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機械社區

標題: 關于機械手56軸的問題，自由度關聯 [打印本頁]
作者: Prince-ton    時間: 2013-5-21 16:35
標題: 關于機械手56軸的問題，自由度關聯
[attach]283997[/attach]& [! w! `# b' A; s5 Y
以上圖為例，大家應該都見過這圖了，姑且認為這是56軸的結構，可是這56軸自由度好像不獨立、而是關聯的，而且好像電機后置的機器人都有這個問題，是這樣的么？& M8 _" a. Q* J2 v( f; f! f+ C' I
這樣的話，在控制時豈不是很麻煩？  k9 D4 z+ L1 C- M0 C
求各位大神，歡迎指正！！* u2 O, R3 t0 J( n- d

% O1 \3 l8 j) f, I
$ `# Y1 q# t  [3 T1 O/ q9 Y# p1 q補充內容 (2013-5-22 14:56):# m/ v4 p1 x" U4 I4 m6 J
我描述的不清楚，是說五六軸的運動是由關聯的，如上圖結構，如果單獨啟動J5(第五軸)的驅動電機，其他電機不動，那么J6會因為機械關聯問題而旋轉，求大神們給指點指點啊！！！
作者: 機械學藝    時間: 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨立的吧
作者: Prince-ton    時間: 2013-5-22 14:37
本帖最后由 Prince-ton 于 2013-5-22 14:49 編輯
+ p/ V" N4 U) Z0 J; N9 H) ]
機械學藝 發表于 2013-5-22 08:59 + F% n+ G, j. `/ x+ _) H
這兩軸是獨立的吧
7 Z6 u3 Z, F! k. h6 |
5軸動的話，整個流軸部分都會上下運動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊，
3 s8 B8 G$ L0 h, D
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 10:32
兩個軸是獨立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機器人的56軸連接方式，大機器人的話6軸是電機直接驅動的，精度更高。
作者: 旋風lwt    時間: 2013-8-15 16:42
絕對獨立 做出來看看就知道
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-9 23:31
這兩個軸是完全獨立的
作者: liuyf021    時間: 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關聯的，稱為關節耦合，即5軸轉動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態，需要6軸做反向運動，應該稱為解耦
作者: Prince-ton    時間: 2013-11-2 19:27
liuyf021 發表于 2013-10-10 22:16
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. y) }% Y# V0 \6 {這才是我需要的回答，可惜我已經畢業了
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作者: Prince-ton    時間: 2013-11-2 19:29
星星吔哭了。 發表于 2013-8-23 10:02
' e& j6 u) J' a% X我也有和樓主一樣的疑惑’1
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6 a5 o1 \$ ?( E! A
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 16:50
liuyf021 發表于 2013-10-10 22:16 9 C8 k" U6 I' G4 Q+ @3 @
這兩軸之間是關聯的，稱為關節耦合，即5軸轉動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態，需要6軸做反向運 ...
! q* [: ~! u' H, i* T! {2 R, }$ s
請問在機器人上這種結構是怎么解決 聯動問題的？
作者: 廣大九天    時間: 2013-11-8 23:15
厲害的人還是很多的，學習了
作者: liuyf021    時間: 2013-11-16 11:15
晨光熹微 發表于 2013-11-8 16:50
- ?% V- S. R5 n+ ?1 l請問在機器人上這種結構是怎么解決 聯動問題的？
6 J: |0 t' v7 J5 w% d( G
有點時間沒來社區了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨立，電機需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質量，需加大5軸電機的慣量比，這樣會帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運動控制上來解決，實際就是讓5軸轉動時，6軸根據耦合轉動的方向反向轉動。# l" p+ U, O  t4 x* G, a
現在市場上有一些新穎的設計，會將各個軸獨立，但是整個機器人的結構跟原來的就不一樣了，上海工博會不知是否有參加，工博會上有2家是獨立運動的，可以看一下丹麥UR機器人的結構，這種機器人每個關節都是獨立的。* r9 H( X/ N2 b) [) _3 `& k
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-16 12:30
liuyf021 發表于 2013-11-16 11:15
$ a, t: y$ _: V; Q! z% x/ E; ?有點時間沒來社區了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨 ...

( `* A8 o8 W- x* o9 \! }謝謝 我已經明白了1!
作者: br-denghg    時間: 2013-11-21 16:48
5、6軸是有耦合關系的啊！
作者: bitter007    時間: 2016-7-19 16:55
現在做的都是空心軸獨立運動的
作者: menglingtao    時間: 2016-7-19 21:37
學習了。
作者: 書童hlj    時間: 2016-7-20 09:33
應該是獨立的，兩個軸的自由度之間沒有關系



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