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機械社區

標題: 工作平臺的空間姿態調整 [打印本頁]
作者: 右_左    時間: 2015-5-27 14:51
標題: 工作平臺的空間姿態調整
就是 一個并聯機構的工作平臺可實現Z向升降和XY向旋轉，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態調整，還是應該說空間位置姿態調整??？
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作者: 右_左    時間: 2015-5-27 14:55
就是 一個并聯機構的工作平臺可實現Z向升降和XY向旋轉，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態調整。還是應該說空間位置姿態調整??？
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作者: lyzsz123    時間: 2015-5-27 14:58
應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。
作者: 右_左    時間: 2015-5-27 15:04
lyzsz123 發表于 2015-5-27 14:58
7 i: M- \7 q5 }應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

  n; u5 H' I2 t( y0 n0 l3 ]6 ^就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉是姿態變化 對嗎？7 W' c) x& c) D4 t0 L; }9 \7 V% T
作者: lyzsz123    時間: 2015-5-27 16:14
右_左 發表于 2015-5-27 15:04 # [# ?" z9 `5 o$ ^
就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉是姿態變化 對嗎？
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是的，可以看看DH矩陣就清楚了。我大概了解了一下簡單的5自由度串聯機器人的位置和姿勢換算，自己推倒換算公式，大概也能推算出來了。這些都是有資料可查的。在matlab中想用G代碼控制機器人運作，現在卡到這一塊了。. o% m' y. E! ^; V& \1 s




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