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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 諧波減速器，設(shè)計(jì)師視角的行業(yè)分析 [打印本頁(yè)]
作者: 高山無(wú)言001    時(shí)間: 2015-9-11 20:09
標(biāo)題: 諧波減速器，設(shè)計(jì)師視角的行業(yè)分析
    最近幾年工業(yè)機(jī)器人很火，很多大公司，小公司都在搞這個(gè)，都想到這個(gè)很有前景的市場(chǎng)里分一杯羹。說(shuō)起機(jī)器人，不得不提到減速器。目前機(jī)器人減速器全球幾乎被日本兩家公司壟斷。一個(gè)是帝人，一個(gè)是HD。他們兩個(gè)前一個(gè)做RV減速器，后一個(gè)做諧波減速器，前者用在受力大的關(guān)節(jié)，后者用在受力小的關(guān)節(jié)。
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    RV減速器就我了解，中國(guó)沒(méi)有成熟產(chǎn)品在市場(chǎng)上賣。諧波減速器中國(guó)倒是有幾家，拿的出手的，能用在機(jī)器人上的，就我了解只有一家，其他的用在機(jī)器人上都不太靠譜。
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    RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜零件多，與之相比諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零件少，所以國(guó)內(nèi)有幾家能做這個(gè)。但它作為精密減速器，做出來(lái)容易，做的好，精度高，壽命長(zhǎng)，還能承受較高負(fù)載滿足機(jī)器人的使用要求還是很難的。
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4 y% B% v6 u: b    作為一名諧波減速器設(shè)計(jì)師，跟大伙講講它的難點(diǎn)所在。
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    首先，不談設(shè)計(jì)的好不好，符不符合理論，做成后效果如何，就說(shuō)諧波減速器做出來(lái)，做的跟設(shè)計(jì)的一致，就有兩道門檻要跨過(guò)去，加工和檢測(cè)。
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    先說(shuō)加工，這種減速器的齒都是小模數(shù)齒，模數(shù)大多位于0.15至0.5之間，國(guó)內(nèi)頂級(jí)的做刀具的都做不了，因?yàn)槟?shù)太小。外國(guó)太小模數(shù)的刀具不對(duì)中國(guó)賣。光刀具一環(huán)就把一些人卡死了，導(dǎo)致設(shè)計(jì)的東西加工不出來(lái)。; ~' s4 E  C; D. Z
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    然后是檢測(cè)，目前沒(méi)有發(fā)現(xiàn)什么好的檢測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的檢測(cè)齒形的加工情況，因?yàn)辇X實(shí)在太細(xì)，精度要求太高，檢測(cè)這一環(huán)，也有許多人過(guò)不去。
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    說(shuō)完加工和檢測(cè)，就是設(shè)計(jì)了。設(shè)計(jì)的理論也是一大難關(guān)。
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    首先，關(guān)于這方面的資料實(shí)在是太少太少了。像《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，《齒輪手冊(cè)》，這些大部頭的工具書只是對(duì)它有提及。僅僅只有幾本八九十年代的書，是專門講這個(gè)的，請(qǐng)注意，是八九十年代。盡管是專門講這個(gè)的，但也都講得很淺，只有籠統(tǒng)的一個(gè)原理，深入的細(xì)節(jié)都沒(méi)有講。這幾本書有國(guó)內(nèi)的和前蘇聯(lián)的，國(guó)內(nèi)的《諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)手冊(cè)》質(zhì)量高一些，講的全面些，年代也最新。前蘇聯(lián)的是《諧波齒輪傳動(dòng)》------伊萬(wàn)諾夫?qū)懙模|(zhì)量高些，與前一本比講解的要深入些，很多國(guó)內(nèi)書籍沒(méi)有提到的問(wèn)題它上面都有講，研究這個(gè)的一定不要錯(cuò)過(guò)這本書。
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* U" j" ^: t3 |7 H: I  `$ D     但是悲哀的是，這些書上的原理都是流于表面，給出的結(jié)論更是不靠譜的。按照上面的結(jié)論做出的成品，用起來(lái)噪音大，間隙大，精度更不用談，跟國(guó)外的沒(méi)得比，只能說(shuō)書上的那一套方法太落后，也許能符合那個(gè)年代的要求，但不符合現(xiàn)代機(jī)器人的使用要求。" e. S4 ?/ N! L/ P8 b6 e) `9 o5 L
' ?: E1 e: [4 u
    網(wǎng)上的論文倒是不少，但質(zhì)量只能讓人呵呵呵。原理都是基于上面說(shuō)的那幾本書，然后摻一些數(shù)學(xué)方法進(jìn)去，再用有限元軟件做個(gè)模擬分析，結(jié)論就出來(lái)了。首先基于的原理就已經(jīng)不太靠譜，沒(méi)有深入實(shí)際，更何況連樣機(jī)都沒(méi)加工出來(lái)，這些論文也只能在那里論論，沒(méi)什么實(shí)際指導(dǎo)作用。4 `/ R, W+ z) W# R$ @5 t

5 U8 e: z" s  B/ D  I/ b+ ?    我們拋棄了那些書本和論文，做了許多探索，更改，做出的產(chǎn)品反而進(jìn)步不少。噪音，精度，壽命方面有很大的提高。
! w1 ~6 k& b: p) ~/ y8 k: H    如果想深入了解諧波減速器的深入實(shí)際的原理，推薦大家去看國(guó)外的專利資料。5 J( P5 M7 |3 W) x' g" [
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    另外減速器的材料，熱處理，這些技術(shù)國(guó)內(nèi)跟國(guó)外比也有許多差距。
* i. A6 a" S$ v5 ?' r! k6 w
; o6 \/ {# D5 i9 P5 c& Z    以上就是我個(gè)人所了解的諧波減速器的難點(diǎn)所在，以及個(gè)人閱讀資料的一些經(jīng)驗(yàn)。個(gè)人觀點(diǎn)，僅供參考，如有錯(cuò)誤，偏頗的地方，歡迎大家指正。. |( h( q; T& J& s/ D/ s) u  |
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-9-12 11:51):
2 D$ r% i9 U! v6 S7 K     補(bǔ)充一下，準(zhǔn)確說(shuō)《諧波傳動(dòng)技術(shù)手冊(cè)》這本書的結(jié)論還是有點(diǎn)靠譜的，研究這個(gè)的可以去試試它的結(jié)論，看看做出來(lái)的實(shí)際效果。不過(guò)它還只是有點(diǎn)靠譜，只是有點(diǎn)，因?yàn)樗诘脑聿](méi)有深入的切合實(shí)際。
作者: ygang86    時(shí)間: 2015-9-11 20:19
就一本《諧波齒輪傳動(dòng)》------伊萬(wàn)諾夫嗎？？
作者: shouce    時(shí)間: 2015-9-11 20:31
檢測(cè)設(shè)備  是三坐標(biāo) 不行嗎' W8 f0 Z) c# }  J3 z$ O
作者: shouce    時(shí)間: 2015-9-11 20:34
加工設(shè)備  用高精度磨床  可以吧  德國(guó)的磨齒   行不行     只要有齒形  應(yīng)該可以的      放心吧  只要有利潤(rùn)   就會(huì)有人來(lái)做的         
作者: threetigher    時(shí)間: 2015-9-11 21:32
機(jī)器人技術(shù)的關(guān)鍵，除了諧波減速器，還有一個(gè)編碼器吧。都在日本掌握中，早在80年代就琢磨這個(gè)。
作者: 動(dòng)靜之機(jī)    時(shí)間: 2015-9-11 21:54
本帖最后由 動(dòng)靜之機(jī) 于 2015-9-11 21:55 編輯 2 [' M- y! Z  f2 X* g! Z

6 I# O; p0 r# e; V3 D; _我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。- O1 g( y/ ~* U2 x

$ [6 ~; V- [& E; p$ i5 O; H關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家就可以賣刀。! c2 b& w1 x! f

$ g2 ?/ q) l+ J4 E# r# I這張圖的右邊是個(gè)柔輪。
# g) |* e# O3 N' M( v$ Y$ e  H( o1 w1 C( t% Q

# d$ h: f. {8 Y- q5 _0 R這個(gè)柔輪的監(jiān)測(cè)報(bào)告：  d6 _$ I7 h6 w* M

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作者: orc_roll    時(shí)間: 2015-9-11 22:29
特地查了下諧波減速器，下面貼張圖片。
" C: O  b4 j" G- O[attach]364505[/attach]
' r) p' [5 U& R) D7 X0 u它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：+ x) z, n; v/ [) u3 I6 w6 t2 ~2 P
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；
' L( o# w0 H, p8 H! J& a（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；& B0 N3 I/ V) n; B
（3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。
. Y4 l$ x9 N1 V+ Z; [4 D$ C+ {作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
5 X. o+ y, q- Q- @% N以上來(lái)源于百度百科。
作者: 筱羽    時(shí)間: 2015-9-11 22:38
本帖最后由 筱羽 于 2015-9-11 23:03 編輯 9 `: @% P5 E( r
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哈哈，樓主見(jiàn)多識(shí)廣，有深度。侃侃而談，信息量很大。
作者: shouce    時(shí)間: 2015-9-12 06:56
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2015-9-11 21:54 4 a& @0 ~- a- D# Z- D# F! t3 @
我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。
1 N1 i  w* k: A" _3 k& W. B* v7 i( w
關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
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這個(gè)是德國(guó)的  克林貝格  檢測(cè)報(bào)告呀
作者: 壞壞小子    時(shí)間: 2015-9-12 09:03
星期三的時(shí)候，我們公司還特意培訓(xùn)了，RV減速器、諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)三者的區(qū)別，以及他們的結(jié)構(gòu)和各自的優(yōu)缺點(diǎn)？使用場(chǎng)合？國(guó)內(nèi)外供應(yīng)商廠家有那些，，
0 M/ D  N" o1 z7 a0 Q' o9 J剛才樓主說(shuō)到了諧波減速機(jī)的國(guó)內(nèi)有一家做的還不錯(cuò)--  應(yīng)該是 綠的 吧，
作者: 機(jī)械——菜鳥    時(shí)間: 2015-9-12 09:07
shouce 發(fā)表于 2015-9-11 20:31 + o6 |* F" S) F( i0 M7 n
檢測(cè)設(shè)備  是三坐標(biāo) 不行嗎
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估計(jì)齒太小，精度不行吧!
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作者: 司馬兆月    時(shí)間: 2015-9-12 09:12
諧波減速器  記得機(jī)械手冊(cè)有  不過(guò)不是怎么設(shè)計(jì)  而是標(biāo)準(zhǔn)化的  可以查出參數(shù)
作者: 高山無(wú)言001    時(shí)間: 2015-9-12 11:53
ygang86 發(fā)表于 2015-9-11 20:19 ! ~  ~& I; S2 n$ ^  O
就一本《諧波齒輪傳動(dòng)》------伊萬(wàn)諾夫嗎？？
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其他的你可以去看看，但這一本質(zhì)量最高。
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作者: 高山無(wú)言001    時(shí)間: 2015-9-12 11:55
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2015-9-11 21:54 3 u2 n9 O) d1 w) U4 p- o! y
我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。
3 s6 i; j$ ~% L5 T1 a% i, Q5 Y; Q  ?
4 V2 Z/ ~# O7 i3 a: P關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...

5 S0 q8 V$ W& D; u- |, R外齒輪你可以滾，內(nèi)齒輪呢？9 d1 S1 X& q! A* @( |$ ^! a1 M+ b
作者: 番茄唐龍    時(shí)間: 2015-9-12 12:03
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2015-9-11 21:54
' c2 M& `: F, a  ~) c' t; ^我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。9 z# w9 d$ H0 T$ o; n+ ^% S( p

! u! ^6 O8 h. \) A1 o關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
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大俠這是德國(guó)的檢測(cè)設(shè)備？克林貝格？
作者: ygang86    時(shí)間: 2015-9-12 20:38
高山無(wú)言001 發(fā)表于 2015-9-12 11:53
/ S9 y; g; ~% P* D其他的你可以去看看，但這一本質(zhì)量最高。

6 s1 C8 e9 ^, d% i6 w請(qǐng)問(wèn)樓主你有這個(gè)的電子檔  麻煩發(fā)我一份到我郵箱ygang86@126.com  謝謝了！！* v2 I& C* W8 N6 n: U3 m- l
作者: 盜版小朝    時(shí)間: 2015-9-12 21:35
作為一個(gè)小水，平日陪很多DIY雕刻機(jī)的朋友玩，其中有四位做五軸的，其中一個(gè)是我學(xué)長(zhǎng)，買的日本二手，表示日本二手也比中國(guó)全新要好，兩個(gè)買的全新，表示好不容易折騰太機(jī)器，還是買好的吧，另一個(gè)持觀望態(tài)度，不過(guò)估計(jì)也是馬上被兩個(gè)買全新諧波的安利掉了……好吧說(shuō)了一堆廢話，國(guó)產(chǎn)諧波在各種人心里都是不靠譜的象征……
作者: 太多遺憾    時(shí)間: 2015-9-13 19:26
國(guó)內(nèi)企業(yè)多做點(diǎn)研究吧 總是跟在別人屁股后面跑
作者: 火舞青春    時(shí)間: 2015-9-13 22:41
哈哈，樓主見(jiàn)多識(shí)廣，信息量很大。
作者: 高山無(wú)言001    時(shí)間: 2015-9-14 11:43
ygang86 發(fā)表于 2015-9-12 20:38
8 t/ \3 [8 o$ \請(qǐng)問(wèn)樓主你有這個(gè)的電子檔  麻煩發(fā)我一份到我郵箱  謝謝了！！
" q  O0 w$ K6 x5 |5 ^  Q# y0 @
電子檔的我也沒(méi)有。上淘寶去買個(gè)復(fù)印版的吧，不貴。電子檔看的眼睛也累啊！% G3 Y2 x& y: u4 l/ f: ?# M
作者: 竹桿捅飛機(jī)    時(shí)間: 2015-9-15 10:34
“中技克美”的諧波減速器不知大俠們有沒(méi)有聽(tīng)說(shuō)過(guò)，東西怎么樣
作者: 郝奇吾乃    時(shí)間: 2015-9-16 23:21
論文也只能在那里論論
作者: 桃源居士A    時(shí)間: 2015-9-18 17:57
樂(lè)于助人！
作者: caozhengsup    時(shí)間: 2015-11-29 09:23
竹桿捅飛機(jī) 發(fā)表于 2015-9-15 10:34
0 @" R6 V0 A* @/ f. V; r“中技克美”的諧波減速器不知大俠們有沒(méi)有聽(tīng)說(shuō)過(guò)，東西怎么樣

; H9 x. f) E6 p4 x7 u- T, [- d東西一般7 W% X2 A+ h( q9 W$ R" t, R
作者: 光伏自動(dòng)線    時(shí)間: 2015-12-4 21:21
諧波減速機(jī)
作者: double_p    時(shí)間: 2016-4-19 17:06
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2015-9-11 21:54 , w" E, ?: e# U  P' A
我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。
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% ?2 d+ Y  s- [$ B5 M關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
8 |) Q- L1 h  _
我覺(jué)得很多東西不是禁運(yùn)不禁運(yùn)，而是人家愿不愿意賣個(gè)咱們中國(guó)企業(yè)% z9 C! d( A3 \, b6 N3 Y
作者: 姚凱machine    時(shí)間: 2016-4-20 19:13
高大上
作者: 低調(diào)哥sj    時(shí)間: 2016-12-8 16:04
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2015-9-11 21:54& N+ O' t" X# J2 l. `8 ?
我們身處小模數(shù)行業(yè)， 好像小模數(shù)滾刀還沒(méi)有進(jìn)入禁運(yùn)手冊(cè)吧， 嘿嘿。- f" b8 c- ^/ _7 ]& u

+ q! V: X2 L4 H5 w- J* z/ g關(guān)鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...

$ _9 i$ Y' G2 ^" n7 i- ~* ~! b) t可以提供一下檢測(cè)柔輪設(shè)備的相關(guān)資料嗎
! _6 l) m5 k3 d- \: Y' O
作者: 任少雄    時(shí)間: 2018-5-25 14:16
行家啊！
作者: zhangxuyan9527    時(shí)間: 2018-6-22 14:35
納博特斯克
作者: southn    時(shí)間: 2019-4-28 11:08
國(guó)內(nèi)是哪家，樓主
6 S: x4 v' w. o5 i. [( \9 Y( p$ M
作者: Jerry_x63    時(shí)間: 2019-4-28 12:42
southn 發(fā)表于 2019-4-28 11:08; Q# F+ O: I) r( ~% u
國(guó)內(nèi)是哪家，樓主

. C+ E3 q2 E# u4 S綠的諧波，蘇州的& Y- [4 y; U$ w: n" ]1 j4 Q
作者: 高度jixie0697    時(shí)間: 2019-8-14 13:59
諧波減速器看起來(lái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是加工難度不是一點(diǎn)點(diǎn)大，在加工方面需要進(jìn)口的高精數(shù)控車床 加工中心 磨床 特別是滾齒機(jī)日本三菱以上等級(jí)的設(shè)備才能做這樣小模數(shù)的齒輪，并且像柔輪這樣的加工夾具必須要進(jìn)口才能滿足要求，目前我們公司用的是卡西富基的滾齒機(jī)，測(cè)量是用的德國(guó)克林貝格P26 數(shù)控車和加工中心用的是日本森精機(jī)全進(jìn)口設(shè)備。
作者: 涂紅宇    時(shí)間: 2020-3-17 21:51
樓主談?wù)凴V減速器如何呢？



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