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機械社區

標題: 自平衡電動車，哪位社友做過和玩過？ [打印本頁]
作者: 老鷹    時間: 2014-2-2 12:03
標題: 自平衡電動車，哪位社友做過和玩過？
最近看到小區有女士玩自平衡電動車，比較酷。到京東上查了一下，兩輪的居然好幾萬呢，獨輪的也有幾千的，也有幾萬的。6 @( a" R0 g9 k7 D2 V" M# W: l8 c
有沒有社友玩過這個，實用價值怎么樣，壽命如何。如果有社友設計和制造這種產品，請詳細講一下。
% ]7 V+ |3 Q$ I6 X7 ~
作者: 囨檞釋    時間: 2014-2-2 12:27
二輪自平衡車，之前大學的時候有老師讓我們寫過論文，不過沒實際操作過
作者: civiling    時間: 2014-2-2 12:27
沒有親自玩過，我的一個師兄玩過，大型能站人的玩砸了，小型的能放小貓小狗的那種大小玩成了。
9 j, F% \* Q3 I& y0 P這個東西，專業術語是玩“倒立擺”。需要用三軸陀螺進行伺服控制，玩的是響應和算法。9 K5 N; _* g0 Q# P
說白了，當上面的結構往一個方向傾倒時，轱轆向那個方向補償一段距離，重新達到平衡。還不能補償過了，過了可能就往相反方向倒下去，這就要求算法做得好，不會來回超調。3 J, G$ a: |5 t3 B3 G7 i# J
很多地方的警察用這個巡邏，奧運，天安門廣場見過幾次。; }& M% `3 i4 J# P
實用價值可以從優缺點兩個方面看，優點是停車方便，占地面積小，轉彎半徑小（這個是亮點）。缺點是速度不高，高了駕車的容易“狗撲屎”；價格昂貴，哪天中國人把民用陀螺做得更靠譜更便宜，算法破解了估計才能下來；轉向半徑小這種靈活性的優點，在大眾用戶那里，優勢不是很明顯，誰每天上班像玩“推箱子”游戲那樣，在抱屁股轉彎的巷道里走么？現在的巷道，小電動車輕松對付。
5 _3 j  X8 k: Q' }/ i+ Q. S所以這個東西賣的是高大上的土豪概念，相同價位，買一個土豪級的電動滑板車，可以比這個跑得更快更遠，折疊后可以放到挎包里，這玩意就稍大稍重了些
作者: 冷月梧桐    時間: 2014-2-2 12:46
老鷹出言，有空我上傳一份別人玩剩的資料。
作者: 張聾子    時間: 2014-2-2 13:52
本帖最后由 張聾子 于 2014-2-2 13:53 編輯 # x" S# F( B- ]

( S6 v, F  c+ _7 L! s玩過了，很簡單；兩個電瓶車后輪含內帶電機，鋁合金踏板內裝陀螺儀線路板、還有四個方向開關，踏板在輪軸心下三分之一，紅外線遠觸停自動開關，水銀開關（自制），鋰電池組48V。全套下來不過2000元，電瓶車后輪是收購站白給的，電瓶是借的。
作者: 老鷹    時間: 2014-2-2 15:04
張聾子 發表于 2014-2-2 13:52 % B* M" C& ^7 s6 l
玩過了，很簡單；兩個電瓶車后輪含內帶電機，鋁合金踏板內裝陀螺儀線路板、還有四個方向開關，踏板在輪軸心 ...

0 B6 n/ e4 [) J3 c$ u那怎么會買七八萬啊。& P  M5 J4 @2 e% B) C; W
作者: 2266998    時間: 2014-2-2 16:05
08年江浙有幾個廠子玩這個的，都不太貴，后期因為沒有市場，都退出了，國內現在基本是進口的，國內想玩好了，也便宜不了多少，許多私人想玩，玩一半就停，看這東西簡單，其實挺復雜的，電機的加減速性能要求很高的，沒有性能沒法維持平衡，要摔人的，浙江一個廠子做這個，怕摔人，后面有一個小輪子，藏在踏板下面，但也不太管用，因為重心高，依然會翻過去的，4 ^5 O! m% Q  P% i
" D- p+ C: w, \2 c( c0 |1 y# D' u8 f
其實那東西是個‘玩意兒’，國貿那地方有踏這個上班的，我在東直門看有踏單輪車的，還收拾得挺漂亮的，過馬路就提起來了，
: X  b4 y# @; C' \/ w. a# R
: x2 y7 m% N+ I. s: @% F1 H8 @9 ?玩好了，大概不會低于3萬塊，那倆電機就很貴，轉矩很大的，國內電機不行，
7 v% X- [  d1 x" E' O8 u. r# v% `$ z# ]1 W1 r. U
我還見玩‘油動滑板’的，速度與摩托車基本差不多，煞車線在手里捏著，煞車前做一個非常夸張的下蹲姿勢，估計那要練半年，沒功夫，一下就飛出去了，
作者: zyk566515    時間: 2014-2-2 16:43
最早見過這個平衡車 好像是在某一部美國電影上，忘了名字了。。覺得這玩意挺好玩，在國內玩估計 市場比較小，當玩具太貴啊。。。
作者: 咪嗪    時間: 2014-2-2 18:09
本帖最后由 咪嗪 于 2014-2-3 01:35 編輯
  d( K) @( B3 p: D' ~( `1 |3 @$ N2 c( Z& |0 k( l
這里是關于平衡電動車的視頻http://tv.cntv.cn/video/C10595/2bdbf51e42994bac8c7c85cf22c6657c8 o; _) V: N9 u! ~1 j5 g" I
http://tv.cntv.cn/video/C24907/2d1af37d949643088260d8ac8bec2a2c
作者: chenxingyi2001    時間: 2014-2-2 22:00
我們公司現在就是在給別的廠家提供伺服驅動系統，就是做這個平衡車的，就如civiling大蝦說的原理一樣的，我對于算法是不懂的，只做結構這一塊，
作者: syw開門造車    時間: 2014-2-3 06:25
老鷹友好！   
+ U- z& ^: a0 b. o! w( o3 e.
/ r% W) E( H( X0 s# P4 M: m就此話題在電話中與你談了十多分鐘，你讓我簡單寫兩句，我說要講清楚得一個多小時，真的得一個多小時。( q! g4 U5 S0 L" Y( y3 Y9 [
這道題我在8年前曾與“歸隱友”有過深入的探討，（當時他的網名叫“忙路的熊”也就是現在的2266998）。) ?' z+ O( j3 p- U0 H3 p
發帖題目為《給大家介紹一個兩輪怪物---代步車？》。發言時間是 syw  060826---22.22。5 v; K4 P" k7 k: T$ }$ f9 M) o
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
7 ^% M2 M4 g7 S- ^. i' B.
: P% {: I, {& N! u( r//****************************************************
- G# R! G) Q1 L. H; D% u. V8 I這道題實質是----多變量PID控制# b; w4 S8 p" G6 f
函數是----電機轉速與方向，
, a: i2 V8 q4 _, i7 m參與運算的變量是-----身高、體重、各階段瞬時速度、三軸角度（XYZ）' X8 O# }2 c- _/ i
." d3 S& A" m3 ?2 v
我能完整的將該兩輪機設計并制做出來。
5 D( s0 {6 m+ x" e
% j6 s0 i# D& N; |國內很多玩家沒玩好的原因大都是因為在控制中缺少變量所致！# i; G7 l' d# _5 `' i; ^' F5 T

6 w8 m- g6 u: e9 q! U, J& Y# g
  m8 d+ q5 ?3 ~( r6 }各位友好！
% m/ P7 N" [7 e% S1 t* |我現在正在做機電一體化方面的新產品的開發工作，列入計劃的4個，著手的兩個，所以對時間比較吝嗇了。但從來沒有離開過大家，也時常與老鷹通話。
/ {3 q; i7 t& ?6 e.syw   140203    06:25
: ]8 b" U/ j* a# C* B1 n
1 S% _7 ^% ]- ^$ O0 i; V
作者: 螺旋線    時間: 2014-2-3 17:21
社區里有玩這個的
+ Q% ~/ R2 Z4 _% f4 T8 v/ u8 a他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
3 A& [4 J) Z- J( V1 d光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的原理分析和算法提供。屬于已經玩爛了的東西了。. Y7 J1 d+ ~" i& p/ \
技術的積累加上靈光一現的商業點子，造就了創新的源源不斷。
4 w/ P! F1 Q  r/ i' u  S里面用的濾波算法是當年阿波羅的導航儀里的算法，叫卡爾曼濾波。瞧，又TM是外國人的鬼東西。
作者: fmdd    時間: 2014-2-3 19:07
這不是賽格威么？賽格威的老板開這個摔下懸崖后，漸漸就沒有人玩了
作者: syw開門造車    時間: 2014-2-4 07:45
螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
7 V" b/ ?/ L1 s" }  Y( c) f) a社區里有玩這個的
  _$ _) p) J* |( e1 ]他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。+ M+ r1 b) ?  ?4 s" |) L! A
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

' C) N3 C# V7 D+ h' u6 u12#螺旋線 友好！
/ S  |+ ]: O/ b0 e0 K7 U& s, I." |9 @6 n8 x1 F: W$ O2 a
按著你給的鏈接線索找到了完整的資料，并詳細看了。感到做為個人愛好自己玩完全可以。/ a/ Y: b. W# ~# i1 c- E" L& y
如果做為商品來設計就必須解決好兩個問題：: j9 D# |1 Q. ^0 M- ?
1、在不同速度緊急剎車的情況下如何保證伺乘人員安全的停止不倒問題。
/ V+ A& `4 L. y: G1 D6 x2、要適應不同高、矮、胖、瘦伺乘人員使用的問題。其實質是不同重心導致的慣性矩參數變化的問題。
4 z( t0 b- c% m6 S( |7 \.
2 h' \: T; `( {) q( S  V0 U解決第一個問題，則需要時實速度這個變量參與計算，既需要速度傳感器。
. A* L2 P* }- ~: M+ i! F解決第二個問題，則需要重心高度這個變量參與計算。既需要測重傳感器和測重心高度傳感器。4 x; b+ N' j1 A( _4 a9 d( N9 Z
.* p# {) G* M4 G8 S5 u
很顯然，你給的鏈接中的設計缺少這兩方面的內容。
9 [! B( m* m% x6 [% c, j7 B.6 ^% c( `/ x0 j& R
syw   140204   07:48
. B" E" Q4 b* z* N( O
作者: Daniel1wang    時間: 2014-2-4 15:13
咪嗪 發表于 2014-2-2 18:09
2 Z2 f, z$ f% ]' A. J7 y. @- \3 Q這里是關于平衡電動車的視頻

9 V4 m# Z+ O5 q, ~& P' G3 B" N我看了一下，但我感覺這個站著有點累: ?- d  m- H3 l& i1 R2 D; i
作者: 邊塞風光    時間: 2014-2-4 15:15
看到商場里面有用這個巡邏的
作者: 野嘉森    時間: 2014-2-4 16:19
螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
3 T5 i2 L4 m5 T" M+ @8 A8 _社區里有玩這個的8 U5 ~% x6 H' ^  ^0 ?# v/ P
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。- D7 V/ g. V' T. D% W& M5 Z4 W
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

& `- M7 T8 h4 o- W卡爾曼濾波現在也是最基礎的一種了。1 I' U6 ]* l( B/ _
作者: syw開門造車    時間: 2014-2-5 07:22
civiling 發表于 2014-2-2 12:27 ) u1 s! K7 h) o
沒有親自玩過，我的一個師兄玩過，大型能站人的玩砸了，小型的能放小貓小狗的那種大小玩成了。, @. N5 u0 C5 \2 R3 s, x! P
這個東西， ...

; E6 e: b  K6 B0 a7 ]3#樓civiling 網友好！# G7 k. a" a8 l- b
從你在3樓描述的情況看，你的那位師兄玩這個項目，知識量不夠……- ]0 \9 O; T! H
.! F8 _' J$ i5 ]+ `& M
做這道題需要如下知識結構：$ D6 s6 d; T* g$ M' M: L: t
運動力學----建立數學模型! w- ]/ b, A$ J$ p8 {
傳感器技術----模擬量采集
: J1 [& l4 O8 H! D. N7 n# O模、數轉換技術----編程得用數字量
4 [- ]( N" V3 `7 U4 Z制做控制板------3 D$ j! M' i8 l9 I; F# Z
對控制板進行PID編程----向伺服驅動器提供PID數字量。4 N& `/ g; t( W9 U- v2 {9 r
伺服電機的驅動技術。
7 S1 @  x- T  z$ L3 A% }……& y, r+ Z1 k; P" F, ^
//*****************************************************6 ~+ G5 t& f8 P% L3 ]# f4 d: ?5 e
再有，從你描述的情況看，你的那位師兄理論力學方面的知識也不夠。
$ b( w6 `  D- n5 `這道題要用到一個對本課題由為重要的角動量這個概念及公式：L=r×p    展開后為L=r*m*v   
. N& n9 m9 t* O$ t) tL--角動量: ]" V, b+ m! n- @, N  s
r--質點到輪軸的距離
& p1 i$ }. _6 [2 f  l2 M2 wm--質量
) H: |! p4 X) m% M& C8 Tv--速度
0 n) N" S* V6 V- ?: |  ~//**************************************************
( O# f& R1 W! |$ _, b6 Z" I8 p對照上面的函數，你會看到，潘長江、姚明、陳魯豫、歌手韓紅，上四位同志使用同一款步行機，+ U7 ~+ z. H9 E: w$ H- |
他們各自的角動量是不一樣的，特別是其中的速度V更是隨時在變。. Z/ p7 Q! P* Z& ?% K
所以，角動量是一個動態的隨時變化的矢量，對于所涉及的變量必須采用時實采集、運算、處理，
. T3 v& j$ ]( t* `8 ^9 }7 R8 j試圖單純的采用陀螺儀進行角度補償肯定的失敗！！！* t: N' s( T; m4 D+ I: |2 P5 s
.
$ h+ k% U$ t2 s3 B/ i% a syw  140205  07:268 m5 d9 w" D* n* P* P; _
作者: 恁老廝    時間: 2014-2-5 21:03
簡單實用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜
- n) Q( o! t6 r1 L# A) D (, 下載次數: 64) (, 下載次數: 63)
作者: civiling    時間: 2014-2-5 23:48
恁老廝 發表于 2014-2-5 21:03
; G# y' t; F1 C8 K: }簡單實用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜

0 ?% j& W: y- c6 k2 K% A- y層主，這個是你們的產品嗎？說實話，我一直想做一個可以折疊了拉上公交地鐵的，這樣在上班時間比開車都方便。: W/ j: C5 \1 H  i6 j& ~1 h. L
; a, Z  l2 p* x
作者: 1五湖四海1    時間: 2014-2-6 13:26
大家好，兩輪自平衡車也叫意識車通過駕駛者的重心控制車的移動。我在無線電雜志上看到過，雜志中介紹過它的原理，我心血來潮買來陀螺儀和加速度傳感器開始自制結果以失敗告終。后來有幸在萬達廣場售樓處中駕駛過兩輪車。剛開始上車時摔了一跤，我明白它的原理只要控制好自己的重心就可以，我練了一會后我穩穩的站在了兩輪車上，我稍微把重心前傾，車子就會向前行駛。重心后傾車就會向后行駛。用手扳動方向桿，車子就會原地旋轉。還是很好駕馭的。兩輪車不倒的奧秘就在處理器不斷檢測車子的位置狀態然后控制電機來調整自身位置。
作者: 幽魔靈    時間: 2014-2-6 15:55
這是代步車也叫易步車，在學校見到學長自己研發的這種產品
作者: littleprince    時間: 2014-2-7 08:27
http://www.guokr.com/article/437624/
2 b% E6 I1 n+ v1 v% }6 X這是果核網的達人DIY電動平衡車的全過程，非常詳盡，機械、電子、程序都有
作者: chenqibin    時間: 2014-2-7 11:27
我上學的時候有個同學做了個小模型，只能站立不倒，不過沒有實現前后移動。
作者: ww112358134711    時間: 2014-2-7 12:19
這種車用的是倒立擺的原理，原理其實挺簡單，國內不少人做，但是最大的問題是電池，目前這種車都跑不了多遠，如果誰把電池問題解決了，那就發啦。其他的就是造型美觀還有性能穩定跟一些附加功能來增加附加值了。
作者: 繁_花_落_盡__。    時間: 2014-2-7 18:17
1500 K 搞定
8 A& I9 Y. u. N. [" m# d/ @! S! A4 B- `2 W6 A; ?
淘寶買一套模塊。650元。
( H  i( Q3 g& A
3 q  H0 `! E6 |' M  `4 i$ E+ [買兩個2手步進電機。也就200元。! V' @( d# M! r- r2 \) V
8 K- s: m  L* U; O0 G* R  {
剩下的買輪子鐵外加工，就差不多了。
8 Q; j( W3 l+ x$ W$ L; u  r
! Q% G, _, }4 f" Y" {. q3 m缺點樣子不中看。
作者: 工廠自動化零件    時間: 2014-2-7 20:54
上海地鐵站，虹橋火車站兩輪的比較多
作者: 中國小鄭    時間: 2014-2-8 13:28
這個東西在奧運會的時候看過，看了上面的介紹明白了。感覺好玩，但是推廣比較難~
作者: 李燦1991    時間: 2014-2-8 16:54
老鷹你好，我大學期間做過關于直立小車的競賽，能夠實現完全的獨立，這里有關于小車的詳細資料和數據，不過是模型車，其控制算法和思路也在其中，版權歸清華大學所有。大俠，我不能上傳pdf
作者: 李燦1991    時間: 2014-2-8 19:12
pdf和實際模型圖片上傳。
作者: 李燦1991    時間: 2014-2-8 19:16
李燦1991 發表于 2014-2-8 19:12 3 ~) ?; R- \4 e& H7 V* l
pdf和實際模型圖片上傳。

7 s' I/ J% Q$ E2012年10月我在華中科技大學見到學生自己研制的易步車，售價幾千塊，控制和原理與我上傳的不盡相同，正值華科60年校慶，志愿者用這種易步車進行接待工作，好不威風。
作者: 肉哥    時間: 2014-2-8 20:41
這玩意吧 軟件的算法很重要  玩過一次進口的山寨的就不想碰了
作者: 咸Yu菋    時間: 2014-2-9 00:44
還是多讀書好啊，沒知識什么都玩不了
作者: hzhuang    時間: 2014-2-9 09:41
收藏了，看到社區里有人10多年前就關注這個東東了，很欣慰，更慚愧
作者: panycbob    時間: 2014-2-9 12:53
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: syw開門造車    時間: 2014-2-10 04:55
老鷹 發表于 2014-2-2 15:04
& W' O/ Z4 |1 k! g- G( H那怎么會買七八萬啊。

3 E8 s4 J1 [4 H( Z老鷹友好！
. v& s% ^4 U6 E.
3 @0 w* I6 H/ y6 u5 N7 A電話中你問我，5樓張龍網友說很簡單，也很便宜，為什么市場上賣得那么貴？9 V9 T# \! L) {& J2 M
.
0 S  a1 @) h; |% B* E- p' h我當時回答時給你做了個比喻：
- D" E9 L. N5 g; H& X" f5 B7 V你的汽車上有幾個最基本的操作部件：油門、剎車、方向盤……其操作范圍是：
) j3 e7 J6 g; M8 ~: c油門----0（關）、1、2、3、4、5…………96、97、98、99、100（全開）
0 a+ l: Y7 l' C7 s8 G! _剎車----0（關）、1、2、3、4、5…………96、97、98、99、100（全開）
# B" e3 E. D( w8 [方向盤----左90度、89、88、87、8、……3、2、1、0度、-1、-2、-3……87、88、89、右90度+ V6 H1 N- T& Z- L* P
.# ~/ T4 q1 U. Q3 I  ?! e
好了，現在網友們的回帖中有了對照版的了：& ~4 v6 v" G: d; Q* y) i7 U
30#網友李燦1991給出的就是比較完整版的。
3 ^. A; H& X+ y+ n.
! X& O  q% r) Q& A5#張龍網友給出的就是簡版的：$ p2 u0 q) I1 L/ ^
油門----0（關）、100（全開）6 M1 g4 [0 s: C+ S. m* }! J
剎車----0（關）、100（全開）
& H4 M1 g( m3 ~0 _* u# c4 _方向盤----左90度、0度、右90度
6 ~# ^" q1 G7 A6 A." D6 n4 X; K6 ?. \' X
當然，簡版的汽車也能開，但…………。
4 e3 k2 Q8 D" m+ c.* x! J. o" n3 X' v* H+ f
syw  140210    04:58
作者: 張聾子    時間: 2014-2-10 16:39
syw開門造車 發表于 2014-2-10 04:55
" D/ e  p* J' R5 ?老鷹友好！3 P8 @1 a6 E6 N7 E& l" E
.$ q. q: o$ c: Y% _8 }# N
電話中你問我，5樓張龍網友說很簡單，也很便宜，為什么市場上賣得那么貴？

4 e! h0 C9 f: X# v: d* z" V; p開門造車老師您好；30樓網友的平衡車是重心向上的，我的重心是朝下的，打個簡單的比方；假定輪固定人站在軸中心上，前趴后翻都有，那么在軸心下結果是蕩秋千。你看我們騎自行車有朝左右方向倒著嗎？不想碼太多的字，下一步在業余時間里玩騎式獨輪車了。  R: L6 K/ @& a/ B+ z0 A
作者: 無名LYC    時間: 2014-2-10 20:10
江山代有人才出啊,
作者: 余雪未溶    時間: 2014-2-10 20:16
本帖最后由 余雪未溶 于 2014-2-10 20:33 編輯 ' _: D! T6 [: U: h7 s
9 |" a' L4 [5 u: _" z
我正想用電動車的盤式電機做一個獨輪摩托車玩，先做有刷版的，做出來后再做無刷版的，淘寶上有很多賣平衡車配件和控制板的，但都是兩輪有刷減速馬達方案的，沒見到用無刷方案的。感覺做兩輪沒意思，因為市場上有那種兩大輪加兩小輪的電動車，外觀看起來就跟兩輪平衡車差不多，所以要做就做單輪最吸引眼球，最早知道這個東西是審薄熙來時看到他兒子薄瓜瓜要求別人送他一輛，居然價格8萬多，才注意到這個東西。我愛發明不久前播過這一類國內研發的產品，居然可以拉動大卡車。我想做的是模擬量控制的，不用陀螺儀，我相信沒有那個單片機的速度能快過模擬電路。
作者: 管華0905    時間: 2014-2-11 12:42
這是國外的發明！8 ^6 [7 c: e! r+ \$ M& j" U* R
利用駕駛者的中心自動平衡整體！
5 h) |8 u, r; N3 T" o5 j重心前傾時加速，后仰時減速至剎車！- @$ D& p# f! O# I* s
有機會還真想體驗一下！5 u" r# E  ^! x2 E0 C! f2 ]' _
作者: syw開門造車    時間: 2014-2-12 01:30
本帖最后由 syw開門造車 于 2014-2-12 01:36 編輯
& Q5 [, w5 ]$ u9 b3 S5 z0 L5 N, U
張聾子 發表于 2014-2-10 16:39 3 D7 {" ?: Z$ Q) r$ M# {
開門造車老師您好；30樓網友的平衡車是重心向上的，我的重心是朝下的，打個簡單的比方；假定輪固定人站在 ...

; D, u- L: w7 k+ W, H; B3 J+ R# J  V+ a. D5 Q* a
37#張龍網友好！
. i; J9 M0 R5 R2 h  I* T0 v3 r.5 s5 h- S9 c2 y" F- i- j7 K  o
我在36#樓的發言，說的是平衡車因方案的難易程度而導致的價格的高低。你回答的是機械結構的差別。
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一般來說，人體的重心大約在臍上下5厘米處，相對于各種平衡車來說，重心都在軸上，也就是說都屬
& p6 f6 e6 G+ H, Y5 D于不穩定結構，只是你的方案比30#樓的方案稍微穩定一些，如果斷電，兩車上的伺乘人員都不安全。
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9 H$ L5 {# e+ i9 }你看，你不想多碼字，我為了向你及網友講清楚，卻要做很多工作！不光寫字，還得畫圖！！
. J* P* T" X/ g還好，我在等在手項目中的網購部件，還有點時間，過段時間，就沒有太多的時間了。
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5 V( m2 f9 y: v# S; `4 r$ e5 }/ Gsyw   140212    01:34
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作者: 鐵甲騎兵    時間: 2014-4-7 00:12
這東西的程序應該是難點
作者: lp0814    時間: 2014-4-7 09:46
本帖最后由 lp0814 于 2014-4-7 12:06 編輯 0 f/ ~- Q) Y( x- z
syw開門造車 發表于 2014-2-5 07:22 2 Q9 j4 k5 x1 p# t! U
3#樓civiling 網友好！8 t: F+ H( l' m0 R
從你在3樓描述的情況看，你的那位師兄玩這個項目，知識量不夠……4 D# ~* ~' V" e. h! S2 [$ p
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現在好多工作都用不到這些理論知識，請問哪些類型或者單位的工作才會用到這些啊？3 K9 ?8 d3 q3 k/ a, x" M
作者: shao.6891    時間: 2014-4-7 12:17
動靜平衡應用得很好！
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作者: 伏虎降龍    時間: 2014-4-8 17:37
這東西有機械方面的缺陷，容易摔人。與人走路并不完全一樣。人體重心高，側歪時伸腿快，需要功率小。
! K+ P  Q6 S7 f平衡車系統重心低，歪倒時，下方要大幅度運動才能校正歪倒的趨勢，需要大量的動能和加速能力，電機功率要求大。
3 i  ~- t+ M: f+ X5 R所以容易摔人。在電機性能不提高的情況下，要想提高平衡車的穩定性，有一個辦法是提高它的重心，另外辦法是增加更靈活的機械結構。
作者: 機械結構新    時間: 2014-4-9 19:47
很有興趣搞搞這個，哪位有詳盡資料啊？



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