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機械社區

標題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助 [打印本頁]
作者: seebb    時間: 2015-10-20 13:07
標題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助
各位前輩大俠, 2 r6 J0 g* E, R% |
# `+ g4 Q$ \3 h
我最近在做一個機器人切割的方案. 使用三爪氣缸(75的缸徑, 單爪加持力400N)抓取切割機(電機+圓鋸片)進行作業.
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3 o9 V; I9 i; O5 X4 a6 L; f( B  I這個切割機蠻重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一個結構, 能把切割機抓牢, 不能上下竄動, 不能轉動.
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下圖是目前的一個方案. 靠斜面夾緊限制Z向, 靠摩擦力(鋼鋼摩擦)限制轉動, 但實際效果不甚理想, 用手使勁扭的話還是能轉動, ( F4 K5 V# {8 J( h
, v. V* H6 ?6 C" }; A$ b# G
所以, 想問一下有沒有更好的結構來實現這個功能.( F! b1 F8 X5 v& b5 U" _0 K  s

0 y6 `) I, {8 XPS: 必須用夾爪氣缸, 夾爪和連接法蘭自制. Z9 R7 l8 n$ t! R  J( \

9 N7 r2 L7 e' |' A[attach]368010[/attach][attach]368011[/attach]
4 Q, B6 E  }- @2 r9 |: z, L
作者: 將帥    時間: 2015-10-20 13:19
產品本身是圓形的，單靠摩擦力來止轉實際上確實不是很合實際，我看你的產品上的那些圓孔是用來干嘛的，能不能考慮通過這些特征止轉呢？
作者: kingreader    時間: 2015-10-20 13:43
三爪上加鍵塊，
作者: seebb    時間: 2015-10-20 14:25
樓上兩位朋友的意思是增加缺口定位?
9 D* S7 v5 p" L8 ?
/ [. `) Y/ z7 }, S6 ]$ w; J這個我也想過, 現在的方案是靠斜面限制住Z向的移動, 增加缺口配合的話必定不能完全貼合, 還是會有間隙的
作者: 江南遙望漠北    時間: 2015-10-20 14:28
法蘭邊上銑3個小平面
" K) |4 _; F# f4 s
作者: sundy25    時間: 2015-10-20 16:32
麻煩點，做成傘齒輪式，既不然轉，Z軸也照常限制
作者: liu809122917    時間: 2015-10-20 16:33
法蘭上銑三個槽讓他卡住爪子這樣不就好了
作者: oh小二    時間: 2015-10-20 16:59
在夾爪和法蘭之間做一個過度原件限制夾爪和法蘭的相互旋轉。比如，在它們的接觸面各銑一個鍵槽，插入鍵。
作者: 龍游大海    時間: 2015-10-20 23:05
直接把切割機裝配在法蘭上，
作者: 531304171    時間: 2015-10-21 18:01
六樓，英雄所見略同啊！- X- e9 }5 G: ^$ P* @! i9 M% o5 [
但是不知道樓主這個到底是機器人，還是只是做個機械手？
作者: 大兵1020    時間: 2015-10-23 22:03
本帖最后由 大兵1020 于 2015-10-23 22:05 編輯 * S& p5 D, |8 k$ u/ Q
* X+ U. Y' U' u" j: T
使用快換抓手，機器人法蘭盤與母抓手固定，電機與子抓手固定，既能快速更換不同的抓手，而且固定牢固可靠
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:45
剛好做過這個方案，哈哈( y! ~0 k2 R9 d+ C6 O8 L
你用雄克夾手，方形的夾持塊，夾齒為尖齒，四棱倒角，倒角處切槽，槽型和夾齒型一致，可防止z向運動。+ u& Z  U, m+ g4 `5 E3 {5 Y' \$ d2 E
我是自制的夾手，雄克太她媽的貴了。
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:48
我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
作者: seebb    時間: 2016-1-28 19:48
☆西北光☆ 發表于 2016-1-28 17:48
/ L: C8 `- E: q+ q9 B+ ?我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
  t/ J" h( ^  d1 `' m
我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應開了一個槽, 把旋轉限制了. 思來想去, Z向重要, 旋轉有點間隙也沒關系.
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: Z7 u0 T6 @" I& J4 F1 H/ s不過.. 最后客戶還是嫌貴..
作者: wanglin222    時間: 2016-1-29 08:38
seebb 發表于 2016-1-28 19:48
$ o' T* G4 T4 @+ h+ i" w我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應開了一個槽, 把旋轉限制了. 思來想去, Z向重要 ...

* G% d$ S  k' V雄克東西不是一般客戶用得起的
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-29 20:54
wanglin222 發表于 2016-1-29 08:38
6 p: m. I$ n( `' i雄克東西不是一般客戶用得起的

7 A' V8 c: @8 X用了幾套熊克的，確實好東西！壽命精度都杠杠的
) L$ l  G9 y. {* j
作者: liqiang260    時間: 2016-3-23 12:31
學習
作者: wlei200    時間: 2016-4-1 23:09
好東西
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 13:43
學習
作者: 彭旭東    時間: 2016-4-2 14:33
學習
作者: djf1173137744    時間: 2016-7-11 14:30
法蘭不需要轉直接固定死啊
作者: ☆西北光☆    時間: 2018-10-15 10:30
項目做好了嗎？
作者: 這個玩笑大了    時間: 2018-10-17 08:58
如有產品需要加工可以聯系哈，安徽蕪湖殷華模型有限公司，15005539730
作者: fangyunsheng    時間: 2018-10-19 16:57
潑冷水的來了，機器人這剛度，想直接抓取做切割，要面對的問題會很多。。。。。。。。。
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要做切割，最好做輔助夾持裝置，別讓機器人承受切割力。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 19:14
沒看到氣缸



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