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機械社區(qū)

標題: 研究生畢業(yè)設(shè)計：水下機械臂，求助前輩 [打印本頁]

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 15:41
標題: 研究生畢業(yè)設(shè)計：水下機械臂，求助前輩
本人研究生畢設(shè)是7功能水下機械臂控制，主要是做控制算法，對機械液壓方面都沒有研究?，F(xiàn)階段控制算法還處于仿真階段，現(xiàn)在相對算法進行改進，需要一些機械臂的參數(shù)。

我在網(wǎng)上找了幾天都沒找到，希望論壇里各位能夠幫忙，需要的參數(shù)是水下機械臂各個關(guān)節(jié)運動能力，即關(guān)節(jié)運動速度最大值，關(guān)節(jié)運動加速度的最大值，關(guān)節(jié)運動加速度變化的最大值。

我知道這些參數(shù)各個不同的水下機械臂不同，但是現(xiàn)在訂的水下機械臂還沒到貨，說明書上也沒有說明，boss就跟我說上網(wǎng)上找。如果有人研究過這些參數(shù)的話，希望可以給我這些參數(shù)的一個大致范圍，不勝感激。

作者: 老鷹 時間: 2015-3-24 15:48
哈工大的吧。

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 15:49

老鷹發(fā)表于 2015-3-24 15:48 ' M2 M" E+ c/ f L/ F
哈工大的吧。

是的，校友么？

作者: 愛貓人士薛定諤 時間: 2015-3-24 16:04
個人認為要計算流體力學的相關(guān)內(nèi)容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環(huán)境的機器人控制模型里加以修正。還有一些，比如湍急水流的擾動如何抵消，多大深度的影響等等

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:17

愛貓人士薛定諤發(fā)表于 2015-3-24 16:04 7 S; q* }3 ^1 F
個人認為要計算流體力學的相關(guān)內(nèi)容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環(huán)境的機 ...

您說的很正確，確實需要考慮洋流的影響，但是我現(xiàn)在計劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎(chǔ)上進行控制仿真，這樣仿真好了，在逐步加流體方面的內(nèi)容。

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:23
我感覺我可能沒有表達清楚，在此補充說明一下問題，假設(shè)機械臂大臂關(guān)節(jié)運動范圍是120°，大臂擺動120°，所需的一個時間大概為多久呢？

作者: 2266998 時間: 2015-3-24 16:27
純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統(tǒng)就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理，

機械臂部分，要鈦合金的，驅(qū)動計算也非常復雜，力學模型要寫一年，還有各種修正，不是一天玩出來的，

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:32