国产精品乱码一区-性开放网站-少妇又紧又爽视频-西西大胆午夜人体视频-国产极品一区-欧美成人tv-四虎av在线-国产无遮挡无码视频免费软件-中文字幕亚洲乱码熟女一区二区-日产精品一区二区三区在线观看-亚洲国产亚综合在线区-五月婷婷综合色-亚洲日本视频在线观看-97精品人人妻人人-久久久久久一区二区三区四区别墅-www.免费av-波多野结衣绝顶大高潮-日本在线a一区视频高清视频-强美女免费网站在线视频-亚洲永久免费

機械社區

標題: 機器人運動控制方式 [打印本頁]
作者: 潑墨    時間: 2013-12-3 20:04
標題: 機器人運動控制方式
國內的機器人公司對機器人運動姿態的控制都用jacobian矩陣和jacobian逆矩陣做控制算法嗎？
5 d$ c3 E5 y5 o, v1 I: I4 i; \) F: R- m& ^( p  }7 R: `# g
請指教
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-3 20:08
這是目前應用最高最通用的算法吧，另外聽過四元數，流形等，不是學控制的，具體就不了解了。
作者: 潑墨    時間: 2013-12-3 20:11
ww112358134711 發表于 2013-12-3 20:08
% ^: _3 l! w# m4 H這是目前應用最高最通用的算法吧，另外聽過四元數，流形等，不是學控制的，具體就不了解了。

8 K+ @4 `- {: Q% b國外呢
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-3 21:22
潑墨 發表于 2013-12-3 20:11
3 ^5 }6 z- [' Q, x/ {9 d國外呢
1 _2 F6 D% G& U( I
國外據我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內更進步得多，而且控制系統底層的東西是絕對機密，國內也很難去了解，只能是通過看論文、交流什么的吧。
' q+ d2 r6 E$ H% x$ M& R4 p# z
作者: 潑墨    時間: 2013-12-4 20:20
ww112358134711 發表于 2013-12-3 21:22 " H& I7 [+ m' M3 y2 z  V# L
國外據我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內更進步得多，而且控制系統底層的東西是 ...

; {8 E0 a8 j6 c3 F6 [那計算的話    是用工控機嗎  還是用單片機   或者PLC？# F* a9 z6 ]/ p- G. f8 V% e
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-4 20:35
潑墨 發表于 2013-12-4 20:20 ' S+ B4 ]% K- M3 H% A3 i
那計算的話    是用工控機嗎  還是用單片機   或者PLC？

+ s. {9 h0 |' q; Y6 m成熟的機器人控制都是會運動控制卡，PLC只能做簡單的插補，單片機就更不用說了，實驗室玩玩而已，而且運控卡也是掌握在老外手里，國內目前沒有高端產品，只有中低端的。
1 S7 n+ o' X$ v% ^& v$ h
作者: 潑墨    時間: 2013-12-4 20:43
ww112358134711 發表于 2013-12-4 20:35
, A) l; J+ x2 s" u8 S成熟的機器人控制都是會運動控制卡，PLC只能做簡單的插補，單片機就更不用說了，實驗室玩玩而已，而且運控 ...
& }$ S1 D& y7 V
這運動控制卡是指單獨開發的計算運動學的芯片？
0 |7 f9 T5 T) ?& n, s6 G4 x
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-4 21:31
潑墨 發表于 2013-12-4 20:43 . @4 J. L1 d8 I) `- w  s
這運動控制卡是指單獨開發的計算運動學的芯片？
4 J- a- q2 h6 w# v5 R
是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。1 s3 N8 A' T/ e* a: I: Z& C
作者: 潑墨    時間: 2013-12-4 21:44
ww112358134711 發表于 2013-12-4 21:31
' U' k, M6 z7 A; y7 a  H0 `! B是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。

, L% S- y  e4 j' ]1 |' d難道國內都是買國外的控制卡裝設備上。。。。。。
作者: 潑墨    時間: 2013-12-4 21:47
ww112358134711 發表于 2013-12-4 21:31 1 }8 U8 H: h2 f! `7 n  _
是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。
+ \1 G0 Y1 @/ t7 z
我大概看了一下  上位機還是PC機？
1 s1 |7 ]7 `1 g" \- N
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-5 22:18
潑墨 發表于 2013-12-4 20:20 1 E& ]9 Y( K+ o+ j+ S, A+ Z4 m
那計算的話    是用工控機嗎  還是用單片機   或者PLC？
5 Q% b6 u0 A$ A6 \
不大理解你的意思，如果是控制卡的話，廠家會把通用的一些機器人數學模型都弄好了，用戶并不用去算什么，只需要設置一些參數就行了，如桿長，減速比，電機什么的，更好一點就可以做一些補償的參數，至于是什么樣的算法，怎么算的，用戶是看不到的。
作者: ww112358134711    時間: 2013-12-5 22:22
潑墨 發表于 2013-12-4 21:44 + z5 w, Q! A# a( B: g% X9 [
難道國內都是買國外的控制卡裝設備上。。。。。。

: o6 P* ]% ?/ j2 [/ k國內做機器人最普遍的現象就是自己抄或者設計本體，然后低端一點就買國內的控制系統，想要好一點就去買國外的控制系統，像KOBA、倍福等都是國內常用的控制系統。這樣的好處是系統搭建快，研發周期短，但是就是缺少獨特性，而且還要受制于老外咯。
- x8 Z4 \- p8 @3 b2 j- i- A
作者: 月明1688    時間: 2014-2-15 23:05
我們公司的用的是固高運動控制器，固高在國內屬于中端的嗎？



歡迎光臨 機械社區 (http://m.whclglass.com.cn/) Powered by Discuz! X3.5