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標題: 五軸機器人第1軸請教結(jié)構(gòu)探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結(jié)構(gòu)探討
[attach]328628[/attach]" D3 N; B- O& O& k; [3 Y* J
如圖所示所五軸機器人，我現(xiàn)在設計第1軸。4 y$ ]! N8 i, z0 P% U
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？1 I/ P$ U* k/ f
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。
8 B/ o- y6 @$ J# o( T
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。7 K9 J( U0 d, N6 ^5 T

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拆去電機看到的諧波(波發(fā)生器在電機軸上)., @( N. A! _, X9 H1 V! v
[attach]328634[/attach]; v! C/ G# j4 g1 t
作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯
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機械學藝 發(fā)表于 2014-8-18 12:28
1 d" J" _" ?; y可參考這個,電機直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。
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請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。$ h7 ^- T2 c6 _1 R* _' B) q

$ n& T3 D) |' j/ j( |. P; k( i你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節(jié)鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？( J6 h% Z$ ~2 d1 g6 }! c" u9 M/ S
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節(jié)，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
4 o) R" E! |5 ]0 n' U當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；0 F" O+ T8 o- @" v+ w) t
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
" Z* o& p* k+ u1 m  ]
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 6 {0 n( V* E% S+ ^9 E
ores 發(fā)表于 2014-8-18 14:08 / R$ ~1 b9 g3 g: I
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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- J$ |4 S; T& m9 n8 y4 C7 T7 ^) }/ n你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

0 z( ?- v* f" L6 ?" ^基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。9 J6 {/ [. C0 }3 r( o' O
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[attach]328779[/attach]
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9 ]& L. U, Z, i1 z[attach]328778[/attach]
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[attach]328780[/attach]
* Y6 f, ?3 S. Y. h+ F( X( }9 k. H1 n! U! L  [/ ]
連在電機軸上的波發(fā)生器。
! j5 e1 d5 r" l, }* t- l[attach]328777[/attach]
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12 - a/ }8 k0 \' b2 x
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
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謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
7 u$ V, W* j: j* y" d基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
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麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發(fā)表于 2014-8-20 09:22   e/ }7 ^. l  i0 {0 v
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？
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昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。
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作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發(fā)表于 2014-8-21 09:17 ; h1 Z2 r* K9 S$ G
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍 ...
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謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉(zhuǎn)時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯
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ores 發(fā)表于 2014-8-21 09:35
1 q) B! ~' H6 Y* J謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉(zhuǎn)時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現(xiàn)在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了?，F(xiàn)是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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3 O# E* t1 R( x0 `" S[attach]328967[/attach]
作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現(xiàn)在用得相對較多的還是直聯(lián)，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調(diào)整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發(fā)表于 2014-8-21 09:49 5 L  D6 a" k: V
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

9 G2 ]$ p! x! u$ [這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯
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機械學藝 發(fā)表于 2014-8-21 10:07 . V0 m& v/ U& B3 d) C
現(xiàn)在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了?，F(xiàn)是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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$ {. H& r6 |4 S& K. i( j( F* G) Q[attach]329129[/attach]1 L6 L8 }( z* l
" r+ k2 \4 o. Y4 @* H! ~* K
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這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是4 f: m" M, Q8 f% X: K4 e
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想
* Y- B5 l' M% `4 H2 ~第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯(lián)系相應技術支持才能確定。
+ V/ T9 r1 w- {我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。7 _- V: i1 Z$ S7 y$ U
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領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油
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4 o$ e" o* G% m3 \
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發(fā)表于 2014-8-22 09:59 9 s# L2 g( N0 y. ]/ |) t' k
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
/ `9 I% e$ [$ P& S& G第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...

+ K+ }4 M6 m" k/ u# v* R4 ]就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節(jié)軸承組件。我認為你還是找部現(xiàn)成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
6 B: e  b. v. R8 k/ s. q5 K$ g
作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發(fā)表于 2014-8-22 13:15 % \: ]5 T& B0 z# E9 C7 T8 G
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節(jié)軸承組 ...

) G5 w1 y6 F& N1 P2 j! N9 g我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？. G1 n) t3 Q3 x! L4 y
[attach]329196[/attach]
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作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發(fā)表于 2014-8-22 17:52
& a% f4 E8 z/ P# l  t$ t5 T. y$ y我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
! u  a! j( J- S
應該是的。& D+ F  y, F( ~( h# U
作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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