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標題: agv搭載機械手進行機床的上下料精準對接 [打印本頁]
作者: sonior    時間: 2015-12-9 10:54
標題: agv搭載機械手進行機床的上下料精準對接
' r% O# W, _1 K" F7 N0 d/ |3 ^- {7 C& W
最近的一個項目，AGV小車安裝有著一個至少三軸的機械手來搬運棒料，完成機床的上下料工作。) u* n/ \! C! t# l$ y' D
功能描述：AGV到達左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動調節的三軸機械手用于精確定位，方便機械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機械手來實現精確對位，機械手精度在±1mm即可。
; ~: `7 N8 O( r$ u' c& _棒料規格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
* c$ i. ~' w: qAGV規格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機械手），agv馱著機械手，
' {' l- A' G9 D機械手規格：
; ?4 d# `8 g2 ?) P" E6 ?% T7 c0 V上下方向：棒料最高點距離地面1700mm，最低點距離地面650mm- Z1 e0 o7 F7 @9 |% d
左右方向：行程±25mm& m/ c  K- _7 U) F
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm8 ~  {8 e8 S/ m7 U" w
尺寸：每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。5 |3 Q$ l# V3 @8 ]# G3 F
注意事項：AGV重心問題、機械手設計問題，尺寸問題，
* f" a9 B, U, ]; ~希望群里的各位大俠來指導，具體合作方式可以談！+ w. M+ H. p9 _6 f: |; x
作者: sonior    時間: 2015-12-9 10:55
我的聯系方式：3 T  Y2 L* S, I$ b* t
吳經理：13682051466
3 V6 m6 h8 X' E; u9 a3 Kqq：616121308 求群里的大俠們指導，技術合作也可以！
作者: 2266998    時間: 2015-12-9 11:14
車體運動，我用激光系統的，低速大概可以1-2毫米，* _: s: `5 i# L5 Z
1 W/ E; w/ F$ V
到位后，液壓卡緊，電伺服系統精確對位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實際工程經驗，你可以參考，
作者: 胡gege    時間: 2015-12-9 11:23
指導談不上，說說自己不成熟的看法
; a) i+ r  M% U+ o$ R1.100GJ的物體采用你現在的結構臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
6 W# K% S  ~5 j; b8 L: Q% v2.AGV初定為后要3軸做精準定，基準還是在AGV上，對三軸控制有一定的要求。0 I1 m9 Y( y- Q" ^0 S" B9 t2 y
如果是我做我會這樣：. \) c  }  |/ v! Y+ g, T
1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級），減少他的功耗和動作步驟，減少控制要求，越簡單越好
& C' n9 v* f' K7 ~! N% r2.不直接送入機臺，在機臺前方設置和機臺配套的精準定位滑臺，agv只負責吧材料送到機臺前方的滑動定位平臺就好了，接下來由機臺前方的3軸滑動送料平臺來完成
" u9 G1 f- B2 h+ |  S, Z 如有膚淺，請多包涵，請大神指導，謝謝！
作者: 雨傾城    時間: 2015-12-9 11:36
1，AGV需要增加二次定位機構，否則應該是沒法同機械手合作的；
9 ]. c0 i( H, [3 F0 f2、或者機床進行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應該會降低。
作者: sonior    時間: 2015-12-9 12:59
謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
+ s4 M* l: l4 R# S9 F我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導航選擇的是磁條導航，磁條導航適合粗定位，這時agv的左右姿態需要校準，目前已經解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內，現在需要調整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進行自動調整對位，采用機械手是為了實現自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。! U$ q: N( m! G/ @) o3 m: h3 M
作者: sonior    時間: 2015-12-9 12:59
謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
8 G& ^; @4 a1 A' @: ^+ c9 g我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導航選擇的是磁條導航，磁條導航適合粗定位，這時agv的左右姿態需要校準，目前已經解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內，現在需要調整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進行自動調整對位，采用機械手是為了實現自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。
4 z. h* y- M. m
作者: sonior    時間: 2015-12-9 14:24
2266998 發表于 2015-12-9 11:14
- m! R! y& I3 ?車體運動，我用激光系統的，低速大概可以1-2毫米，
. R; o& ~# ^, ]' {
8 ^: j5 U' x7 a+ Y/ C5 o  D到位后，液壓卡緊，電伺服系統精確對位，2噸工件，精 ...
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agv的運動我采用的是磁條系統，車的姿態偏移通過2個激光對射傳感器來調整姿態，但是磁條導引還有個缺點就是車的左右方向會有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個左右運動的機構，能留個聯系方式么？
作者: 龍游大海    時間: 2015-12-9 21:43
在機床上裝個基準塊，三軸手臂上裝個對刀儀，對刀儀對基準塊，就很容易用三軸補償AGV
作者: sonior    時間: 2015-12-10 10:36
胡gege 發表于 2015-12-9 11:23
& `2 j0 B7 e  E4 p! N指導談不上，說說自己不成熟的看法# w, ?5 N; M8 w& ~
1.100GJ的物體采用你現在的結構臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
) I! C$ U: j0 o2 V- A! T6 [+ m$ F& H ...

. r7 k! M6 j' ?3 S請問該采用哪種結構臂的形式呢？加一些配重是不是好些？
作者: 胡gege    時間: 2015-12-10 11:10
本帖最后由 胡gege 于 2015-12-10 11:12 編輯
' C& b& i) p8 }, D! {; ~" h0 B* f/ W2 o( ]1 h$ B
完全是4個滑塊在受力) K" u- l$ @& Z& C0 _5 u
前方增加支架，6個滑塊不要在一個面上 再增加支架，支架2個滑軌或光軸
作者: wanglinzhi664    時間: 2015-12-29 20:49
學習
作者: 無極雪夜    時間: 2019-7-28 20:03
我們做過這種AGV小車定位，使用視覺定位的方式，上面搭載機械手進行作業，精度可以在0.5mm以內
作者: wx_KSoE7IzO    時間: 2019-8-18 13:59
厲害，學習了
作者: choyue    時間: 2021-1-19 11:39
sonior 發表于 2015-12-9 14:24
) A9 {( K$ k2 iagv的運動我采用的是磁條系統，車的姿態偏移通過2個激光對射傳感器來調整姿態，但是磁條導引還有個缺點就 ...

) M5 I' q- A$ J1 {- R還是要把車體固定，其它的就好做了。市面上有的AGV帶機械手的一般都自帶支撐地腳的。就跟車載的吊車一樣，到位置后四個撐腳打開，然后機械手工作。5 i& {$ `4 a, _) m
作者: laozzzji    時間: 2021-1-19 16:22
難啊



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