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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 最近要做一個(gè)項(xiàng)目，求助伺服選型 [打印本頁]
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 19:39
標(biāo)題: 最近要做一個(gè)項(xiàng)目，求助伺服選型
各位大神，鄙人第一次對伺服選型，不太懂，望各位多多指教  J" w  H& r4 N4 M" o
最近要做一個(gè)項(xiàng)目，想用伺服來控制一個(gè)物體做固定角度旋轉(zhuǎn)?？招臐L筒重量M=100KG, 直徑D=400MM,要求 1秒旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn)，精度的話0.01度/Pulse（精度方面可以更改）。% L  O6 u2 k( V
工作流程：2 G, n$ g# R& P$ e
啟動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn)后停頓幾秒后又旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn)，停頓  這樣循環(huán) 。& O: G+ g2 u! R) _* M* q
  d" L$ h' k9 t8 ]
機(jī)械方面：滾筒用聯(lián)軸器與電機(jī)直接相連，臥式安裝，兩端用帶座軸承固定
2 }6 L, u- [( A) j% M" k& z5 C4 ^" f( q% C8 s" a! q
現(xiàn)在是這樣的：扭矩計(jì)算T=F/R=100*9.8*u/0.4/2=196*0.1=19.6N.M    扭矩這樣計(jì)算是否可行？（u為滾動(dòng)軸承摩擦系數(shù)選0.1）
2 v3 k! M- i$ v( W& Y 準(zhǔn)備配個(gè)減速比為10的減速機(jī)，算好電機(jī)扭矩 再放大2倍去選伺服電機(jī)，這樣是否可行？
; A4 g$ C9 ]# F2 k# X! b（PLC準(zhǔn)備選用100KHZ的脈沖輸出）+ M# l. G# t/ _, K  u+ q4 F* E! S
/ I# O; s9 P; R5 a$ w* @4 j3 j/ m
還有自己看網(wǎng)上的案列后算出4 {$ N5 I1 s' U! q
滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：Jw=100*400……2*10……-6/8=2kg.m……2
' G8 \0 m9 }2 P2 _
. t  e! T" z- f" p! z( S9 O& m之后就不會了
4 G3 t7 G2 D( B5 \# w4 p還請各位大神幫幫忙/ q' z( e( L+ M2 T6 a) \6 ^

' i, I; R5 N% w5 a9 c
6 I9 U# K6 D" L8 U. {) r! G. E7 q; [3 Z, p  L
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 20:18
自己先頂下
作者: w91678    時(shí)間: 2015-5-16 20:20
定下
作者: 高勛朝    時(shí)間: 2015-5-16 21:00
建議你畫一個(gè)機(jī)構(gòu)原理圖
作者: iyxx37    時(shí)間: 2015-5-16 21:25
本帖最后由 iyxx37 于 2015-5-16 21:30 編輯
: h5 _' m7 K/ @1 I
0 g; t  i7 z+ O: l! \6 W公式錯(cuò)了，T=F*R.# w4 n2 v, I4 r* d0 V' v0 h
另外要注意加減速+ |: @( k; j/ V3 H8 s1 H
J=M*R^2
作者: 齒輪2005    時(shí)間: 2015-5-16 22:01
重量100公斤精度又這個(gè)高，坐等高手解答!
作者: kanglongsky    時(shí)間: 2015-5-16 22:35
還是伺服加凸輪分割器好點(diǎn)吧
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 22:42
kanglongsky 發(fā)表于 2015-5-16 22:35
3 `3 P5 P- ~: }還是伺服加凸輪分割器好點(diǎn)吧
9 D+ C; E7 Q% l0 b* j" y+ f% {$ E
這位大神，請多多指教啊，這個(gè)不是特別懂，精度可以為0.1°/pulse
, p% Y& B" z6 y6 l4 @. T! U. q8 W6 B( R
1 x! T, x: T3 G, X) c
作者: iyxx37    時(shí)間: 2015-5-16 22:43
建議用松下MDME104G1伺服電機(jī)，配精密減速機(jī)70減速比
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 22:45
齒輪2005 發(fā)表于 2015-5-16 22:01
. M) S# g( F! p. ?' }重量100公斤精度又這個(gè)高，坐等高手解答!

: e5 D2 B$ y6 i8 T6 i4 `4 b$ Z這位大神，其實(shí)精度可以改為0.1°/pulse,臺達(dá)的伺服編碼器精度可以多達(dá)1280000p/rev!請多多指教+ W, @+ R9 v& x) u1 C5 a
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 22:50
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 22:43 % X& M2 R- I) s2 [: S
建議用松下MDME104G1伺服電機(jī)，配精密減速機(jī)70減速比
5 }! I. f$ p9 V* R
(⊙o⊙)哦，多謝大神
' s, A* A/ R+ N$ }
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 22:54
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 21:25 1 Q/ v' M4 w/ o3 E
公式錯(cuò)了，T=F*R.9 d# [1 T5 ^6 T' r2 D; b: Y
另外要注意加減速
) n- g9 |: K1 e* g9 qJ=M*R^2

" G( Y& d- F* B大神，可以再詳細(xì)？我看案例是T=m*g*u.   u為摩擦系數(shù)( `0 N3 e0 Y0 v
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-16 23:05
李先森 發(fā)表于 2015-5-16 22:54
! ?& w: ]* M+ M. p7 u大神，可以再詳細(xì)？我看案例是T=m*g*u.   u為摩擦系數(shù)
1 L/ _  D* a. p, n5 y5 p6 O" v
嗯，沒錯(cuò)，就是這個(gè)公式
, h) i& ^' j0 Y+ {5 {
作者: 炫風(fēng)TZX    時(shí)間: 2015-5-17 08:25
不懂，
作者: 怒嘯狂殺    時(shí)間: 2015-5-17 09:45
個(gè)人觀點(diǎn)：沒必要用伺服。用伺服的話你必須的加個(gè)減速機(jī)，這個(gè)成本相當(dāng)高！建議考慮凸輪分割器+減速馬達(dá)（帶剎車），這樣會穩(wěn)定很多，而且便宜！如果你必須要用伺服的話一定要算慣量比，具體這個(gè)比值是多少，各廠家都有參考值及計(jì)算方法！
作者: 孤若流星    時(shí)間: 2015-5-17 20:11
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 22:43
( i$ c$ `! U  s! U建議用松下MDME104G1伺服電機(jī)，配精密減速機(jī)70減速比

( _# |# v  W8 N1 n大俠能說怎么計(jì)算的過程嗎+ k0 f8 A2 ^0 V* L1 F
作者: 小羊tec    時(shí)間: 2015-5-17 21:54
你好，有一個(gè)重要的速度參數(shù)沒有看到！) K% a! s" S; p% {4 b
      不管怎樣還是給你一些參考，首先，固定角度運(yùn)轉(zhuǎn)，而且往后也不需要改變，應(yīng)該來講用分割器是最合理的方案，
2 K4 W. @* w. d" m0 [! {4 L; p. q  B這個(gè)重量用伺服+減速箱應(yīng)該是成本最高的方案；也可以考慮用步進(jìn)+減速箱，因?yàn)橥墑e步進(jìn)的保持穩(wěn)定性比伺服要強(qiáng)，還有一招是普通馬達(dá)+減速箱+剎車+編碼器，
$ W8 Z* Q7 U/ o, G      以上請參考，先確定方案后，再細(xì)化。0 Z/ m- N7 v+ S6 b, C6 a
       談到這里，突然想到上次一個(gè)相關(guān)的選型問題，在這里說說我的意見，有時(shí)不要太糾結(jié)于計(jì)算選擇1.5KW 還是2KW還是3KW，在安裝空間允許的情況下，不是特別不協(xié)調(diào)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選大一號，就批量小的非標(biāo)設(shè)備來說，成本也增加不了多少，有的工程師因?yàn)檫@個(gè)糾結(jié)兩天，那么可能他的工資可以把這個(gè)馬達(dá)的功率加大2個(gè)擋了，如果是標(biāo)準(zhǔn)機(jī)，要設(shè)計(jì)精準(zhǔn)合理，耗電少，參與市場競爭，那么一定有量，量大的東西，會有很多人愿意跟你幫忙的，打電話給他們，讓他們的專家?guī)湍闼愕们迩宄?，專業(yè)，而且沒風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)在不行，可以讓他帶樣品來做實(shí)驗(yàn)，以上個(gè)人觀點(diǎn)，學(xué)術(shù)是嚴(yán)謹(jǐn)?shù)?，僅供參考！
1 m9 A2 F% ]5 M* U& g; b# @  n  y; {4 I
$ i  ?% i! [! h& f/ h0 j
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-17 22:23
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 21:54
. U2 O3 r% j& T3 y* E+ [+ _4 Y" C你好，有一個(gè)重要的速度參數(shù)沒有看到！5 F; A# G4 F6 y4 q/ q* t
      不管怎樣還是給你一些參考，首先，固定角度運(yùn)轉(zhuǎn)，而且往后也 ...

( n" e, c; d+ _2 r! m多謝前輩指教。速度可以說是一秒1/8轉(zhuǎn)，相當(dāng)于軸端輸出7轉(zhuǎn)每分鐘。如果配個(gè)減速比為10的話，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)為每分70轉(zhuǎn)。因?yàn)槲蚁鄬κ煜な撬欧?，步進(jìn)沒用過，所以首先考慮是伺服。而分割器我看網(wǎng)上說也要加電機(jī)，分割器也不便宜啊。其實(shí)我比較擔(dān)心那么重，時(shí)間短旋轉(zhuǎn)的時(shí)候怕慣性大會完成不精確，造成轉(zhuǎn)過頭。不管什么方案，還有就是算摩擦力矩時(shí)T=F*r=mg*u*r摩擦系數(shù)u不太清楚選，因?yàn)檩S兩端是帶座軸承固定的，所以是選軸承的摩擦系數(shù)為0.2嗎？非常感謝
+ S# a) g2 V5 J" C3 C5 @
作者: 小羊tec    時(shí)間: 2015-5-17 22:48
     伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比？那樣需要用更大的馬達(dá)，而且，承受負(fù)載慣量的能力很差，分割器+普通馬達(dá)我相信比精密減速箱+伺服電機(jī)的價(jià)格要便宜很多，而且慣量承受能力幾乎秒殺伺服減速箱，, J; D$ D. k4 G4 m
    另外，你提出的摩擦系數(shù)的問題，我的能力無法回復(fù)你，抱歉！
! P. r6 o4 F5 \7 V. t: ?
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-17 23:06
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 22:48 & v& J8 Y1 ~2 \
伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比？那樣需要用更大的馬達(dá)，而且，承受負(fù)載慣量的能力很 ...

3 Z! t. R* b6 e; m! g; K7 c- q嗯，減速比10是叫供應(yīng)商幫忙算的，算的電機(jī)是1.5kw,2000轉(zhuǎn)的，自己因?yàn)椴粫悖〔还茉鯓?，還是謝謝你，漲了知識！
; s" q1 V* C; E# M( m
作者: wmdjyqw    時(shí)間: 2015-5-18 22:46
不懂，不過還是要支持下你，這精度確實(shí)高了點(diǎn)。
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-19 05:42
wmdjyqw 發(fā)表于 2015-5-18 22:46
  ^! j% T6 A2 _1 |" _. x; K- Z不懂，不過還是要支持下你，這精度確實(shí)高了點(diǎn)。
9 T" D; H$ G9 h0 a! x, n
嗯，多謝，有20位1280000pulse/rev的編碼器的。
* ^) }2 y1 E/ g% m# N2 p6 e
作者: jesuisdj    時(shí)間: 2015-5-19 09:22
我有臺達(dá)伺服的三維圖，你需要嗎？
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-19 16:12
本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 編輯 & `4 i3 l7 r* \7 R- E+ C
- d# p; a8 V: v* d
一般來說，我的計(jì)算方法如下：1 ~4 ~2 l- a  G0 C, p4 C  U
1.        計(jì)算滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2* ^; ~" `$ i1 U
2.        計(jì)算聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，同滾筒計(jì)算方法一樣，此項(xiàng)目中，基本可忽略: }, ?4 ^9 f3 T' a3 ^8 S5 S
3.        選定電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，此項(xiàng)目中，基本可忽略
- t% n8 f$ M4 T! c! f2 v# |此項(xiàng)目中，總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，按2kg.m2$ U- ]) x8 P% z1 Z  S+ h
4.        定好你的加減速時(shí)間，然后算出啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 T1=J*αα為角加速度
  N- P8 |) L" e+ c% ]. Vα=2πn/60t   t加速時(shí)間
7 n( b; [' K# F( }# q5.        計(jì)算總轉(zhuǎn)矩 T=T1+T2   T2為負(fù)載轉(zhuǎn)矩$ U/ h9 x3 L! Y, F+ R0 T8 X
負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并不是滾筒的重量引起的轉(zhuǎn)矩，假定你的滾筒的重心在滾筒的軸線上，且滾筒上沒有其它負(fù)載的話，轉(zhuǎn)矩基本上就不用考慮了。如果滾筒上有負(fù)載，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方法為：T2=u*m1*g*r   m1負(fù)載質(zhì)量 u摩擦系數(shù)
% ^" \+ ^4 }& ^8 p5 b- S' o  b6.        由第三步計(jì)算的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，選定減速機(jī)及伺服% g# [- e, O- Q7 P* |' Q1 L# Z
此項(xiàng)目中，慣量匹配才是主要考慮的
/ _4 y# d$ T; H1 _假定選定的伺服為1000w，伺服每100w的對應(yīng)轉(zhuǎn)矩是0.32NM
0 u" x' m2 b6 V6 Z8 J; P: W: [* N某品牌1000w高慣量電機(jī)對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量為24.7*10-4 kg.m24 q  Q  \6 F, R. o9 J/ I  m1 O
（不同品牌，有高、中、低，轉(zhuǎn)子慣量，具體數(shù)值，可初選好伺服后再定）; {) l3 N! m& o4 c  O
2*104/24.7=809  √809=28.4 即減速機(jī)減速比要大于28.4，可初選30
1 P, Y, C1 ?6 {此時(shí)，對應(yīng)的負(fù)載扭矩可達(dá) 0.32*10*30=96NM ! B+ h) Z- Q+ z. P# `
7.        電機(jī)轉(zhuǎn)速$ N# w9 A+ @# n4 ~& c
n=3000/60*30=1.67 r/s 可滿足每秒八分之一圈的要求5 Q  U2 `* A6 e( \$ I% S/ r8 B
假定 精度（我覺得是分辨率更準(zhǔn)確點(diǎn)）0.01度/脈沖4 M4 i0 X4 ~- f6 j; p
每秒45度，所需脈沖4500PPS，可滿足要求（PLC最大脈沖10K）
( m3 o* A2 _, q一般來講，由于干擾，會有3-5個(gè)脈沖誤差
! k) r. J, X6 ]5 m
1 }+ x( {. w2 w另外，我覺得分割器可能更合適4 {6 N1 [- p) N' ]; p* d
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-19 19:42
jesuisdj 發(fā)表于 2015-5-19 09:22 ) _9 s7 P( N" @9 }  u4 y1 q
我有臺達(dá)伺服的三維圖，你需要嗎？
/ b8 N, W: t! }8 j3 \. u, `' }
呵呵 臺達(dá)的資料基本齊全 還是多謝啊
1 ]1 K! q  O3 k. {: X) v
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-19 20:27
xw072053 發(fā)表于 2015-5-19 16:12
  H* Y' m  m1 x. a6 D一般來說，我的計(jì)算方法如下：( n& ^9 Q! M/ w. E# q: a  E
1.        計(jì)算滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2  ~2 O- E0 z, G9 y) G8 r0 y
2.        計(jì)算聯(lián)軸器的 ...
+ q$ Q9 J0 ^/ s# Z7 K
多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條件后再啟轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，而不是等間隔啟停- D: K+ g* {+ z
. f, E6 `1 I0 Y8 L" e
之前不會計(jì)算，叫供應(yīng)商幫忙選的，是臺達(dá)的A2的1.5KW的電機(jī)，額定轉(zhuǎn)矩為7N.M,電機(jī)慣量為11*10-4kg.M2，他叫我選擇一個(gè)減速比為10的減速機(jī)，不過，他說減速比只要大于10即可，后來自己為了搞清楚從網(wǎng)上了解后計(jì)算如下；
% M0 B  q' l8 q9 i& m滾筒慣量J=2KG.M^2
1 T5 W1 M! g% V計(jì)劃1秒轉(zhuǎn)動(dòng)45度，即1/8轉(zhuǎn)   加減速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
8 m- K& x% P) _: m& n# ?所以啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩T1=2*1.75=3.5N.M
& s; l0 D( v- U% `- ~3 Z關(guān)于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，滾筒的中心是在軸線上的 ，也沒其他負(fù)載，你說不用考慮，我這個(gè)不太清楚，畢竟有重量，我自己看有些前輩案列算出器負(fù)載轉(zhuǎn)矩 T2=FR=mg*u（摩擦系數(shù)取0.1）*r=19.6N.M& [# C0 ]5 h5 N" J  Z! i* Y
所以我計(jì)算出的總轉(zhuǎn)矩T=T1+T2=23N.M
- B% N2 I; k+ Q( {- f- u4 |5 G% G4 g6 `. |& h0 J& l* m
關(guān)于慣量匹配，我不太懂，但是我看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動(dòng)比的平方，而選擇的電機(jī)慣量>輸出慣量*1/10（重載1/3），9 A9 q( ~" t7 v- [
假定減速機(jī)為20，算出輸出慣量為0.0095，0.095*1/10=0.00095       而電機(jī)慣量為0.0011>0.00095
  \" z, D6 w) u. A" R這樣算出來減速比大于等于20慣量也就匹配了，所以選擇減速比為20的減速機(jī): A: ~+ G; ~" |& P
關(guān)于精度，PLC輸出脈沖是100K,編碼器分辨率是1280000，這個(gè)可以滿足要求; P; K+ P2 n. z% Y$ J
7 I8 E7 ~/ d0 z7 R
看了你的觀點(diǎn)，是負(fù)載轉(zhuǎn)矩不用計(jì)算，還有你說的那個(gè)慣性匹配，說真的不太懂。不管怎么說，還是多謝前輩的看法，漲姿勢了。" e7 S5 _7 }5 Y  n& `, r  X; V. ]

6 Q7 s8 F  O9 `9 Z$ T% x) g/ J& `- T7 O1 [5 a) U$ Q
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-20 11:28
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27
+ z7 D, R. b: n0 ]. v7 _多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...
: ?. e5 i: X# E7 t2 p  ^# N
慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20/ I9 ~! c* ?3 v2 d0 \# {
也就是說，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍
5 r" q: q+ l( E" k( [; ^. v. Q$ A選型手冊上，一般都會給出1 ]" [& H+ l/ s
如果按5算，結(jié)合上面算出的減速比，30/5 =6* j- ^# @; f3 |' B% s
減速比大于6就可以了; @- a* O3 ?3 [
當(dāng)然 我選的是高慣量的伺服 你選其它伺服的時(shí)候，按公式套入計(jì)算就可以了  F8 r8 l5 \. _9 }" }$ h7 d
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-20 11:36
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27
7 G  X/ {9 w( m, F+ n, l多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

& o- Z, Y& {) e- @因?yàn)槟愕倪@種工況，慣量匹配了，轉(zhuǎn)矩基本上就不會有問題: k" m3 j0 {0 y& q$ N( q
所以我說，不用考慮轉(zhuǎn)矩3 d) ~6 \  M8 [
我之前做的輸送滾筒，兩邊軸承支撐，滾筒本身也挺重，但用手輕輕一撥就能轉(zhuǎn)動(dòng)
! q) o. G' f1 ?6 c
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-20 12:33
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 11:28
* C6 V" |: t  j! X; Y6 }5 z慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
5 b# C/ F* c% z! p也就是說，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍
8 C4 }0 t/ h6 b  q/ ?8 f: J選型手冊 ...

$ |9 J2 ^" Y/ _1 ^, j8 w" e多謝前輩，現(xiàn)在基本懂了，非常感謝) }0 \/ z' `3 ^' M' K3 w6 B9 ~3 w
作者: 拙樸工舍    時(shí)間: 2015-5-20 20:38
分度器嗎？
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-20 21:20
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27 7 P# s' P" R0 U! P
多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...
- R) n0 i. ~1 i, H$ f1 @4 M0 V
關(guān)于 “看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動(dòng)比的平方”
7 |2 g8 p9 p- b) x由于T=I*α   T為力矩  I為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量  α為角加速度  α=2*Pi*n/t n為轉(zhuǎn)速
( r0 i* V- i& {& ^假定減速器的減速比為 i 加減速器后，力矩為T1，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為I1，角加速度為α1
4 G6 d" P7 V$ E' U# ^則T1=i*T   α1=α/i
  p$ ^/ H1 Z9 z7 L4 T8 e則I1= T1/α1=i*i*I0 h' u5 \/ e* e8 w& `
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-20 21:25
當(dāng)然 由動(dòng)能K=0.5*m*v*v  v=r*ω  m=I/r*r （轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）
# C# j2 G) a1 J) O) r則K=0.5*（I/r*r）*（r*ω）*（r*ω）=0.5*I*ω*ω
7 @* h/ S" p% ~9 m- v: ?* J( M也可推出 “上述所說的傳動(dòng)比的平方”
作者: 麥香牛奶    時(shí)間: 2015-5-21 09:11
扭矩計(jì)算T=F/R，這個(gè)公式不知道你從哪里搞來的？u為滾動(dòng)軸承摩擦系數(shù)選0.1，滾動(dòng)軸承摩擦系數(shù)好像沒這么大吧
作者: 蝸牛13    時(shí)間: 2015-5-21 09:34
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 22:48 7 N8 C4 w% ^7 G9 r3 b/ ^+ K
伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比？那樣需要用更大的馬達(dá)，而且，承受負(fù)載慣量的能力很 ...

  d7 ~# l# i( N5 ]5 h# B6 l他的這個(gè)分割數(shù)是8，選分割器是很好的，我遇到的分割數(shù)為48的，分割器的報(bào)價(jià)很高了2萬多了，剎車離合電機(jī)傳感器一套下來近1萬，那我還不如選伺服了0 _8 W7 ~) x' |, \0 b4 O5 i* ?
作者: qq1803295319    時(shí)間: 2015-5-21 12:48
學(xué)習(xí)了，樓上牛人很多?。?！
# V7 L# G9 o/ j4 L$ A
* {$ F: u, v+ z9 F6 k$ {國產(chǎn)矩形PLC，一個(gè)PLC可以帶6路200K脈沖，獨(dú)立輸出。
作者: 蝸牛13    時(shí)間: 2015-5-21 14:06
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 11:36
% {# f7 R, S- R2 @3 V因?yàn)槟愕倪@種工況，慣量匹配了，轉(zhuǎn)矩基本上就不會有問題
! `& H" G3 Q3 C3 n/ v9 l" b" l所以我說，不用考慮轉(zhuǎn)矩
/ |: M2 y7 M: ~4 |: y8 r" z$ k$ ?我之前做的輸送滾筒， ...

) a6 U0 l8 ^* b* f% ^+ ~* n像這個(gè)情況加載到伺服電機(jī)的慣量是這個(gè)回轉(zhuǎn)臺的慣量加上齒輪的慣量嗎？
作者: xw072053    時(shí)間: 2015-5-21 21:06
蝸牛13 發(fā)表于 2015-5-21 14:06
$ V0 ?: z6 Q- a$ d像這個(gè)情況加載到伺服電機(jī)的慣量是這個(gè)回轉(zhuǎn)臺的慣量加上齒輪的慣量嗎？
% P6 J* @: E: E4 d  q5 q
是的
# E- W% E# ]+ g9 a. X此處雖然有摩擦力，會產(chǎn)生摩擦力矩# K$ v7 Y; i8 _% a+ y! i4 {
但，物體質(zhì)量一定，形狀一定，轉(zhuǎn)軸一定，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就確定了
( o+ o3 g4 H+ L  b所以，摩擦對轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是沒有影響的
. r  I( ~0 n; }$ i/ }; E歡迎再討論
作者: 孤若流星    時(shí)間: 2015-5-22 07:47
沒人解答，應(yīng)該有高人吧？
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-5-22 16:45
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 21:25
5 n# o" y+ S% z6 x( n當(dāng)然 由動(dòng)能K=0.5*m*v*v  v=r*ω  m=I/r*r （轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）( ]( {# b  {" F* ^  C
則K=0.5*（I/r*r）*（r*ω）*（r*ω）=0.5*I*ω*ω ...

' q! ~  i# x0 ?: o  ^; ^. M8 G" g嗯 多謝多謝$ N+ O! q1 F6 b
作者: @風(fēng)之鯤@    時(shí)間: 2015-5-22 23:28
扭矩等于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）:轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是4     角加速度是π/4   系數(shù)取5  這樣算出所需的扭矩是15.7牛米   別以為到這里就結(jié)束了，還有最重要的一步，計(jì)算負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量除以減速機(jī)輸出軸端的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，這個(gè)值越小，越能保證轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)響應(yīng)越迅速，電機(jī)和減速比你就自己選吧，方法告訴你了！如有錯(cuò)誤之處，也煩請請高人指正！
作者: mingyangfln    時(shí)間: 2015-6-10 15:20
我覺得先選個(gè)牌子比較好，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商，他們會選
作者: mingyangfln    時(shí)間: 2015-6-10 15:22
我覺得先選個(gè)牌子比較好，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商，他們會選，然后拿著樣本再核對下就OK 了 呵呵
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-7-18 09:10
mingyangfln 發(fā)表于 2015-6-10 15:22
; |# j6 s# x" C我覺得先選個(gè)牌子比較好，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商，他們會選，然后拿著樣本再核對下就OK 了 呵呵

6 w$ e7 I% k! A: g* o1 M我也是這樣做的，但是不可以一輩子都依靠供應(yīng)商，什么都要慢慢學(xué)會。
作者: 李先森    時(shí)間: 2015-7-18 09:13
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28 ; s- Z$ f3 Q6 c7 ?( Z
扭矩等于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...

# d7 i! Z2 f; [6 [多謝交流，我后來認(rèn)真學(xué)著算了下，其實(shí)這種滾筒類的，把轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配好了，轉(zhuǎn)矩就會滿足的了。& M4 Q5 M( Q9 {5 a- P. A
作者: halouqw    時(shí)間: 2015-7-18 16:17
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28
. v7 j& q. t- t2 B/ w0 d# ^扭矩等于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...
6 `/ }1 d2 V( @
贊！看完比較能理解了！
作者: yccando06    時(shí)間: 2015-7-19 10:50
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 21:54 - `: J2 t3 f- }
你好，有一個(gè)重要的速度參數(shù)沒有看到！
0 G4 @2 l5 H8 a; u$ A) E( H      不管怎樣還是給你一些參考，首先，固定角度運(yùn)轉(zhuǎn)，而且往后也 ...

$ Y4 Y0 t. ]! w& g好經(jīng)驗(yàn)& r) P. z: s$ T9 A5 r
作者: yccando06    時(shí)間: 2015-7-19 11:20
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28
4 q2 G- W4 v1 o扭矩等于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...

- b2 ]+ {$ T7 W! {& E2 W先記住了
4 F' d+ l3 {& F; T, p! o
作者: yccando06    時(shí)間: 2015-7-19 11:31
李先森 發(fā)表于 2015-5-17 23:06
( `: I4 Q) ]; B' }* g+ w嗯，減速比10是叫供應(yīng)商幫忙算的，算的電機(jī)是1.5kw,2000轉(zhuǎn)的，自己因?yàn)椴粫悖〔还茉鯓?，還是謝謝你，漲 ...

/ n$ u2 N2 b! a, R3 _1.5kw，n=2000r/min的電動(dòng)機(jī)的輸出扭距為T=9550P/n，那么T=7.2N.m7 u, C; @( i5 T
經(jīng)減速機(jī)傳動(dòng)后，T1=7.2*10*0.9*0.9=58Nm. X7 S+ l+ ^5 B6 M
其是兩個(gè)0.9的系數(shù)分別為聯(lián)軸器及減速機(jī)的傳遞效率
+ y; t0 @/ \- C5 y3 p1 L
4 Z+ l* C0 [, F) A請問大俠，這樣算對不？% b! \! D$ Y, Q; {* T/ f
作者: 起房的水泥匠    時(shí)間: 2015-8-27 16:46
這個(gè)精度要求看是重復(fù)定位精度，還是絕對精度了，重復(fù)精度一般伺服可以，如果是絕度精度的話35微米的要求對普通伺服還是有一定壓力的。
作者: proisrc    時(shí)間: 2015-8-31 16:20
學(xué)習(xí)了 正需要這方面的信息1 L% _5 N( p; i6 y; ?/ j0 \$ P  Q: K
- C, g* T. N8 a5 J
補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-8-31 21:47):# V( [. s9 D! ~' v
請教樓主 1.75是如何算出來的？根據(jù)你的參數(shù)1/8圈每秒，加減速各0.25S套用公式算出來不是1.75啊 望指教
作者: zhuojianliang    時(shí)間: 2015-9-5 12:00
壓力山大



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