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機械社區(qū)

標題: 小型四軸數(shù)控機械臂 [打印本頁]
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-23 23:18
標題: 小型四軸數(shù)控機械臂

- f. S  {; o+ [2 M2 M- h3 }8 J1 X$ ~: a) _) W( B

* P$ N3 u: z) D大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg 3 @/ H8 H4 Y6 O, o' v1 ?
6 z" b% M8 }$ p" ^* v. g
% T, Y8 l0 w6 \# e  ]: s) Z
3 }2 M/ ?! r2 y7 d8 O
% ]( Q8 l$ s$ u8 o; ?
腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
; K4 z- e3 {0 k4 W7 G. U0 ?  L- p; {6 {" W/ h

( y+ W1 w9 ^8 q" H' b: q* [3 n$ p/ c

$ ?9 {* ]# S3 d# W5 o* {3 T標配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。3 K. K9 B6 W. {! b
2 L& z$ M- A4 i# {; Q  U

% L: J( Q0 |5 Q9 D' |6 Z/ b- v, L
% v2 {0 ]( t% O% [* j- v- }7 T
7 r+ V& A& u0 o可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機身旋轉(zhuǎn)/ |; ?: y: B2 p
% ?! g8 D( {7 e" g

6 s' @1 O0 V! j6 `- Y1 P5 i, d7 o3 g4 g( w  j2 D6 q5 @
3 A0 v+ e( ?4 _6 Q2 m+ ]0 f
腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。5 x9 B5 w1 {0 L. m/ Y4 u! v
& `3 J& G5 g0 L' Y( `  j+ ^
7 d  b# z. |* T; [
- D9 K& N0 U! t4 @/ B5 S
0 c6 K) R" ?0 `2 b% y
大臂采用托軌光軸，加強了機身強度。6 r" J2 Z" _/ ^% r! X. A0 N
: K2 n( ~# Z1 P4 j! P8 `: a
9 p  X% s- _3 C! o

, R- h$ R. O% \$ }$ `
5 q6 E; R5 e1 F7 ]% u2 k  L6 S腰部、小臂、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）
: @: `+ R  X" @6 z1 q- J0 G  Z. C9 c

# l4 f2 \. T, U* X) q3 v" ]5 z9 N& \

: L; x1 F( x0 I. r! v& B! i0 ^大臂采用57步進電機，4線2相（拆機件）
  V) R2 P' B6 E2 R, ~$ x+ H( W' p9 B2 m/ r  i
* U+ `% g0 J- z, N1 L
( Z1 f6 {" m; v" d3 @0 J
  g* O. u3 V/ M% P
預(yù)留1米步進電機線 。
2 l& X! L  j1 _+ \) ], y
( {  S; A4 W$ A- Y
& Q9 Z% ^9 w  Q% F( M3 p1 i* X, h; m4 h
* x, G2 f  O) q! }, k5 x- G  k& d
機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。7 K" U, I2 @3 ~: P

9 B; c* N6 E( j8 L6 P8 Q+ ?9 m8 o7 n( l6 g: X+ P
8 F+ X" d3 K- x( r8 p& Z
* J0 ~5 @4 ], \' s
機械臂設(shè)計有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。- T  ], V( V% r2 t" C' z) P! E
" r3 B- J# g2 }9 J! ]
' C$ d6 S: ?+ m

( f  B4 S3 K" `5 y8 z
1 c' C$ V0 }8 y2 n  S
0 j- I5 C7 N# v% T% r; S8 u6 F/ b4 A

0 B: s. `! R7 [1 L  R" w1 A% {. V! ?/ K% O# W$ J: k' x6 D0 M$ N

: u/ m  z1 a0 E) X0 Z補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
* s$ R( h$ v9 O+ v5 j: P* M銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com
8 k6 |" |0 q7 _* V; F* a1 ?# G- l
1 R( t; d6 E, U/ e5 R# I; B1 ]補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
, p; d7 L2 L& e; P7 N視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
作者: lngk    時間: 2014-3-24 09:29
機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？( N+ N7 b/ A: D/ ?2 t  b! h
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 11:15
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57 0 s+ ?* X' T9 ?8 Y" t
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？

; C+ w0 c7 f7 e可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
! u9 e6 \1 {+ t* j
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 11:16
負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 11:56
51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16 8 {- K! o, w( o+ T
負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)
# O. l! v8 v6 j" d
不錯。有幾點問題：
. i: n  M/ e' K- ^6 C) S) u, k1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
# ?! S" _! A( [. D! ^% M+ F! ]; d+ d2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
" x- e5 p3 c$ r3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機械手？
- w- C9 M% g1 _7 q% t$ x) J4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進驅(qū)動，為降成本？8 p3 L- Q- f1 q, ~
5、哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器
9 y5 z2 B& ]' ~1 K# g2 M$ B6 _( X$ n只是和你探討探討，有意思！/ V$ N' X6 S, r9 A9 J2 A. a% Z
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 12:12
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56 9 T  X3 {. m  `* M( [, R
不錯。有幾點問題：" @& ?# n2 |" n) s$ j2 i5 X9 Q5 P
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)) l) v% u% Y6 D
2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

! B  V: ~2 R! T
9 O& B( j( z/ U+ W# R+ y7 p  |: H. S) A  y5 W/ b! ^  C9 |0 L+ q

" R" ^% j" }6 H  p, X! {- U
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 12:23
“哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器”" @" {+ [/ R. P3 i& q7 Q7 I8 S
2 B* F; L$ V2 n2 |3 E; `
這四項中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的?？吹?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個設(shè)備。
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本) O9 B4 K; ]4 Y# z! w
1、機構(gòu)材料+加工 3000$ O3 v# E# T# }
2、電機 80x4=320* P5 j/ G$ C. t) e) ]* U$ M* @
3、減速器 200x2=400
: o* n/ Y! r' M6 B  f7 N, r' x4、控制器 1000x1=1000
9 b! r( V8 d6 w- `4 n5、驅(qū)動器 150x4=600  C- `/ @2 a& M# P% d" c5 ?6 |
6、其它標件 500
: h) g) a- R8 L0 O8 i! a2 e總計 6000 ？
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 13:42
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
* G6 ^/ h6 E2 ?% E& X2 i. T1 {; _大致估算一下下成本
( n8 ~# e* m5 y8 X1 b1、機構(gòu)材料+加工 3000; X, D4 Z  A+ X  q5 G: K
2、電機 80x4=320
! ?5 _4 A: X1 e- k6 g5 J+ `
您非常專業(yè)~
9 l+ Q- P5 C! u
作者: zhaoke4286    時間: 2014-3-24 13:52
想法很不錯
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 14:53
很佩服你做出這個產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。
4 ~$ e7 b7 c5 }' ]3 j$ @/ K下面的話，不要生氣，我也不懂，姑妄言之。
! y+ _* i$ v/ B+ h- K8 z$ @在我看來，這就是個高級玩具，原因相信你也很清楚。
- p: f" c' i0 B" Z. O個人感覺市場前景不明，沒有針對性（比如注塑機械手），哪個企業(yè)會感興趣？（壇子里面有人吐我不？）
. @1 y# k( h9 K, E% u0 ~2 g/ B設(shè)計上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當然你的價格控制得很好）。  h# N2 m% s5 \8 O
前面我所說的自主標準品，是因為，我做非標這么多年，發(fā)現(xiàn)錢是被標準件賺走了，換一句話說，沒有自己核心的東西，成本和市場沒有競爭力。當心哪天廣數(shù)低價把你滅了（開玩笑的）。; _9 [. H& z+ `% H

" {, N9 q6 s& ~( t' m3 \+ k4 K
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 15:16
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 14:53   q0 _9 o, z4 S, k: M
很佩服你做出這個產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。
( Q1 {2 ~; o" r3 k  E下面的 ...

6 X' ?. d, x  i4 j& i0 v" p設(shè)備工具也罷，高級玩具也罷，日本鉗子是好，身邊用的不一定都是日本鉗子。7 D) O1 [; ]" L1 ?, S$ H. F
對于市場，需求是橋梁，客戶承受力是紐帶，kuka、ABB不是每個公司都消費的起的，達到0.00幾的精度的背后是金額背后的000( ]0 w. i1 `' ?, d
再牛的公司也不可能把市場都吃了，高手砌墻也會留些縫隙的，不然墻就塌了。* W& ^" O( A" _9 L
堅信，合適的才是適合的。+ i# h$ N" Y/ p+ n$ L$ X  z
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 15:23
“設(shè)計上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當然你的價格控制得很好）?！?font class="jammer">% p/ V3 p1 z  Q4 t
! ~! M0 v5 v% S% t7 m6 x6 B
銷售價格低的主要原因是規(guī)避了大臂關(guān)節(jié)的減速器和伺服電機，當然也犧牲了空間。
作者: fyl1991    時間: 2014-3-24 16:21
這是自己做的嗎？
! v$ @) E6 l, t6 ~
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 16:58
換成金屬材料和交流伺服系統(tǒng)再估算一下成本$ a' r+ ~' r5 ?- b) @
1、機構(gòu)材料+加工 16000% _5 l/ h" p' o& }0 r. R  @
2、電機+驅(qū)動器 2000x4=8000/ a' x* r3 d) l  |
3、減速器 2000x2=4000
- p6 [. O' q, M  t7 W4、控制器 2000x1=2000
/ |) k, ~: U+ l. A# ?) v8 w) C5、其它標件 2000 + F* s) \! k5 c) v; n3 b) Z
總計 32000
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 17:00
fyl1991 發(fā)表于 2014-3-24 16:21 - _6 t' W: A7 I
這是自己做的嗎？
% P) S, U5 ^5 h9 _+ ^! V3 j& j
自己車間做的。
. {, {7 p6 J1 y% ?
作者: lnjzghy    時間: 2014-3-24 20:32
要是精度再高點,就可以做我的組裝機器人了,加上光柵尺效果會不會好些,我不是這個行業(yè)的人,瞎說的,大家別笑話我,
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-24 22:06
您的設(shè)計我看了好久才明白，回憶了一下看過的工業(yè)機器人，翻了一下工業(yè)機器人教材里面都沒有這種設(shè)計，不知道怎么說。
6 P% W% W  ^3 W諧波減速價格不菲吧，不知道你怎么得到了，拆機件？諧波減速跟步進電機搭配倒是少見啊，后面大臂的伸縮用同步帶傳動？3 r7 p! N% e( g2 ^' V7 M
我真的不知道怎么評價。
作者: xmdesign    時間: 2014-3-26 11:02
本帖最后由 xmdesign 于 2014-3-26 11:04 編輯 3 u/ W. r3 P! K# ^* D9 Z
, [. P$ T8 r+ V) r; `4 E: O# q
諧波應(yīng)該是用2手拆機件+ h) ~, u  U3 q/ @
新的隨便一個就。。。4 A9 F1 m# O' d; e1 Q
我也很喜歡業(yè)余時間搗鼓機械臂  i0 [2 o1 M# ^: G* W: N# \
給個建議哈
: s" K4 G  \+ o4 v( g改用易格斯的機械臂套件會比較好
6 Z. P& U5 T1 O" s* x' r8 P% {  m! y' l* c1 k: V1 m: H
http://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand& T# L9 d$ `- p) ^  N0 V
http://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-26 21:23
xmdesign 發(fā)表于 2014-3-26 11:02 ; o3 }: u# I4 z2 I. n* L+ w; ?
諧波應(yīng)該是用2手拆機件' \+ A; C$ `) j: q* o2 d
新的隨便一個就。。。
0 Z" h! g8 K8 A, |+ d我也很喜歡業(yè)余時間搗鼓機械臂

0 t7 X8 _$ E, ]6 B0 @5 @, i; f2 F非常感謝！
( s. {5 ^! [# T/ G: l: ~  V( z
作者: ╭ァ氵sA_n    時間: 2014-3-27 12:42
怎么看不到圖片
作者: wshtrtf    時間: 2014-3-28 16:32
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34 ) K. F& [8 {$ [6 H" T
大致估算一下下成本
8 F7 u- T* e7 K1、機構(gòu)材料+加工 3000" M3 c1 |, P7 t. D
2、電機 80x4=320
& d) A2 X( M. i& M
大俠，6000元能做出來嗎？有點懸吧！: \. H( O/ N/ P4 A# P# n9 @* C/ D% i9 z
作者: xmdesign    時間: 2014-3-28 17:54
易格斯的鋼絲傳動方式，是低成本應(yīng)用比較好的解決方案，如果增加閉環(huán)控制，輕負載方面不錯：)
作者: uglxq1    時間: 2014-3-29 14:21
關(guān)注一下
作者: pengzhiping    時間: 2014-3-31 00:21
有視頻看看嗎？
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-31 17:22
pengzhiping 發(fā)表于 2014-3-31 00:21
! L+ c6 Y3 [0 y% ]有視頻看看嗎？

, @' R- K& n+ K9 ghttp://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html& d8 Y# Q9 ^  O6 I' W0 ]% p
3 X3 p5 u2 p0 Y0 O8 ?  ~8 y0 b0 s
之前的視頻地址莫名其妙的消失了。
9 X# z8 `: G; U; P
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-31 17:25
最新進展，機械臂正在改閉環(huán)控制。



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