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機械社區

標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式 [打印本頁]
作者: xjs9912    時間: 2016-4-10 21:36
標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式
        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網上查了很多，沒找到實用的。* i: {( p- U6 ?1 p4 p1 Z. f
       由于剛入門，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！# }2 q+ c1 E8 O! v3 ^0 m/ m' N- y
作者: 李簡    時間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數，然后依次類推，到最后一個都算好了。
作者: xjs9912    時間: 2016-4-11 15:16
能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！
作者: 楊經保    時間: 2016-4-11 18:36
第一步：設定負載大小
" k# Z* w* g. \, D9 v, q% `第二步：設定工況，多作幾種假設/ E4 }) X* \) _
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數5 ^! s/ p4 e4 v1 B& L# N4 k
第四步：根據第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機' n9 {5 t8 Q# @. y7 M0 M, }
第五步：將前一軸的總體質量+負載進行總和，計算負載在不同姿態下的不同慣量，在此不做合成運動計算
0 s" M1 }* x2 Z( `+ X將轉動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
" {8 n( k6 R( ?3 k2 N第六步：重復第五步的計算方法
. [8 T/ I  S1 @# m1 O: S! r接下就是就是計算后面各軸，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數。* U, L) A( ~# r2 [+ X/ I  ~
機器人的動態特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮
  h0 Y8 n$ p+ u* t7 q說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，& q' s0 o% s2 m% J3 Y* }
還是多找些參考資料看看吧
7 M& |' {8 B% M+ \. V1 L, ], U) m' D

2 T: T1 v7 m- ~. J( A+ o# ], k0 c; C) F5 i5 Y
作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:03
楊經保 發表于 2016-4-11 18:36 . ?% j4 P4 S3 Q! S5 z" N
第一步：設定負載大小
8 i* s8 ?1 [; r第二步：設定工況，多作幾種假設1 l* P2 ]$ U8 I( q6 z
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...

. M0 }5 P0 u6 b4 Z' x0 x謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。3 F9 J1 k% r. ^+ o5 V- @" a

4 f/ A  b3 _; k& p/ y# a7 W（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！
作者: 13323818608    時間: 2019-6-4 09:48
樓主，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現在已經找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？
作者: syl495378187    時間: 2019-6-4 11:12
來學習學習
作者: 機械仔小k    時間: 2019-6-6 15:46
理論力學，材料力學學習一下



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