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標題: 六軸機械手低速運行時抖動 [打印本頁]
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:42
標題: 六軸機械手低速運行時抖動
我做了一臺六軸機械手，想在有個問題，就是低速運行時會抖動，我在網上查了資料說是電機的增益的問題，我也試著調了一下，消除了一點，但是針對某一個速度調好了之后，還另外一個速度，就又會抖動，抖動發生在速度低于20%的時候，有沒有有經驗的人來解答一下，我調了好長時間了，一直沒有找到要領，希望高手出現，交流一下，謝謝！
作者: dongst    時間: 2016-2-26 10:48
電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯系供應商
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:51
dongst 發表于 2016-2-26 10:48 1 h8 Y+ K  g8 _
電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯系供應商
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安川的電機，我聯系過他們的技術售后，回答說是讓我調增益，調增益確實有效果，但是還是不能消除，具體的增益設置不得要領啊。。
作者: 2266998    時間: 2016-2-26 11:54
低速抖動，是正常的，就該有這個現象，沒有是不正常的，你把低速抖動給調好了，說明你技術水平已經到達下一個層面了，沒到之前，就一直會如此的，你調了這個速度，那個速度也會抖的，
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1 @: W) T/ {' W* `7 \& M  S+ B1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統的阻力系數是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩定，兩者疊加，就難以處理，/ U+ u0 i5 @5 Q. F, d
& D' v1 p/ i- B8 A% s
2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無法解決這個問題，6 p) [" C# J2 E  C, K: `( ~
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3，專業系統，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩定值’，當你沒有這些數據的時候，靠問電機售后的家伙，是無法解決你問題的，因為他們不可能知道你那個系統為什么抖動了，
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-2-26 13:01
安川電機性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺比松下，臺達好的多。. H. j; E( u8 X6 n

+ R# X5 y- ?) q# q+ h8 V" ^* T不知道你的機器人抖動是哪個軸，在什么樣的姿態下抖動的，是在啟動停止時還是運轉過程中。
$ v7 ~4 ?  H, {# j. y# ~2 I一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低，轉動慣量最大，一階共振頻率低6 T1 I: @( B5 u# I+ Q2 q( A
我以前是從軟件參數控制、伺服參數PID調節和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。僅供參考。6 H0 g9 C: j" ~4 S% v: T
. D4 U$ o; U& r7 Y+ T( a, Q6 P
LZ也可以把情況說的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。
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作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-28 08:19
有時間我錄個視頻傳上來，大家幫忙分析一下
作者: hzband    時間: 2016-2-28 20:23
直流無刷電機伺服在低速無力抖動正常現象，電機相角大，電流增益無法在負載下自動適應，高速平滑，而如改用同步電機伺服低速有力矩穩定，但轉速低。
作者: tianjitingyu    時間: 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態分析看看是不是這樣
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:12
tianjitingyu 發表于 2016-2-29 21:35
3 |4 d1 A% ~7 _; ]0 \0 \, h可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態分析看看是不是這樣
: J3 s! M3 @# ^0 z" i
是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:18
測試視頻
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: tianjitingyu    時間: 2016-3-1 22:15
飛翔的陽光 發表于 2016-3-1 13:12
) l, {5 j- X; t$ T% ?8 I# ?& b是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？
+ a! l2 j. X# E0 w: V( a
是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了) e- o, W8 g( a5 I& D: z
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 08:32
沒太看出來，好像是從遠到近的后半段有點抖？
1 |* K: Z. {6 S, e9 n  B不過機械設計上，建議可以參考下目前市場上常見的機器人結構，在4軸和1軸方面。
作者: wanglin222    時間: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-2 17:05
wanglin222 發表于 2016-3-2 16:54
( [* b* E2 Y  _) Y# F, X/ P% V' u" p- T恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

9 v- c) i. |8 }) ?- X1 {0 u5 M就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 18:37
飛翔的陽光 發表于 2016-3-2 17:05
; _+ v* F4 f+ `& M2 i就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動
1 O8 ]6 Z3 i& e: o; W7 V7 [
啟動停止沒有，運行過程中產生？有沒有可能機械摩擦干涉了？
作者: Industrial    時間: 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-5 14:50
Industrial 發表于 2016-3-4 19:33 8 \% L# j$ H2 A' A# W+ L! l6 n2 n
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選 ...

7 S4 R6 |7 T2 k: {控制算法是買的，電機我算了一下 ，慣量，轉矩都滿足
作者: 笨蛋熊熊    時間: 2016-3-5 15:19
調調電機
作者: 楊經保    時間: 2016-3-5 16:27
      機器人抖振是研發機器人必經的和一個過程，不是單調伺服電機就能解決的了的；這個問題其實是很復雜的，有機械硬件相關的問題、共振、控制系統算法的合理性和算法的正確性(控制藕合）等等，現象是具體表現、問題卻多種多樣。解決了A種速度，可是到B、C種速度上又不同程度、不同形式的出現了。
  X: y; m7 h; D9 h3 `$ a! B5 k      還是認真分析一下，多方面綜全考慮才能出結果。, P$ ^- y1 N1 l) `( m
      伺服電機供應商是不能給你滿意的答復的。
作者: 宇宙ss    時間: 2020-5-8 17:21
兄弟，解決了嗎7 L0 j# t$ X3 ^; b' X
我和你山川異域，機器同難，低速抖得急，高速緩一緩。4 u3 B0 X( u0 R7 J% n! J




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