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標題: 徑差子減(變)速器，讓中國人有了自己的工業機器... [打印本頁]

作者: allen0760 時間: 2014-9-30 21:25
標題: 徑差子減(變)速器，讓中國人有了自己的工業機器...
徑差子減變速器傳動領域創新變革論
減速器為機械行業最基礎傳動機構，行星減速減器發明后無大的變革，諧波與擺線針輪有小的突破但其專利也失效了，也沒其它象樣的減速器出現。
現咱們了解一下當下主要的機械減變速器優弊：
傳動變速，結構簡單可靠，傳比小與體積龐大等就不一一論述；齒輪傳動最大的特點為圓周運動，但傳動過程為點線接觸因而須硬齒面與高硬齒面來抗應力變形，再說外接圓傳動，傳動多為是一兩個齒嚙合，這樣就談不上背隙與回差控制了，傳動時為保證精度與抗沖擊力往往須斜齒增加其嚙合量。
行星減速器的傳動原理：行星輪與太陽輪和外環齒輪為雙齒輪傳動機構，行星輪并與行星架為傳動聯動機構，一內接圓一外接圓傳動即為雙傳一聯動傳動機構。其結構原理簡單、工藝成熟、標準的齒輪傳動傳輸功率大，但其傳動比不大，一般最大也只有9：1再大就無太大的實用價最值，加之有外接圓傳動精度與傳輸功率受限。
諧波減速器的傳動原理：凸輪與柔齒杯為凸輪傳動機構，柔齒杯與外環齒輪為齒輪傳動機構，柔齒杯變形輸出聯動，即為雙傳動機構或雙傳動一聯動機構。諧波減速器的傳動為內接圓傳動多齒嚙合，傳動精度較高，凸輪傳動只能做到雙齒與三齒，傳動比較大但傳動比范圍小，柔性軸承、凸輪、柔性齒杯與交差滾子軸承均非主流標準零件（基本定義為垃圾設計），工藝復雜性能差，導致其精度不高與抗沖擊差，（日本Harmonic Drive諧波減速器，能做到高精度，那人家在最難的試題上能考滿分）。
擺線針輪減速器的傳動原理：曲軸與擺線齒輪為凸輪聯動機構，擺線齒輪與外環齒輪為齒輪傳動機構，擺線齒輪與針輪（輸出架輪）為凸輪傳動機構，即為三級傳動機構；RV擺線針輪減速器的傳動原理：擺線針輪減速器與行星減速器之混合體，行星減速器為輸入解決四桿機構的死點從面也解決了輸出為凸輪傳動機構之弊端，即為四級傳動機構；擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器傳動為內接圓傳動多齒嚙合，傳動精度較高，其中曲軸聯動為杠桿原理，也就相當于杠桿支點吧，其會受到載荷杠桿原理放大作用于曲軸產生應力，因而雖為單齒差但傳動比也不能設計得過大，同時傳輸功率受到極大限制。
諧波減速器、擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器等減速器，結構原理上沒有大突破，機構也不成熟與理想，只是僅僅能實現大傳動比。
徑差子減速器的傳動原理：徑差子與差子架聯動傳動并與輸出動輪為齒輪傳動，輸出動輪與參照定輪為聯動傳動，所以當小傳比時是一聯動一傳動，大傳比時為雙聯動傳動機構，稱之雙連動機構較為準確；徑差子減速器傳動為內接圓傳動多齒嚙合，其結構原理簡單、工藝成熟、標準的齒輪傳動傳輸功率大，全內接圓傳動傳輸功率極大，結構、機構、工藝與性能均相當理想。
攻克相對速度變速理論
本人二十余年來一直對轉子發動機與無極變速感興趣，從事機械產品設計十多年，不時改良設計，以滿足國內生產工藝、設備和技術要求。近年設計開發工業機器人，有著對大傳比減速器改良的想法并總結當下減速器的弊端；如何獲得大傳動比？當下徑差比理論試過本人愚笨走不下去，相對速度變速理論被同一驅動器所驅動的兩輪，速度差越小傳動比就越大（也就是1：1至無窮大傳動均能實現），如何獲得這個速度差？這是我想突破的目標；于是設計出一款鏈偶減速器，但是由于是鏈傳動精度不高；一日無意打翻了個玻璃杯，一個玻璃杯圓錐形，那么它的滾動軌跡就是扇形，為何為滾動軌跡就是扇形？就是有速度差，呵呵得來全不費功夫，設如果玻璃杯兩端都有直軌道，固定大頭的軌道，小頭的軌道是怎樣運動？這可考倒大遍博士后，對了是往前運動；同樣固定小頭的軌道，大頭的軌道是往后運動，設將兩軌道想象為圓環不就是一款新的減變速器，當設計完成后，傻眼了，不會吧，就這么簡單，怎么會沒人想到呢？總之本人一周內找不到北，過了一個月再想，只要現在行星減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器都在且均為主流，而它們的各項性能均不及徑差子減速器，為何我這個徑差子就不是款創新型減速器？相對速度變速理論之詮釋是發明！一定是發明專利，在電子申請專利第三天，專利局153號審核師通過我的咨詢電話找到我工作的公司要求我交時審費，哈哈國家終于看懂了這個徑差子減速器啦。
徑差子減速器
RV擺線針輪、擺線針輪與諧波是取消行星減速器中的行星輪而獲得的！
由于它們都是過于粗暴與牽強地取消行星輪，導致其輸出機構不理想，擺線針輪是針孔配合輸出且曲軸有杠桿原理產生的應力，所以其傳輸功率不高，象汽車坦克等是不能用的；諧波是柔杯變形輸出（彈性變形，如汽車的彈性變形能產生車震是件好事，設備運行震動可是危險的哦），柔杯強度過低（不抗沖擊），還有交差滾子軸承（會有高頻共振），當然其工藝也是相當復雜的不然國內外都做不好，只有小日本的能用（各國的機器人基本上都選用哈默納克的諧波，指高端點）；RV擺線針輪是行星與擺線針輪的混合體，行星解決了四桿機構的死點與平衡運動，特點近擺線針輪，加結構較為龐大、復雜與重量較大等等；沒有行星輪可獲大傳動比同時徑差比理論也讓其失去小傳動比，傳動基于凸輪傳動類型。
徑差子減速器是取消行星減速器中的中心輪所獲得的！相對運動變速理論傳動比不受限制，無窮大、單差與1：1均能實現，傳動基于齒輪傳動機構非常理想與成熟。所以認同徑差子減速器的都說諧波是垃圾、RV與擺線針輪是腦殘，行星是發育不良！諧波與擺線針輪與行星等減速器被取代是遲早的事；
傳動效率
機構設計中無其它突破時越是簡單越好，機械傳動中連動效率最高，有傳動比的傳動算鏈輪傳動效率最高其次是齒輪傳動次之同步輪傳動......然而鏈輪為多邊形運動精度所限用，當然同步輪傳動日趨完善；
RV擺線輪也就利用鏈輪改進而成傳動效率得到提升，然而輸入還是行星齒輪傳動且還是外接圓傳動，多級還含外接圓傳動齒輪傳動效率如何談。
諧波柔性軸承，柔杯變形齒傳動加之交差滾子軸承等變形的功耗會小么？交差滾子軸承轉動效率會高么稍為不留精神就動不了，不信大家拿哈默納克的諧波測測，二千傳保持在45至50度，國內的50至60度，行星無論如何也沒這么水？小日本反而說得神乎其神的還給大家洗腦；行星減速器是中心輪與行星輪是外接圓傳動，行星輪與外環輪是內接圓傳動，行星架與行星輪是連動，也就是雙傳一連動（含外接圓傳動）；相同的工藝與能與RV擺線輪的傳動效率抗衡么？
徑差子減速器，差子架與徑差子是連動（如行星架與行星輪是連動），徑差子與輸出動環輪是內接圓齒輪傳動，當無窮大時，徑差子與輸出動環輪是連動關系，也就是說徑差子減速器是一連一傳過度到雙連動機構，相信行家還有誰當心徑差子減速器傳動效率？
不難理解，徑差子減速器為雙連動機構是目前最簡單最高效的變速傳動機構之一。徑差子減速器為發明專利（初定國家級再定世界級），專業人士看完資料當然大多會認同理解，非專業人士認為謬論本人也可以理解，必竟中國人在世界級的重大發明與理論鉆研了出成果的少之又少。
理論、動畫仿真、原理結構：扣叁七四八四壹八七七空間圖片與視頻。
徑差子變速器
徑差子減速器可以簡單看著兩個沒有中心輪的行星減速器，將它們的行星輪同軸緊固一起，其中兩沒中心輪的行星減速器各自可有自己的嚙合與傳動比，同軸緊固行星輪就是徑差子是獲取兩沒中心輪的行星減速器的相對運動速度，這個與汽車的差動器原理近，徑差子減速器也可視為制靜式離合器，離合時齒是永遠嚙合就不須要用到同步器、分離器等，當多個沒有中心輪的行星減速器以同樣的方式組合就是徑差子變速器，通過參照輪的設定即傳動比差值設定，即輸出軸可獲正轉、反轉、大傳動比與小傳動比，變速級也可隨意增減，以上按行星減速器來說明大家可能會更容易理解。
相對速度變理論
你可以將行星減速器的外環輪取消保留中心輪，不就又一款減變速器；同樣的你也可以將徑差子改為鏈條同步帶等并讓鏈條同步帶同時嚙合大小不一的輪，汽車差動器同樣也能改動創新，類傘齒也可開發無極變速等等，同行的工程師已經開始著手大力投入研發，相信不久還會有更加優秀的減速器問世。
產業化前景與應用展望
徑差子減(變)速器讓機器人有中國人的關節，汽車有中國人的發明無離合變速箱，目前汽車變速器（箱），部分由行星減速器所開發，變速器過程因不斷變化輸入輸出軸，須同步器分離器等導至其體積龐大結構復雜變速傳動效率不高；行星變速器為徑重疊，導至重疊連動性差，制約其變速級數少，因面得不到廣泛應用；當下汽車變速器（箱）為了獲結構簡單變速級數多與提高傳動效率均采用最原始的傳動變速，但其也是變速傳動比小、體積大，雖有CVT無級變速器，其體積比不大(鏈傳動機構)，但因為其為動態離合機構傳動效率低；為獲高效穩定的離合器性能，當離合器也有趨向于雙離合變速發展，其也雙離合變速性能可靠逐步得以推廣應用。徑差子變速器是唯一成功解決了目前汽車變速器所有這些問題。徑差子離合過程，參照輪不分離的離合過程使結構高度抗沖擊、傳動效極高，變速級數不受制約其結構極緊湊體積比極小重量極輕；徑差子減（變）速器用于汽車、車床、冰箱、空調、洗衣機、數控機械、太陽能風力發電、天文與啟重機等就，其無離合換檔、結構極緊湊重量輕取代當下所有減（變）速器是必然趨勢。結構極緊湊重量輕也就等于慣量小，何為慣量？例如：人們跑一公里如果你是穿著5公斤重煉功的鞋或穿普通的跑步鞋，哪么煉功的鞋的功耗就大多了，也就是說徑差子變速器可輕易取代混合動力組合式汽車的節能效果，可視即使駕駛坦克也如開電動車般輕盈。徑差子變速器用于超級航母或超級工程機械設備（巨無霸）等更能發揮其超級載荷、高度抗沖擊與結構極緊湊重量輕等卓越性能，視為游刃有余不過。
致中國航空工業集團基礎技術研究院，試想如果咱們把直升機旋翼中的轉軸換成徑差子變速器，也就是徑差子變速器視為翼軸，哪么旋翼可以做成多翼共軸，且有正專反轉，高速低速等，可利用高低速消繞流與嘈音，呵呵沒敢沒膽教國人如何如何地做直升飛機，僅僅只是提供一個我的新的思路而已，大家看成不，好了不多說了。

作者: 冷月梧桐 時間: 2014-9-30 21:48
道行不夠，看不懂

作者: 龍游大海 時間: 2014-9-30 21:58
機器人上能用嗎

作者: toafy 時間: 2014-9-30 23:34
太高深了，要看上好幾遍啊，好好學習

作者: fmdd 時間: 2014-9-30 23:38
有樣機么？

作者: 愛貓人士薛定諤 時間: 2014-9-30 23:54
樓主能不能用大家都接受的物理數學原理論證一下為什么這個比其他的好

作者: toafy 時間: 2014-10-1 00:08
本帖最后由 toafy 于 2014-10-1 00:10 編輯

張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，那實際輸出的轉速并沒有體現出來啊，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊

作者: toafy 時間: 2014-10-1 00:08
張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，那實際輸出的轉速并沒有體現出來啊，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊

作者: 咪嗪 時間: 2014-10-1 00:31
變速器的小型化，輕型化也是趨勢！

作者: 林霸赫 時間: 2014-10-1 07:38
有志氣，支持！

作者: jesuisdj 時間: 2014-10-1 10:08
贊一個

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 15:05
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:09 編輯

再次感謝各路朋友力頂！

工業機器人（機器人種較多，以關節型論之）能用不？這位大俠對減速器還了解不夠，別介意這樣說話，本人就是機器人機構設計工程，就是受不了小日本兩家說的話，一家說不能降價，中國人讀懂機器人減速器（863機器人減速器立項攻關），還有一家直說我們降價綠的與中技克美如何生存？諧波與RV(擺線針輪型)只為獲得大傳動而生，其工藝結構性能與實用性極差，也就機器人能用且全球都做不出來（不然研究一輩子諧波張總聽說廣東有家諧波做得如何好，說好國慶節前過來看看的，現不來了說沒意義了），RV曲軸能做單齒差因杠桿原理不能做得太大減速比（說是千斤撥四兩），諧波更垃圾見論文。徑差子可做單齒差（何為單齒差？齒環有多少齒數傳動比就能實現多大，即200齒數可做成近200：1傳動比），諧波是雙齒差即只能實現近齒數的一半這傳動比，不難理解徑差子是目前唯一有效實現單齒差傳動比的減速器。徑差子傳動比大（減速比大）、高精度與扭矩超大（徑差子減變速能做坦克與航母）等不就機器人正所須的減速器？今后也是必須的！

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 15:44
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:02 編輯

張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊
挺好的哥們，工程就是要有這股勁，寧賣血不賣身！不搞明白睡不著覺！
相對運動變速度是個理論，行星為例：中心輪與外環輪之間是徑差比理論諧波與RV也稱之為齒差比（不另注解），行星架和行星輪分別與中心輪或外環輪之間是相對運動變速度是個理論，也就是行星架和行星輪是聯動關系，沒有參考是沒有意義的轉動（即做無用功）與汽車差動器近也就這么回事，汽車必須兩同時著動還則一個輪懸空另一輪是沒有動力，一輪慢另一輪則快。
計算方式，被同一驅動的兩輪A輪與B輪（設A輪與驅動輪直徑一樣大），當A輪與B輪直徑相等時，A輪與B輪速度一樣即無相對運動速度，相對運動速度所產生的傳動比為無窮大，當B輪大于A輪直徑2倍時，A輪與B輪相對運動速度等于輸入速度即相對運動速度所產生的傳動比為1：1，也就是傳動比由1：1至無窮大只是B輪直徑變化2倍之間實現，這是徑差子的理論計算方式而非減速器的計算方式。
減速器計算方式那實際輸出的轉速并沒有體現出來啊？減速器計算方式：
當設行星架為輸入軸（所有軸輪均可以設為輸出輸出），行星架和行星輪是聯動關系，聯動行星輪與參考輪（稱定環輪吧）不就有個徑差比速度啦（與行星減速器一樣），行星輪與另一行星輪是緊固連接（角速度一樣），另一行星輪與輸出動輪（稱動環輪吧）也不就有個新的徑差比速度啦。兩徑差比速度差比不就輸出動輪（稱動環輪吧）的速度。挺撓口的也真不容易理解，當然我想你能提出這個問題，相信一點則明，其他的朋友得做個仿真自己靜下心來慢慢想。

作者: ☆西北光☆ 時間: 2014-10-1 15:51
為國人爭光！

作者: qinghuap123 時間: 2014-10-1 16:04
大俠，可以在層主發言欄左下角點回復，你回復的內容對方就能看到！

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 16:18
大俠，可以在層主發言欄左下角點回復，你回復的內容對方就能看到！
哦，謝謝。
為國人爭光！
為國人爭光大家爭光，大家一起來，能做多少是多少！明天飛機發動機的蝸噴、蝸軸、蝸扇等是你們的天下，還有轉子發動機全球無人能做（現在的不能用只是樣品），我們相信中國新一代工程師們。

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 16:24

林霸赫發表于 2014-10-1 07:38 7 M- c9 @+ V7 n/ N
有志氣，支持！

謝謝。我只是發燒友而已，沒槍沒炮沒銀兩，瞎貓逮到個死老鼠，逮到則賺、逮不到當消遣，呵呵。

作者: lucklhz 時間: 2014-10-1 18:57
樓主，能否上個圖，學習一下

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:28
看戲看全套，有必要將我的總結發布一下，這樣大家也能看得更深入，更明白。
不難理解，徑差子減速器為近雙聯動機構是目前最簡單最高效的變速傳動機構之一。專業人士看完資料大多會認同理解，均有同感諧波減速器就是垃圾、RV擺線針輪減速器是腦殘與行星是發育不良，同樣也有不少專業與非專業人士認為謬論本人也可以理解，必竟中國人在世界級的重大發明與理論鉆研能出成果的少之又少，也不是說我如何如何利害，就是發現大傳動如此爛，我就是個發燒友級，把我老婆也燒跑了，沒事坐車也得想想，心態成則利國利民不成則當消遣，所以我老板也說發明就象層膜輕輕一捅就破，當然發明絕對是個偶然，這個結構比行星減速還簡單也沒多大區別性能有質的飛越，全球這么多年來也這么多人啊！！當我想到這個結構時，一周找不到北，然而行星、諧波與RV還在，小日本銷售員也還在叫囂，863計劃2015機器人也還在，才認為是發明。掐著手指頭算算本人有多聰明，一沒槍二沒炮三沒銀兩，看貼的人中九層比我有錢，只有一層怕老婆沒錢的可能不如我，所以說咱們就誰也別笑話誰了對不？誰都有機會發明創新。

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:29
國家高技術研究發展計劃（863計劃）
2015年度項目申報指南：先進制造技術領域
1. 智能機器人
1.1 工業機器人核心基礎部件應用示范
針對制約國產機器人產業化瓶頸問題，開展核心基礎部件工程化及產業化研究，降低成本，提升國產機器人核心競爭力。下設4個研究方向，執行期限3年。
1.1.1 機器人RV減速器研制及應用示范
針對國產機器人產業發展需求，開展RV減速器設計、制造、測試、壽命試驗等技術研究，突破批量制造、裝配過程中產品可靠性和一致性等關鍵技術，研制不少于九個型號RV減速器，性能指標達到國際先進水平，并形成技術規范。在國產機器人上實現3000臺套示范應用。（企業牽頭申報）
1.1.2 機器人精密諧波減速器研制及應用示范
針對國產機器人產業發展需求，突破傳統諧波齒形嚙合設計理論，攻克高精度諧波減速器設計、制造、測試、試驗評價技術，研制不少于十個系列高精度諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，并形成技術規范。實現年產銷售3～5萬臺諧波減速器的規模。（企業牽頭申報）
1.1.3 機器人用精密軸承研制及應用示范
針對國產機器人產業發展需求，開展機器人專用精密軸承設計、制造、測試、壽命試驗等技術研究，研制等截面薄壁、交叉圓柱滾子兩種系列軸承以及RV減速器、諧波減速器專用系列精密軸承，性能指標達到國際先進水平，并形成技術規范。在國產機器人、核心基礎部件上實現10000臺套示范應用。（企業牽頭申報）

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:30
徑差子誠聘
溫馨提示：請觀視頻明原理（QQ空間有徑差子展示廳、視頻欄有各種仿真視頻）。現狀是否國內高性能機器人、汽車以及工業用變速器全賴日本德國？徑差子發明能否讓國外變速器望塵莫及？不明確者不必耗時。
1、       維權大使：發現并收集證據，并參與徑差子律師實施法律維權訴訟。（國家軍工不授維權）。大的維權訴訟數十億美元（如N星告水果）,小的也有幾百幾千萬，小成便能脫胎換骨。
2、       授權大使：引導企業與徑差子簽約授權，收集須用減（變）速器企業，拓廣徑差子變速器使用領域，讓徑差子與企業雙贏。當然也有企業擔心得到授權了，侵權泛濫不也等于血本無歸？此想法很好不過多余，擺上桌面賣還怕壓在柜底賣？ 3、       合作伙伴：徑差子產業化合作，徑差子可謂是基礎行業中異軍突起（稱奇貨可居與皇帝女不愁嫁不為過），市場價值潛力有人初估二千億人民幣以上。
4、       策劃大師：引領維權、授權與合作伙伴談判、徑差子企業成立規劃、定位與發展策略與拓展國內外市場等等英才（全才專才怪才唯才是用），撐起徑差子何懼人生不遇。
5、       戰略合作伙伴：粉末冶金廠、行星減速器廠、軸承廠、齒輪廠等
6、       聯系扣：叁七四八四壹八七七張工。

作者: boy-shl 時間: 2014-10-2 21:00
不就是少齒差傳動結構嗎挺經典的一個結構

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:25
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這東西現在有產品嗎？價格很貴不？看了以后，還是不知道他的無級變速是怎么控制的？是自動由負載來控制（像CVT變速器那樣）？還是有外部機構操作其無級變速呢？另外它的傳動變速比范圍可以做到是多大？

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:25
回復 #1樓 kdrjl
感謝你對徑差減變速器的支持，發明專利還沒有產品只有樣品，看到如此簡單就知道將來的普及性與價格。
徑差減變速器是唯一突破超大扭矩與傳動比的減變速器！即可做機器人的關節，也可用于坦克、航母與工程巨無霸等。
改解決目前減變速器的花權繡腳之氣！
徑差減變速器它是齒輪結構，不屬于無極變速范疇。
徑差減變速器體積相當小結構亦相當簡單，可以設計兩箱體聯動，設當一個箱體為4級變速另一個箱體為6級變速，那么總的變速級為24變速檔，再由全自動或半變檔控制，還有人覺與無極變速有異？動力扭矩就大不同（坦克、航母與工程巨無霸均適用），汽車就小兒科了，就如數碼信號改進無擬信號一樣！
觀摩工程仿真視頻：
http://www.tudou.com/v/us56Rqj3TOU/&rpid=50456137&resourceId=50456137_04_05_99/v.swf

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:26
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謝謝回復與視頻，這個徑差子原動端最高轉速可以達到多少呢？能上萬轉嗎？看來是機械換擋了？機械傳動效率是多少呢？能達到0.99嗎？

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:28
回復 #3樓 kdrjl
徑差子變速器
徑差子減速器可以簡單看著兩個沒有中心輪的行星減速器，將它們的行星輪同軸緊固一起，其中兩沒中心輪的行星減速器各自可有自己的嚙合與傳動比，同軸緊固行星輪就是徑差子是獲取兩沒中心輪的行星減速器的相對運動速度，這個與汽車的差動器原理近，徑差子減速器也可視為制靜式離合器，離合時齒是永遠嚙合就不須要用到同步器、分離器等，當多個沒有中心輪的行星減速器以同樣的方式組合就是徑差子變速器，通過參照輪的設定即傳動比差值設定，即輸出軸可獲正轉、反轉、大傳動比與小傳動比，變速級也可隨意增減，以上按行星減速器來說明大家可能會更容易理解。
徑差子變速器是全內接圓齒輪傳動，也就是說徑差子減速器是一連一傳過度到雙連動機構，不難理解，徑差子減速器近為雙連動機構是目前最簡單最高效的變速傳動機構之一，這是理論值，也就是做得好的情況下工藝不同沒法評設計！
近萬轉應該不算什么，現在進行的項目是改造直升機的蝸噴六萬轉一級變六百轉到翼漿，現用的是美國行星是多級的重三四十公斤而徑差子只是不到五公斤，美國行星能做的徑差子當然能做啦！當然國內技術還有不少瓶子口，為讓其推廣賠上老婆也得上！
自動與半自動或手換檔均可，只是控制方式，氣油壓、電氣還是純機械而已。

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:28
kdrjl 版主
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非常感謝你的全面講解。對我而言，這個第一次聽說，特別的新鮮。覺得為什么國產汽車的變速器不用這個呀？如果能用，那多好。當然，先軍用，后轉民用，也是常理之中。

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:30
解說些別的網站回貼，相信大家在這些方面有同樣的疑惑。

作者: allen0760 時間: 2014-10-3 23:08

boy-shl 發表于 2014-10-2 21:00
+ @. z, D4 i' _' ], r* ?不就是少齒差傳動結構嗎挺經典的一個結構

我在網上收尋不到少齒差傳動結構，我的沒有少齒差，我的只是單齒差啊，所謂的單齒差是指傳動比為近齒數之比值，如齒環輪有一百齒哪么徑差子能實現近100：1（如98：1），諧波是雙齒差傳動比近50：1（如51：1）等，擺線針輪能在理論上實現單齒差，事實太大傳動比，曲軸受力力過大不能有效發揮性能。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 16:07
普通的rv減速機，前級是行星輪減速機，高速轉動部分只有那個小小的太陽輪，接著轉速馬上就下來了，所以它的慣性并不大。
而你的方案整個行星架高速轉動，那個慣性是相當大的。恐怕安裝在機器人上面，電機的要求很高啊。單純從承載能力上是沒有問題的，但是響應速度能和現在的減速機比嗎？

作者: allen0760 時間: 2014-10-5 21:12

明月山河發表于 2014-10-5 16:07 : {1 U9 A0 a, F0 u$ M$ L F
普通的rv減速機，前級是行星輪減速機，高速轉動部分只有那個小小的太陽輪，接著轉速馬上就下來了，所以它的 ...

慣性，機器人有了個新名詞，呵呵我也不懂，當大家互相學習吧。
好象叫慣量的，它與旋轉半徑和質量成正比，也就是說我們可以做長點，如要做偏平型就輕點，徑差子減速器比諧波還小，徑差子減速器單齒差、諧波是雙齒差。rv減速機的慣量就得稍稍靠后了。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 22:36
本帖最后由明月山河于 2014-10-5 23:06 編輯

allen0760 發表于 2014-10-5 21:12
. g8 q$ ~% h- b: u& T4 w- O慣性，機器人有了個新名詞，呵呵我也不懂，當大家互相學習吧。
+ r- i: O) Y# J4 [. T& A好象叫慣量的，它與旋轉半徑和質量成正比 ...

你的方案行星架作為輸入，要高速轉動的，慣量與諧波差不多吧，但是我覺得比rv大點，雖然rv是兩級，但是它的高速轉動部件太陽輪并不大，它存儲的動能不多，所以歸算起來慣量并不大。

另外“慣量”在機械系統里面的一種專有說法，其本質就是“慣性” 。其他系統如電路系統，流體傳動系統，熱工系統、制冷系統中都有慣性的說法，所以“慣性”更為廣義。它存儲的能量越大，系統反應就越慢，慣性就越大。機器人動作是需要控制的，在控制系統里面一般稱為慣性，都是存儲能量能力的一種度量。這個原理搞明白了，叫什么名詞其實都是無所謂的。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 22:42
你的方案從承載能力來看，是沒有問題的，畢竟是內齒輪配合。

作者: wshtrtf 時間: 2014-10-5 22:54
贊一個！！希望早日出樣機！

作者: wshtrtf 時間: 2014-10-5 22:59
強！@2266998 @害怕伏櫪 @我在飛 @螺旋線

作者: allen0760 時間: 2014-10-6 16:03
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-6 16:09 編輯

明月山河發表于 2014-10-5 22:36 ; Z. e% g' n/ ]8 V- u4 A" }8 _
你的方案行星架作為輸入，要高速轉動的，慣量與諧波差不多吧，但是我覺得比rv大點，雖然rv是兩級，但是它 ...

你還沒拆過RV吧？我是這么想，大多是鑄鐵做的，兩輪重量與兩則板的哪個厚度啊重量不就上去了，當然也有做得精致的，能與諧波比的還沒見過，如有實物發個圖片與分解圖，謝謝。慣量與慣性被你這一說我明白了不少（這點能說得如此通透，相信大家也會為您點贊的，所以每個人都有自己的強項），總之大家互相學習吧，咱爭論為長見識，謝謝您的指教。

作者: 玖壹 時間: 2014-10-6 16:43
毛看懂

作者: 未來Just 時間: 2014-10-6 19:22
看不懂，太深奧

作者: allen0760 時間: 2014-10-6 20:32

wshtrtf 發表于 2014-10-5 22:59 0 o3 F9 K1 m. R4 B& Y
強！@2266998 @害怕伏櫪 @我在飛 @螺旋線

wshtrtf兄弟，& G: Y( k% m( J; U v+ L: Q+ t. N4 S
文章是你寫的么？光看主題已很精彩了。有空了幫我代筆，行不？

作者: 九輪蝸牛 時間: 2014-10-7 14:39
看不懂，希望是真實的

作者: 賈銘 時間: 2014-10-7 15:44
要發展輕型機器人，這個是很關鍵啊

作者: allen0760 時間: 2014-10-7 19:32

賈銘發表于 2014-10-7 15:44
0 D& x- }. |& ]7 M要發展輕型機器人，這個是很關鍵啊

行家，不錯，謝謝支持。

作者: allen0760 時間: 2014-10-12 00:13
看不懂的朋友，別灰心，慢慢靜下心來看，總共才四個齒輪兩塊檔板，呵呵。
原來想著發明是想為國人爭光爭臉，其實國人的發明挺杯具，呵呵，也許我的口氣大了點（近來老愛吃大蒜）。
別的也不多說，然而不少國人沒吃蒜的，跟他們介紹時，本人說走嘴了：這個減速器是振世發明！他們當面說是呀了不起，反過身說他老娘在菜市場裸奔是什么，另一人說震市羅，這也算笑話么？國人不還認為發明是光榮高尚，通宵家常、家人反感、朋友回避（不出五回求人）、推廣碰沫、策劃不對路、斷糧之苦與口沫飛濺于身等，總之沒玩過發明的就不要抱有太多所謂的理想與夢想，其實一切也許就是瞎想，想到更是痛苦連吊絲也做不成，呵呵！
當然貼友們不這一般見識，多多支持，謝謝大家。

作者: 機械——菜鳥 時間: 2014-10-12 18:58
趕緊推廣開啊

作者: allen0760 時間: 2014-10-12 21:06

機械——菜鳥發表于 2014-10-12 18:58
( `: A# K! w! C& @6 t趕緊推廣開啊

謝謝大俠，這個也是當務之急，讓國人瞧中國人的發明不真是哪么的臭屁。

作者: highflyer09 時間: 2014-10-13 09:12
lz這個減速器，就是行星減速器的一種吧

作者: 機械——菜鳥 時間: 2014-10-13 17:38

allen0760 發表于 2014-10-12 21:06 " M0 s3 C5 Y4 z v: F1 p1 }) H
謝謝大俠，這個也是當務之急，讓國人瞧中國人的發明不真是哪么的臭屁。

首先我不是大俠，我還是個在校本科生。其次關于您的這個原理我還沒搞明白，正打算研究研究，但相信您做了這么多研究，肯定是正確的。希望早點推廣開，這樣我國在這個方面的技術簡直就是直接跳了一大步啊。希望我后年畢業后能有幸接觸到這種優異差速器。最后給您一個大大的贊。

作者: allen0760 時間: 2014-10-13 18:01

highflyer09 發表于 2014-10-13 09:12 & N+ t" ]; I' X5 ?1 k( M
lz這個減速器，就是行星減速器的一種吧

highflyer09 你好，謝謝對本帖的支持，首先要明確一點，這個看起來象行星其實與行星不著邊（沒有中心輪或叫太陽輪，何來行星？），如運算方式、機構結構、傳動理論與動作原理、受力與效率等幾乎完全不同。徑差了減速變速也是目前最高效、傳輸功率最高與傳動比范圍最大的減速器。

作者: 張嘯東 時間: 2014-10-13 20:14
有銷售聯系方式嗎？

作者: OTC 時間: 2014-10-14 14:35
重復精度能達到多少？

作者: allen0760 時間: 2014-10-16 12:58
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-16 13:04 編輯

OTC 發表于 2014-10-14 14:35
. }6 f8 H9 @; D- \: `+ |3 \重復精度能達到多少？

重復精度，這個問題問得經典。
首先我們復習一下諧波減速的精度，諧波的三大件：柔性軸承、柔杯（柔齒杯、環）、交差滾子軸承；柔性軸承關鍵在于滾珠精度，柔性軸承須套凸輪變形滾動，柔性軸承抗變形須高精度滾珠保證平衡受力，這樣才能保證轉動順暢（哈爾濱軸承廠國家研發基地，承認滾珠精度達不到國際先進水平），目前國內的柔性軸承只能稱軟性軸承（軸承壁過薄沒有高壓變形過程，因而有受力易變形，轉動順暢度不好，手感即驗）；柔杯材料工藝齒形等雖有國內廠家突破瓶頸，模數過小齒數過多（保證量產精度，行家可知一個字難）！交差滾子軸承做得更爛，這個就不一一舉例（高精度是相當難購到）。
機器人用的RV減速器，專利還在人家手里，RV減速器須行星作輪入（輸入端精度差且多級更加差之），大傳動比曲軸滾子須承受傳動比倍數的應力，對曲軸的滾子抗應力變形是相當高，曲軸滾子國內也還在攻關（863計劃有例其中之一）。
徑差子減速器：以上的缺點全解決，只須保證齒輪與齒形的加工精度（總成技術要求低，國人很容易完成），單齒差能實現模數大齒數少，徑差子減速器只要管理與設備適當，精度可以隨國人的意志走！
以上望高人指出所述的問題點，謝謝。

作者: 軸承之家 時間: 2014-10-20 17:12
樓主，你對齒輪箱很有研究，并有了自己的發明，是否考慮在理論上完善讓我們看的更清楚，或者制造一個樣品出來呢？

作者: 自學成才DE 時間: 2014-10-20 21:08
看原理還有點明白，看了圖，還是看不懂，

作者: highflyer09 時間: 2014-10-24 12:53

allen0760 發表于 2014-10-13 18:01
+ `/ I+ ]" y* U( u$ V# Ghighflyer09 你好，謝謝對本帖的支持，首先要明確一點，這個看起來象行星其實與行星不著邊（沒有中心輪或 ...

是這樣的，上次我專門花了半天的時間，按照你說的結構建了模型，并做了運動仿真，實際運行結果跟你提供的資料有出入，而且經過計算，我建的模型沒有錯誤，另外，這個結構確實是行星減速器的一種，具體是《現代機械設計手冊》第三卷的14-412頁里面的NN(2Z-X)

作者: eingstein 時間: 2014-10-27 12:04
什么時候弄個樣機和實物的演示視頻出來再加上檢測系統

作者: whcl 時間: 2014-10-29 22:00
這不就是齒輪手冊的（2Z-X的正號機構）嗎？

作者: whcl 時間: 2014-10-31 22:11

whcl 發表于 2014-10-29 22:00
# W) t# [7 K8 Y* ]這不就是齒輪手冊的（2Z-X的正號機構）嗎？

（2Z-X的正號機構）教科書里的典型傳動案例。多少年了。怎么又成了發明專利了。

作者: 勇往至錢 時間: 2014-11-1 09:36
關鍵還是精度吧

作者: z393840707 時間: 2015-1-29 09:21

toafy 發表于 2014-10-1 00:08
* `/ `8 ^% I" G張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為 ...

我自己算了下和他說的不太一樣

作者: fly402418688 時間: 2015-1-29 22:40
都是專家啊.

作者: syhaina 時間: 2015-2-1 10:35
支持樓主，盡快投產批量生產

作者: liuwen830122 時間: 2016-5-30 17:04

allen0760 發表于 2014-10-1 15:44
" r9 N& N( `. b張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度 ...

你好;你的這個結構齒環與小齒輪之間的速比關系怎么確定的？

作者: 龍游大海 時間: 2016-6-1 21:57
樓主的樣機做出來了嗎？

作者: jslyg5555 時間: 2016-6-2 17:01
看不明白，看一眼就走。

作者: xieyongmou 時間: 2016-6-8 09:06
就一NN機構，傻了，老婆都跑了

作者: ChenKevin 時間: 2016-6-8 09:17
都是文字，看不懂

作者: 狙擊手GY 時間: 2016-6-8 12:35
樣機呢？另外你怎么證明諧波跟這個比是個垃圾？就一個精度，這個能超過諧波？？？

作者: gtn 時間: 2019-7-22 11:25
@allen0760，前天剛接觸到徑差子減速機，這2天我一直在想這個減速機。首先，非常佩服創造者的構想，這個發明很了不起。多年來我們的觀念都是要獲得大速比，行星減速機必須做很多級才可以，改變了我的觀念。但是有個問題，這種結構原理上可以實現小尺寸大減速比是可以實現，但是大輸出扭矩如何實現，畢竟我們減速的目的是要獲得大扭矩的，模數確定后，輸出的扭矩基本范圍就確定了，除非加大齒輪直徑或增加行星齒輪數，這樣大輸出扭矩時，減速機尺寸也會很大。甚至會超過RV減速機，畢竟rv嚙合齒數多，能傳遞更大的扭矩

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