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標題: 一例高水平的宏程序，求其數學原理 [打印本頁]
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-5 08:03
標題: 一例高水平的宏程序，求其數學原理
說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸，旋轉氣缸為C軸。
' }( R" H7 e. @) q% mO7015;6 w) c/ v1 E8 H
G91G28Z0.;
: v7 k/ r. h3 ?" C2 T! iG40G80G49G69;
' p% r" D2 r$ Z' i4 o+ ?2 I6 S8 OM06T21;
. v% l' O# Q  w4 k2 F6 x' y5 z/ aM19;（準確定位）' i7 l3 e5 q1 g4 b* `+ V( R
M17;（探針打開）
1 U8 c( x$ L5 L0 M& @' SM81;（C軸松開）1 `* y0 z& u0 A) r" d; L
M72;（四軸松開）
3 N! E2 R3 U$ h( jG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉至90度）
7 S  X4 p8 W! J/ f6 Q2 T/ HM71;（四軸鎖緊）& P/ O4 c$ |" K) |
M80;（C軸鎖緊）
4 g8 d4 g4 b( S7 t" C$ `4 p4 U+ l. n#7441=#580-[#581-#7182];, z1 u* ]5 |, K$ n
#7442=#581-[#580-#7181];3 q+ O6 j3 c- I
#7443=#7183;
9 l2 ]4 v, n4 JG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
4 j  m# S3 F* ?G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
6 [! C5 h: C( {0 ?; v/ I# zG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
9 A9 V( G0 Z4 Y- }# e: W. `3 B......" R+ G. O4 K9 T9 _: [9 E; o* }
....... h" y6 T3 j) x8 J. R/ w
M30;' V" @* y% u6 d& t& d' [

/ [5 x' I5 e: S0 B, SO7200;2 k5 T, w" j* g6 U5 _# p1 ^
G5.1 Q0;1 C9 L3 Y& w& [+ ~2 y/ E* _: q
IF[#2EQ2]GOTO200;& ~9 I- _, t3 ^$ g; e& m* C* A
N200;& z# W4 O/ a3 y% p
#8=#580;（C軸旋轉中心X）" V% R/ h% I6 O' @- }, x. H
#9=#581;（C軸旋轉中心Y）# R# Y. Z7 x3 b& y
#10=#582;（A軸旋轉中心Y）
' ~0 t! p' ?" S3 F. ?2 W: G! |1 V#11=#583;（A軸旋轉中心Z）
" j* ]0 z, j+ k2 N' ~4 V! J) G# |GOTO300;
: \- p( c7 D9 ~  `$ V% QN300;* g6 a, ~/ v( q* {
#12=#0;(THERMAL X). f0 y2 v+ p7 `
#13=#0;(THERMAL Y)8 `$ `) U* k' b
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內在本程式中為已知的)
# a% }7 [% Q1 Q7 n/ U4 YIF[#19NE#23]GOTO1;3 T3 B% P% U! R- Y
#3000=91;( C5 a) r( \4 G/ A! n- i  N, ]
N1;+ r% g2 _. F. x( g: H, n0 w
IF[#19GT100]GOTO2;
/ a( r9 {4 Y8 F+ V3 i  S6 IN2;( ]# Q6 U7 N- P9 N" w" ^) [9 Y
#19=#19-101;
' z- ?) G3 c& ?#100=#19*20;1 X7 g- _* C- i0 v
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
4 _# n. o/ G; U6 A; s#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）) L5 ]( C: v/ n4 f( F
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）5 q, t+ [" P( h" g3 d
N3;7 T% N% `: R5 Z8 w  w1 q0 u% ]. ~& L
#101=#101-#12;
5 t0 V0 k5 a0 R8 ^! Z1 \9 k#102=#102-#13;
9 l" H: e, o4 s#108=#108-#14;. M8 C6 {7 b8 A4 E
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
8 z- C4 H, q4 F) K#104=#102/SIN[#103]
% E& D$ n8 t' h6 `0 i* m  y7 T1 ^# [#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
* ^) O4 S7 _: I% x, j" F7 v( h3 }#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
# g/ m# o7 U, K7 \$ `#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
/ ~7 ]  I# C# ]" E& I6 M#120=#107+[#9-#10];
; ^! I+ M$ A1 Z8 x  _2 M9 u  c8 o#109=ATAN[#108/#120]/[1];% p, d# u! B5 C3 Y8 N( V3 r6 [: {- P
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
) \/ S. e5 g7 O" d#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)1 i3 F* _6 n* Q* `9 u
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
. }: h; ?( g# D! F7 J) {4 F1 ?#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
% R" Q4 [  L! m#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)$ r7 z( P7 }! y* b; r5 t
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)0 j4 r) r" ~8 N! L9 v" ~
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
5 N9 i# [( f- e. g4 W. \#117=#0;
! ^) T9 v- Y, E" F" {#118=#0.;
# `9 _1 r* w7 C* A7 H. w5 L4 A#119=#0.;
( E8 R8 l$ m. G: v1 mIF[#20EQ#0]GOTO60
$ a) P& c4 k! L2 D' n8 }2 s8 FN60;
* \; s! |; D. V7 R2 d" `, iIF[#23EQ#0]GOTO20;
( J# V$ s# U1 e$ _IF[#23GT100]GOTO10;
4 t1 ~7 M/ O8 g+ t) L& G5 U: Q  yN10;
3 n  v9 ^, x0 L  f#23=#23-101;
/ i* S/ d- ^4 J* H% ]#100=#23*20;
5 B2 I0 i0 D6 Q' k  E0 o  n6 h#[7001+#100]=#114+#117# U6 _! H9 {, f. [" E
#[7002+#100]=#115+#118, d( X* Q2 Z  \( u7 ~7 @( U& q
#[7003+#100]=#116+#119
( [5 l# ^) i1 g7 i2 hN20;) x; u8 N8 _6 c1 h! h6 n
M99;
$ q& J5 L( k5 r+ ?0 \& G哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理？
+ b8 h& Z: a1 L/ f5 u8 d
作者: karlmayerdesign    時間: 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下個腳印
作者: duanyz    時間: 2013-11-5 09:07
井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值
作者: ame0624    時間: 2013-11-5 09:09
這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識
作者: _Lee    時間: 2013-11-5 09:37
本帖最后由 _Lee 于 2013-11-5 10:26 編輯
2 q+ `* d4 G3 |
4 o: m  ?5 ?+ |( Z作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉換，但是沒涉及到機床的參數，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。7 s* ~2 R0 O" r
[attach]301675[/attach]
作者: 惠智網安    時間: 2013-11-5 11:11
這叫高水平？
作者: lukexc    時間: 2013-11-5 12:00
看來落后了，看不懂了！
作者: 冷月梧桐    時間: 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
' j  d& ~0 R1 w, V/ @* SG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z03 z7 B* [5 s& V  m# j

* L" F$ J: a- X1 K5 m1 i, cIF[#2EQ2]GOTO200;5 l3 O  O0 Z8 f. T0 r
N200;
5 w; ~! ]( ?1 D3 W; Q8 m5 T3 P" i……/ w4 v- ]  f7 b8 d% n, X! [
GOTO300;
- `- Y  ?4 `% P3 [N300;3 F8 \4 {3 N. l9 M) l7 T* S
主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉（目的段就在跳轉的下面，無論有沒有跳轉都將執行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-6 06:06
冷月梧桐 發表于 2013-11-5 18:42
7 q# p  P) y: _我可以說這程序很亂嗎？？, y* W( @: W( N& X5 X/ j5 e
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
, W% ^5 U+ `9 M7 o, @" n5 M
是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數學轉換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數學根據是什么' n  Y$ `$ |4 B1 u; Q
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-6 06:09
karlmayerdesign 發表于 2013-11-5 08:38 5 ]/ L. s) h1 L
看不懂 可不可以留下個腳印

( {/ o4 s" }" J- ], @可以
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-6 06:10
duanyz 發表于 2013-11-5 09:07 . a' E; k+ {3 F! z( H0 `
井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

$ I) J1 ]9 Y2 H是的, m) S$ S0 a9 I) @0 B, W
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-6 06:12
ame0624 發表于 2013-11-5 09:09 4 q! {7 G+ D, J( r8 z3 k5 I! [
這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識
$ Z8 C4 @; S" }) a% F
是的。紅色的有兩部分這兩部分共同作用完成一個坐標偏移后的轉換。我想不明白這個數學處理的具體原理
, P5 s9 @2 O9 Y, x& W$ a
作者: 孤城領主領主    時間: 2013-11-6 07:13
_Lee 發表于 2013-11-5 09:37
& c$ c4 _$ r: x3 [8 J% Q" e! z作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過 ...

9 m, X7 t$ p" R- H' X$ [1,#3為C軸所轉動角度這里沒有賦值，在這里為空變量，運算時當做0.
2 }* L9 h- N# l, S7 N4 ]# q$ L2，#19，為123.這個在程序里已經給了，只是你沒有看出來是A類宏。- V) Z6 C7 P8 }+ [- n! Z
3，#580，為C軸旋轉中心X坐標，包括#581，#582,#583程式里已經有注釋了
0 N2 s, W6 l) B- Z7 Y$ A9 o( V4，我開的是1100的小型立加，我將這個運行情景簡單概括為，四軸和尾座之間有一個連接板，連接板上安裝了一個可以0度，90度轉動的氣缸，稱為C軸。四軸稱為A軸。其中沿Y軸看過去，可視為。四軸繞一點I旋轉，I點坐標已知為A軸旋轉中心。C軸繞一點J旋轉，J點坐標已知，為C軸旋轉中心。現在當A為0度，C軸為0度時找了一個工件坐標系G54.1P10.A軸轉動20度。求轉動后原工件坐標系中心坐標
  E: `7 {; Y" Q: {+ ?# l7 E   單將C軸的旋轉用數學化的語言表述為，在XY坐標系第二象限中（這個不是很確定是否是第二象限）有一塊鐵板，鐵板中心為一點O坐標（a,b），鐵板上有一點B坐標(c,d)，鐵板繞中心O旋轉一個角度D（本程序中D為0，其實就是#3），求此時A坐標點？+ {) k$ e) B7 @+ i  H7 y/ e  K* Y
   程序中對這個問題的處理方法是，先引申出一個點E,該點坐標為：
% \* V- r, B/ ?: X9 V4 E& w4 }                              E的X坐標為=a-(b-d)  \) a+ o1 W4 E% K
                              E的Y坐標為=b-(a-c)( Z2 s; T9 v- ]7 {  j5 w9 p# J
                    此即為第一段紅字部分內容。
. U7 g: V% Y! R! k5 l: `: b    然后計算出了一個角度，該角度為F=ATAN[（a-c）/（b-d）]/[1];
* F9 H. j/ U8 k% n2 Q0 L    根據F和（a-c）計算出斜邊#104/ G; k7 l2 H  z/ w( z& p
    然后一個新角度H，H=F+D，
5 t8 s! A6 u' u1 r& |' t: E    然后計算出#106=COSH*#104(NEW X),#107=SINH*#104然后所求問題的答案出來了，A點X坐標為a+#106，Y點坐標為b+#107  S; E6 |' v4 S7 o) p
以上就是我所理解的程式的部分意思，我看不懂這么做的數學根據是否成立，這也是我請大家幫忙解決的地方，證明這個數學模型
& T2 F- i$ ~& Y! }0 `5，#7441（G54.1P23X），#7442（G54.1P23Y），#7443（G54.1P23Z）; v' `' v0 A+ H9 I$ S, |
   #7181（G54.1P10X），#7182（G54.1P10Y），#7183（G54.1P10Z）2 i9 k) _$ B4 Q( v% E; L
作者: 爽歪歪沙    時間: 2013-11-6 11:20
謝謝分享
作者: 爽歪歪沙    時間: 2013-11-7 09:43
有難度
作者: CAO123369    時間: 2019-7-3 17:43
這里使用了正弦定理和角度轉換，A=2RSINA     COSA=SIN(π/2-A)
; M2 T6 K- y+ K5 G0 g: d
作者: 小槑132    時間: 2019-9-22 21:09
不明覺厲
作者: spinachzwx    時間: 2021-9-28 19:17
感謝各位分享的信息！



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