作者: 亞洲船長    時間: 2016-5-25 23:22
高端大氣?。?br /> + }  y' N5 X& T
作者: 羅cc    時間: 2016-5-26 09:54
原理上可以，但我覺得實現起來有困難，畢竟四個電機能不能同步，瞬時線速度不一致的話運動起來就會各種不穩



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