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機械社區

標題: 機械手旋轉定位是如何實現的? [打印本頁]
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-4 16:58
標題: 機械手旋轉定位是如何實現的?
請教一個新手問題,機械手旋轉定位是如何實現的?
/ Q* Z. c2 ^% v& R# F& w) m如題,希望大家積極回答
3 k" z; W7 I- o$ r/ o3 V
作者: 非常    時間: 2013-5-4 17:32
也想知道，這幾天公司買了兩套關節式機械手車床，兩套橫梁式機械手車床，一套橫梁式機械手車銑一體中心。有四個公司制造的（已經到貨），三套系統。郁悶死了。
作者: 千山云    時間: 2013-5-4 21:37
伺服電機吧3 n/ P7 J: e9 h2 C9 I# V
作者: 機械學藝    時間: 2013-5-5 08:27
有用自身電機的編碼器和外部傳感器兩種，耍看具體機型。
作者: 滄溟御風    時間: 2013-5-6 18:10
同求同求
作者: 我是誰888    時間: 2013-5-7 16:30
什么類型的機械手也不說明，誰知道怎么定位
作者: 小楊XG    時間: 2013-5-7 21:11
期待高手的回答啊/ i' x7 E/ H; N# L% R$ d, I
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-8 13:09
千山云 發表于 2013-5-4 21:37 0 @, h3 y( P& A
伺服電機吧

$ s: Q( L; T" g2 T! i, L伺服電機是執行機構,檢測角度的傳感器是什么?
6 N- ]% s4 j+ M0 f! I, ?6 |5 f
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-8 13:10
機械學藝 發表于 2013-5-5 08:27
, h" G6 l0 J- a$ X有用自身電機的編碼器和外部傳感器兩種，耍看具體機型。
/ v* w* G) ?9 v
伺服電機有編碼器,但是不知道相關的傳感器是什么?8 H8 B6 K4 y! G6 u  i! _9 \1 H
作者: 椰子123    時間: 2013-5-8 20:18
學習
作者: 機械學藝    時間: 2013-5-9 08:29
兩袖兜風 發表于 2013-5-8 13:10 ( ]; `7 t8 i# D; Q
伺服電機有編碼器,但是不知道相關的傳感器是什么?
# _( M# `4 I0 H" ~/ ~
一般多用光電式的傳感器& D6 d* D$ o' S: b
作者: wangbin11    時間: 2013-5-9 14:05
KUKA機械手電機內部有旋轉變壓器，并配備了旋轉變壓器數字轉換器
作者: 海邊民工    時間: 2013-5-9 20:00
伺服本身就可以精確控制旋轉的角度，機械手一般都是通過伺服驅動的，怎么不可以定位呢。
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-10 16:22
海邊民工 發表于 2013-5-9 20:00
% e* J3 m6 t: |4 _伺服本身就可以精確控制旋轉的角度，機械手一般都是通過伺服驅動的，怎么不可以定位呢。
8 ^! E% s6 }2 w- F0 L- @; x
一般的伺服電機每分鐘轉速高達1500-3000r/min
. h  T2 o  G$ g9 x3 ^+ U' \在此速度基礎上的角度定位是非常困難和不精確的.  請問你說的伺服是何種伺服?
; |4 v' U4 F* e5 H; l* V. o" i
作者: ttlegyq    時間: 2013-5-11 07:41
兩袖兜風 發表于 2013-5-10 16:22
# }' ?9 O3 ?% B7 X% P0 |一般的伺服電機每分鐘轉速高達1500-3000r/min3 B, z. C3 M# ]# C* l; [
在此速度基礎上的角度定位是非常困難和不精確的.  請問你說 ...

; O0 Z( F- T4 N9 D樓主如果是伺服電機，那啥傳感器都不用，控制器里直接可以控制任意角度。
/ Y$ O! m( p& x, m) d% E! F0 g另伺服電機的轉速可以自由控制的，只是扭矩不一樣。5 M. b) h% s. c* ^1 U
至于它控制的精度就不用你擔心，我讓它走一個謬都可以，你這定位要求算啥。
* u; _% b9 n# [, D& f/ A9 ^/ W  o
作者: 569516294    時間: 2013-5-11 17:23
一般：原點開關、絕對伺服
作者: 羊白老    時間: 2013-5-11 17:31
學習
作者: denghg    時間: 2013-5-24 12:29
想要問，軟件實現還是硬件實現啊！
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-24 15:09
denghg 發表于 2013-5-24 12:29 + l8 W% u7 S& l2 Z
想要問，軟件實現還是硬件實現啊！

; a" q5 S! H5 M4 V4 Q+ H是控制方式.
2 C$ D- v8 \# d! @' J9 t, J
作者: 狼之戀    時間: 2013-5-24 23:46
編碼器: V. k7 E8 g# Q# M% G
作者: XQSHWYH    時間: 2013-5-25 09:25
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-25 10:59
XQSHWYH 發表于 2013-5-25 09:25 # Z6 d8 c3 @  g- R7 m5 L
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
- u5 M5 ]# q; M# M1 h
這是機械手相對工件的壓力?
0 p1 [9 X' M/ t* P& [% G: H8 y6 V4 h, R. ~5 r! F. i- y* d
作者: 火神云色    時間: 2013-5-26 12:05
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 光頭強    時間: 2013-5-27 14:08
這個看你用的什么驅動部分啊 ，如果是伺服電機的話用到伺服驅動器，當然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如果是液壓的話，估計會用到伺服閥，如果是連桿機構的話，那就分析他們的數學關系，確定終端驅動件的執行情況
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 16:28
光頭強 發表于 2013-5-27 14:08 : W2 m( l' f/ q+ I' _0 V* B+ _
這個看你用的什么驅動部分啊 ，如果是伺服電機的話用到伺服驅動器，當然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...
9 M* B5 i. w+ a$ b& Q2 x. K& U" J
說的很詳細~
6 R* |* ]- F# U2 h
作者: 福樂樂2012    時間: 2013-5-27 17:41
一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數% q9 T: c5 }  }9 E2 q. H% C
作者: 福樂樂2012    時間: 2013-5-27 17:42
等于脈沖就是角度( ~; q* W0 W6 N% y% ?) R2 s
作者: 進立    時間: 2013-5-27 19:11
學習
作者: 小楊XG    時間: 2013-5-27 20:12
電缸啊
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 12:38
機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-26 16:05
ww112358134711 發表于 2013-6-26 12:38
4 G- r& v: W* s2 R) m機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。
1 S2 |2 x0 T/ K* H% A9 k8 d
開環？  這樣不是很不精確么。
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 16:15
兩袖兜風 發表于 2013-6-26 16:05
' r% y& m  K! A( S+ I開環？  這樣不是很不精確么。

& k. X/ |$ n# ?7 E9 N+ E不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。4 i) P2 R, z2 L7 a' y5 Y0 f2 q
作者: lmgx888    時間: 2013-6-26 16:52
伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-28 10:11
ww112358134711 發表于 2013-6-26 16:15
8 u7 S! A& G5 Y8 J' I" A  X不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。

; I) Q$ W& I( L  s/ Y, M就電機而言，這是一個閉環。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環。( H5 x$ Q+ Q2 z# A& v& J
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-28 10:12
lmgx888 發表于 2013-6-26 16:52 : t# s' L; |- d, q% T' a9 V; |
伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等

* x5 q2 z( }6 f& X2 t% ]7 C& i就電機而言，這是一個閉環。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環。7 I1 o. x0 B5 Y+ Q$ E$ [2 ]) o
作者: shugen567    時間: 2013-6-28 13:05
問題有點大吧，這怎么回答
作者: njzzb    時間: 2013-6-29 18:57
還要看定位精度
作者: 悠游天空っ    時間: 2013-6-30 22:05
定位點可以數字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數，然后系統通過程序計算，出來的
- R" X/ A2 T, E- ~" v$ O( N
作者: 我愛制作jk    時間: 2013-7-1 22:43
角速度和位移是靠光電編碼器來反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對式的
作者: wally624    時間: 2013-7-2 16:42
主要依靠伺服電機的抱閘，當然剎車精度首先是你運動控制要做好，否則抱閘的位置不穩
作者: 旋風lwt    時間: 2013-8-15 17:45
學習學習
作者: zhouhailong600    時間: 2017-8-15 09:05
加一個編碼器就行
作者: 馬新偉    時間: 2017-8-15 16:39
兩袖兜風 發表于 2013-5-8 13:09' g0 U- O( v( ?' r+ a/ a
伺服電機是執行機構,檢測角度的傳感器是什么?
& B. k% q$ g. C
光柵，碼道( z2 e' _3 C1 p2 L( j




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